roboforum.ru

Потому что не всем её надо и не всегда. К тому же часто надо не скорость сервы, а общее время сразу задать.

Можно узнать, как обстоят дела с энкодерами, можно ли рассчитывать на их реализацию в ОРФА?

Добавлено спустя 28 секунд:
Применительно к контроллерам с ДД

С энкодерами в ORFA пока никак, хуже того с разъемами на OR-AVR-M128-S адекватными под энкодеры тоже пока никак - т.к. в ATMega128 почти все ноги с прерываниями заюзаны на всякие UART'ы, ШИМы и I2C. Оставшиеся два прерывания выведены на GP1/GP2. Оттуда в принципе их можно заюзать. Так что видимо когда будем делать энкодеры - придётся сделать еще и платку адаптер с разъемом RoboBus и 2 линиями на RoboGPIO.

Чет не понял, порты с прерыванием выведены в робобас? Так может замутить платку для подключения энкодеров, которая к робобасу будет подключаться? Или же можно попробовать по I2C (правда незнаю возможно ли это вообще)?

Ну я и говорю - придется к энкодерам делать платку адаптер.

Инициализацию последовательного порта надо вынести после инициализации прочего HAL - чтобы автодетект выполнялся после того, как все устройства приведены в начальное состояние. Возможно, вынести gate_init() из SYSTEM_INIT() в main() ?

Вынос gate_init() из SYSTEM_INIT() ни чего не даст, т.к. в автодетекте прерывания запрещены.

Сделал вызов servo_loop() из TIM0 on compare.
Только вот глючит все равно.

http://hg.vehq.ru/orfa/rev/d6c60e4bc68f

ещё не реализовано "определить, на какие порты подключены сервоприводы"?

Это как?

вам то лучше знать, на 19-й странице инструкции к M128-DS написанно о нем.

Там формулировка кривая - должно быть не "определить", а "задать"

Нормальная формулировка, просто не надо предложение из контекста вырывать, там выше всё описано подробно. Хотя безусловно "задать" звучит понятней, надо будет поменять.

Даже не "задать" наверно, а что-то типа "настроить"

а какое максимальное кол-во символов в отправляемой команде может содержаться? 254?