roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Разработка стандартизированных модулей для домашнего робостроения.
Правила форума
Правила раздела OpenRobotics

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение Vooon » 26 май 2009, 21:03

Доделал кооперативный шедулер.
Нужно только сделать буферизированный ввод, а то он сейчас блокирует все.
Ну и дописать примитивы для временных задержек (возможно и синхронизации).
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение =DeaD= » 26 май 2009, 21:27

И еще UIDы разнёс по разным контроллерам зачем-то :) может всё-таки не надо?

Добавлено спустя 17 минут 49 секунд:
Я предлагаю интроспектором отвечать на запрос 0xFF последовательностью из 2 байт, в которой каждый бит 0..15 (A-Q) - это есть или нет этот порт на МК среди GPIO портов. Т.е. на OR-AVR-M32-D это будет
11110000b, 00000000b

На OR-AVR-M128-S это будет
10000100b, 00000000b

Внутри порты нумеруются по порядку букв, т.е. в регистрах GPIO на OR-AVR-M32-D будут в порядке A,B,C,D, а на OR-AVR-M128-S будут A,F.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение blindman » 27 май 2009, 05:25

Vooon писал(а):Доделал кооперативный шедулер.
Нужно только сделать буферизированный ввод, а то он сейчас блокирует все.
Ну и дописать примитивы для временных задержек (возможно и синхронизации).

Не собирается. Нет определения GATE_CHECK_EVENT.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение Vooon » 27 май 2009, 12:32

Странно, я вроде комитил последний код, в котором я отказался от эвента для запуска супертаска...

Добавлено спустя 10 минут 45 секунд:
Исправил.
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение =DeaD= » 27 май 2009, 12:42

Даёшь единые UIDы для всех GPIO драйверов! :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение blindman » 27 май 2009, 14:54

Добавил драйвер серв для OR-AVR-M64-S.

2 регистра. Нулевой пока зарезервировал. Базовый номер регистра сервоконтроллера в текущей сборке - 0x0C.

Код: Выделить всёРазвернуть
L 40
S 40 00 01 S 41 06 P
SWAASR003001000C02P
# Установить длительность импульса на выходе №17 в 1200 мкс (0x04B0)
S 40 0D 11 B004 P
SWAAAAP
# Установить длительность импульса на выходах 0,1,2 в 512, 768 и 1024 мкс
S 40 0D 00 0002 01 0003 02 0004 P
SWAAAAAAAAAAP
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение blindman » 28 май 2009, 15:26

Добавил драйвер АЦП

Регистр 0 - конфигурация. Пишем 2 байта - биты конфигурации и маска.

Назначение битов конфигурации:
Код: Выделить всёРазвернуть
Биты 0..2
    00 - внешняя опора
    01 - опора = AVCC
    10, 11 - внутренняя опора
Бит 3
    0      -  8-bit
    1      - 11-bit


Маска определяет, какие биты порта будут использоваться как входы АЦП.

Регистр 1 - данные. Сначала туда записываем номер канала (n), потом читаем (8-n) значений. Почему 8-n - см. далее. Для 8-битного преобразования каждое значение - 1 байт, для 11-битного - 2 байта.
Код: Выделить всёРазвернуть
L40
L40

# Внутренняя опора, 8 бит, все 8 каналов
S 40 0E 03 FF P
SWAAAP

# Читаем каналы 0-8
S 40 0F 00 S 41 08 P
SWAASRFFD7D7D6D5D4D3D2P

# AVCC, 8 бит, все 8 каналов
S 40 0E 01 FF P
SWAAAP

# Читаем каналы 0-8
S 40 0F 00 S 41 08 P
SWAASR12ABAAA8A6A5A4A2P

# Внутренняя опора, 16 бит, все 8 каналов
S 40 0E 07 FF P

# Читаем каналы 0-8
S 40 0F 00 S 41 10 P
SWAASR37005C0355034D03470340033A033203P

# Читаем каналы 1-8
S 40 0F 01 S 41 0E P
SWAASR5E0356034E03480341033C033703P

Вопросы:

  1. Следует ли сделать 8 регистров, по 1 на канал ?
  2. Следует ли всегда выдавать 16-битные числа, независимо от режима преобразования?

И пара вопросов общего характера.

  1. Драйвер не знает, сколько байт запрошено для чтения. Это не дает возможности эффективно реализовать автоинкремент. Например драйвер АЦП может выдать до 8 значений - но я вынужден был сделать, чтобы он всегда выдавал все значения до конца таблицы. Предлагаю в параметре data_len передавать драйверу количество запрошенных байт, а не доступный размер буфера.
  2. Надо определиться с порядком байт для 2-байтных(и более) значений. Мне кажется естественным передавать сначала младший байт, именно такой порядок используется в контроллерах AVR.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение =DeaD= » 28 май 2009, 15:39

blindman писал(а):Следует ли сделать 8 регистров, по 1 на канал?

Думаю будет логичным сделать 8 регистров, но сделать возможность прочитать подряд несколько, а не по очереди их читать - значительно сократит трафик.
blindman писал(а):Следует ли всегда выдавать 16-битные числа, независимо от режима преобразования?

Конечно же нет, обязательно возвращаем 8 бит, если не в 11 битном режиме.

blindman писал(а):Драйвер не знает, сколько байт запрошено для чтения. Это не дает возможности эффективно реализовать автоинкремент. Например драйвер АЦП может выдать до 8 значений - но я вынужден был сделать, чтобы он всегда выдавал все значения до конца таблицы. Предлагаю в параметре data_len передавать драйверу количество запрошенных байт, а не доступный размер буфера.

Чем это плохо? Производительность?

blindman писал(а):Надо определиться с порядком байт для 2-байтных(и более) значений. Мне кажется естественным передавать сначала младший байт, именно такой порядок используется в контроллерах AVR.

Чисто визуально это будет тяжелее для понимания. Хотя мне всё равно, но как-то зафиксировать это надо.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение blindman » 28 май 2009, 15:54

=DeaD= писал(а):
blindman писал(а):Драйвер не знает, сколько байт запрошено для чтения. Это не дает возможности эффективно реализовать автоинкремент. Например драйвер АЦП может выдать до 8 значений - но я вынужден был сделать, чтобы он всегда выдавал все значения до конца таблицы. Предлагаю в параметре data_len передавать драйверу количество запрошенных байт, а не доступный размер буфера.
Чем это плохо? Производительность?



Плохо тем, что если драйвер может предоставить несколько значений, а клиенту могут понадобиться не все, то мы вынуждены или выдавать из драйвера всё сразу, или из драйвера выдавать по 1 значению и посылать несколько запросов. И то, и другое создает избыточный трафик. В принципе, тут и обсуждать нечего.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение blindman » 29 май 2009, 05:50

Вопрос не решился. Попробую поподробнее описать суть проблемы.

Если работаем через уарт - проблем нет, количество байт для чтения известно до обращения к драйверу. Но при использовании шлюза как подчиненного на I2C, количество байт неизвестно, нужно возвращать по одному пока не прекратятся запросы. Вижу 2 варианта

  1. При поступлении запроса на чтение из регистра запрашиваем у драйвера некоторое количество байт и помещаем их в буфер. Байты выдаем из буфера, пока он не опустеет, затем опять обращаемся к драйверу за новой порцией. Состояние буфера сохраняем, и если следующий запрос приходит на чтение из того же регистра, сначала выдаем данные из буфера, иначе буфер сбрасываем, и обращаемся к соответствующему драйверу за порцией данных.
    Pro:
    • Относительная простота реализации
    • Быстродействие
    Contra:
    • Если между обращениями к одному регистру будут обращения к другому, часть данных будет потеряна.
  2. Запрашиваем данные у драйвера по одному байту. Драйвер при этом, если необходимо, поддерживает [небольшой] внутренний буфер.
    Pro:
    • Произвольная последовательность обращения к регистрам
    • Нет потерь данных
    Contra:
    • Более сложная логика работы драйвера
    • Снижение быстродействия
В общем, обычный выбор быстро/хорошо/дёшево :)
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение =DeaD= » 29 май 2009, 07:53

Не понял логики. Я вроде как раз комбинированный способ предлагал - потерь данных нет, но и по 1 байту не мельчим. Читаем блоками. Длинные i2c запросы не запрещаем, просто если буфер кончился - отправляем драйверу запрос на продолжение банкета. Соответственно нужно определить, что будет считаться таким запросом и всё (например, чтение из регистра 0xFF, которого реально не может быть у драйвера, т.к. всего на контроллере 256 регистров и минимум 1 занят интроспекцией).
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение blindman » 29 май 2009, 09:08

Прочитали 20 байт в буфер, реально на шину ушло 15 - 5 байт потеряны навсегда.

Добавлено спустя 8 минут 47 секунд:
=DeaD=, недостаток твоего подхода в том, что он не позволяет драйверам сохранять состояние между запросами - только один запрос к определённому регистру, возможно разбитый на несколько более мелких, ограниченных размерами буферов или чем-то ещё. Последующие запросы никак не зависят от предыдущего
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение Vooon » 29 май 2009, 10:50

Порядок байт: старший — младший.

На данный момент и при работе через юсарт на уровне виртуального слейва
мы не знаем сколько байт запрошено.
Запись идет в буфер, потом по событию стоп или старт вызывается запись в регистр.
Чтение идет так: со событию старт (адрес чтения) происходит чтение из регистра в буфер, за тем чтение идет из буфера. Чтение последнего байта выдает NAck.
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение blindman » 29 май 2009, 10:53

Vooon писал(а):Порядок байт: старший — младший.

Есть этому какие-то веские причины?

Vooon писал(а):На данный момент и при работе через юсарт на уровне виртуального слейва
мы не знаем сколько байт запрошено.


Почему это не знаем, если это явно прописывается в запросе?
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение Vooon » 29 май 2009, 11:37

Сетевой порядок байт, легче читать.

Ключевые слова: на уровне виртуального слейва
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Пред.След.

Вернуться в Open Robotics

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter