roboforum.ru

Модератор blindman:Добавил в название темы ORFA - Open Robotics Firmware Architecture

На самом деле назрела уже потребность обсудить более важный вопрос - драйверы устройств в шлюз-контроллере.

Уже сейчас есть 4 типа устройств:
1. Простейшие устройства - цифровой вход и цифровой выход;
2. Устройство работающее только на специфичных ногах МК - аналоговый вход (АЦП);
3. Хитрое программное устройство - управление сервоприводами на любых ногах;

Потихоньку намечается еще два устройства:
1. Настраиваемый ёмкостный вход (это как у нас датчик цвета поверхности сделан - там кондёр стоит который сначала через настройку ноги на выход разряжается мгновенно, а потом плавно заряжается от датчика и в зависимости от того через сколько мы запросим состояние цифрового входа можно проверить насколько датчик "открыл" зарядку кондёра);
2. Вход+выход для ИК-бампера.

Надо как-то свести всё к единому знаменателю, чтобы не было солянки из подходов к управлению такими устройствами.

Добавлено спустя 9 минут 39 секунд:
Есть мысль оставить для каждого порта тип устройства на нём. Но тогда с ИК-бампером надо будет видимо поделить его на 2 устройства - ИК-излучатель 36КГц и ИК-приёмник.

И мы теряем возможность синхронизированной на МК связки двух и более портов, что может быть нужно при создании сонара без МК на борту, цепляемого к основной плате. Мысли как это обойти тоже есть, но есть и сомнения - надо ли такие сложные вещи цеплять на головной МК...

У меня есть набросок интерфейсов конфигурации портов и драйверов устройств. Сегодня ДР отмечаю, завтра приведу в порядок и выложу здесь.

я больше про формализацию... нужно выработать правильный стандарт....

Вот как я вижу возможный вариант реализации шлюза. В архиве - исходники, документация и пример реализации драйверов портов ввода/вывода и SPI

2blindman: А можно это как-то сохранить с CR+LF разделителями строк? А то у меня или строки не переносятся или русских буков нету

Добавлено спустя 2 минуты 27 секунд:
И еще бы краткое описалово на русском основной идеи? Ну предложений на 5-10 не больше?

Блин, слона (доксиген) то я и не заметил виновен

Добавлено спустя 5 минут 3 секунды:
Т.е. есть разделяемый ресурс - порты ввода-вывода МК, есть способы работы с ними - общие (цифровый ввод-вывод) и специализированные (типа ШИМ, АЦП и т.д.).

Есть драйверы каждый из которых должен явно занять какой-то 1 или более портов.

Шлюз-контроллер собирается из общего ядра + набор конкретных драйверов настроенных под наш конкретный МК - так?

Ну я имею в виду для работы "должен"

Про биты портов - да, всё так, разумеется

Теоретически наверное могут быть устройства и без портов например часы или какой-нибудь встроенный в МК датчик

Добавлено спустя 43 минуты 51 секунду:
А вообще с драйверами всё красиво, мне нравится, вот только надо как-то приземлить критичные ко времени вещи - у меня в прошивке шлюз-контроллера сервы, АЦП и управление ДД повешано на таймеры и достаточно сурово на них завязано, как будем поступать в драйверной идеологии? Так же вешать обработчик? Надо тогда будет гарантировать, что он не долго работает... ?

Сделал простой драйвер моторов (прямое управление).

Регистры:

• PWM1 — 0x60 (1 byte r/w);
• PWM2 — 0x61 (1 byte r/w);
• DIR1 — 0x62 (1 byte r/w, 0/1 - fwd/bkwd);
• DIR2 — 0x63 (1 byte r/w, 0/1 - fwd/bkwd);

Если задать PWM = 0, то таймер отключается от вывода OC1x (не будет писка)

Таймер 1 настраивается в init_motor_driver(),
прерывание не задействовано, TIMSK не изменяется

Добавлено спустя 17 минут 7 секунд:
Кстати бонус возможности мультистарта — можно почти одновременно отдать команду моторам
(быстрее, чем выполнить два запроса под ряд).

Пример:

Код: Выделить всё • Развернуть

> L20
< L20
> S2060 40 S2063 01 S2061 40 P
< SWAASWAASWAAP

Эквивалентно:

Код: Выделить всё • Развернуть

> L20
< L20
> W2060 40
< SWAAP
> W2063 01
< SWAAP
> W2061 40
< SWAAP

Но за счет отсутствия фазы парсинга запроса, первый вариант будет выполнен быстрей.
Также позволяет просто проверить статус выполнения, чтением регистра 0x00 (нужно после каждой записи добавить S2000S2101