roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Разработка стандартизированных модулей для домашнего робостроения.
Правила форума
Правила раздела OpenRobotics

Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение =DeaD= » 30 апр 2009, 09:15

Модератор blindman:Добавил в название темы ORFA - Open Robotics Firmware Architecture


На самом деле назрела уже потребность обсудить более важный вопрос - драйверы устройств в шлюз-контроллере.

Уже сейчас есть 4 типа устройств:
1. Простейшие устройства - цифровой вход и цифровой выход;
2. Устройство работающее только на специфичных ногах МК - аналоговый вход (АЦП);
3. Хитрое программное устройство - управление сервоприводами на любых ногах;

Потихоньку намечается еще два устройства:
1. Настраиваемый ёмкостный вход (это как у нас датчик цвета поверхности сделан - там кондёр стоит который сначала через настройку ноги на выход разряжается мгновенно, а потом плавно заряжается от датчика и в зависимости от того через сколько мы запросим состояние цифрового входа можно проверить насколько датчик "открыл" зарядку кондёра);
2. Вход+выход для ИК-бампера.

Надо как-то свести всё к единому знаменателю, чтобы не было солянки из подходов к управлению такими устройствами.

Добавлено спустя 9 минут 39 секунд:
Есть мысль оставить для каждого порта тип устройства на нём. Но тогда с ИК-бампером надо будет видимо поделить его на 2 устройства - ИК-излучатель 36КГц и ИК-приёмник.

И мы теряем возможность синхронизированной на МК связки двух и более портов, что может быть нужно при создании сонара без МК на борту, цепляемого к основной плате. Мысли как это обойти тоже есть, но есть и сомнения - надо ли такие сложные вещи цеплять на головной МК...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение протокола шлюз-контроллера

Сообщение Duhas » 30 апр 2009, 10:35

вот это правильный подход для вашего проекта... только геморный )))
постараюсь следить за процессом и устраивать диверсионный анализ ))
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Обсуждение протокола шлюз-контроллера

Сообщение blindman » 30 апр 2009, 10:38

У меня есть набросок интерфейсов конфигурации портов и драйверов устройств. Сегодня ДР отмечаю, завтра приведу в порядок и выложу здесь.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Обсуждение протокола шлюз-контроллера

Сообщение =DeaD= » 30 апр 2009, 11:07

Duhas писал(а):только геморный )))

Весь вопрос в терминологии :) мы же не собираемся подгружаемые в риал-тайме драйвера делать :D
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение протокола шлюз-контроллера

Сообщение Duhas » 30 апр 2009, 15:39

я больше про формализацию... нужно выработать правильный стандарт....
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Обсуждение протокола шлюз-контроллера

Сообщение Vooon » 01 май 2009, 03:46

Я тут уже думал "плагинную" систему прикрутить
массив структур(указатель на ф-цию чтения; указатель на ф-цю записи)
где индекс соответствует режиму порта (0x20+pn), но имхо тяжело это выходит.
Уже сейчас прошивка занимает 7 КиБ в отладочном и 5.5 в релизном выриантах, а фактически ничего не умеет.

И наваял простенькую библиотеку для питона (хотел сначала на сях, но не асилил) http://hg.vehq.ru/pyor/
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Обсуждение протокола шлюз-контроллера

Сообщение blindman » 02 май 2009, 19:18

Вот как я вижу возможный вариант реализации шлюза. В архиве - исходники, документация и пример реализации драйверов портов ввода/вывода и SPI
Вложения
gate_interfaces.zip
(62.2 КиБ) Скачиваний: 23
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Обсуждение протокола шлюз-контроллера

Сообщение Vooon » 05 май 2009, 14:05

blindman мне очень понравилось!
переделал немного свою прошивку,
теперь собираются две библиотеки: serial to I2C (libserialgate.a) и твой интерфейс (libregisters.a)
а в main.c только склейка первой либы со второй.

Еще правда не успел на железе проверить

http://hg.vehq.ru/i2c-gate/file/tip
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Обсуждение протокола шлюз-контроллера

Сообщение =DeaD= » 05 май 2009, 14:22

2blindman: А можно это как-то сохранить с CR+LF разделителями строк? А то у меня или строки не переносятся или русских буков нету :(

Добавлено спустя 2 минуты 27 секунд:
И еще бы краткое описалово на русском основной идеи? Ну предложений на 5-10 не больше? :oops:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение протокола шлюз-контроллера

Сообщение blindman » 05 май 2009, 14:28

А что, и в HTML-документации русских букв не видно?

Поставь себе редактор с нормальной поддержкой UTF-8 и различных разделителей строк. Рекомендую vim ;)
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Обсуждение протокола шлюз-контроллера

Сообщение =DeaD= » 05 май 2009, 14:38

Блин, слона (доксиген) то я и не заметил :) виновен :)

Добавлено спустя 5 минут 3 секунды:
Т.е. есть разделяемый ресурс - порты ввода-вывода МК, есть способы работы с ними - общие (цифровый ввод-вывод) и специализированные (типа ШИМ, АЦП и т.д.).

Есть драйверы каждый из которых должен явно занять какой-то 1 или более портов.

Шлюз-контроллер собирается из общего ядра + набор конкретных драйверов настроенных под наш конкретный МК - так?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение протокола шлюз-контроллера

Сообщение blindman » 05 май 2009, 14:44

=DeaD= писал(а):Есть драйверы каждый из которых должен явно занять какой-то 1 или более портов.

Не должен, а может. Конкретный драйвер можно и не включать, если соответствующее устройство не нужно. Ну и не 1 или более портов, а 1 или более битов одного или более портов ;)
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Обсуждение протокола шлюз-контроллера

Сообщение =DeaD= » 05 май 2009, 15:31

Ну я имею в виду для работы "должен" :)

Про биты портов - да, всё так, разумеется :)

Теоретически наверное могут быть устройства и без портов :) например часы или какой-нибудь встроенный в МК датчик :)

Добавлено спустя 43 минуты 51 секунду:
А вообще с драйверами всё красиво, мне нравится, вот только надо как-то приземлить критичные ко времени вещи - у меня в прошивке шлюз-контроллера сервы, АЦП и управление ДД повешано на таймеры и достаточно сурово на них завязано, как будем поступать в драйверной идеологии? Так же вешать обработчик? Надо тогда будет гарантировать, что он не долго работает... ?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение протокола шлюз-контроллера

Сообщение blindman » 05 май 2009, 16:01

Реально критично по времени только управление сервами. Для управления двигателями прерывания довольно редкие, десяток микросекунд задержки ничего не испортит. У АЦП свое прерывание. Надо выделить 1 таймер только на управление сервами. Движки - по другому таймеру. Во всех прерываниях, кроме серв - разрешение прерываний настолько рано, насколько возможно.

Добавлено спустя 6 минут 23 секунды:
Таймеры можно распределить так:
TCNT1 - ШИМ для моторов, периодические прерывания для изменения скорости по заданной программе.
TCNT0 - ШИМ для бамперов
TCNT2 - прерывания для серв, отсчет временных интервалов (бамперы, датчики линии)

Добавлено спустя 8 минут 35 секунд:
Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера
Отделил обсуждение реализации устройств от обсуждения протокола
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера

Сообщение Vooon » 07 май 2009, 21:33

Сделал простой драйвер моторов (прямое управление).

Регистры:

  • PWM1 — 0x60 (1 byte r/w);
  • PWM2 — 0x61 (1 byte r/w);
  • DIR1 — 0x62 (1 byte r/w, 0/1 - fwd/bkwd);
  • DIR2 — 0x63 (1 byte r/w, 0/1 - fwd/bkwd);

Если задать PWM = 0, то таймер отключается от вывода OC1x (не будет писка)

Таймер 1 настраивается в init_motor_driver(),
прерывание не задействовано, TIMSK не изменяется

Добавлено спустя 17 минут 7 секунд:
Кстати бонус возможности мультистарта — можно почти одновременно отдать команду моторам
(быстрее, чем выполнить два запроса под ряд).

Пример:

Код: Выделить всёРазвернуть
> L20
< L20
> S2060 40 S2063 01 S2061 40 P
< SWAASWAASWAAP


Эквивалентно:

Код: Выделить всёРазвернуть
> L20
< L20
> W2060 40
< SWAAP
> W2063 01
< SWAAP
> W2061 40
< SWAAP


Но за счет отсутствия фазы парсинга запроса, первый вариант будет выполнен быстрей.
Также позволяет просто проверить статус выполнения, чтением регистра 0x00 (нужно после каждой записи добавить S2000S2101
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

След.

Вернуться в Open Robotics

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter