roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
OR-Servo
Правила форума
Правила раздела OpenRobotics
Правила раздела OpenRobotics
Re: OR-Servo
кварц выкинуть, генератор откалибровать. имхо.
Re: OR-Servo
Обязательно попробуем, но пока частота плавала 
Re: OR-Servo
она вообще не сильно плавает. Другое дело, что заводская калибровка - убогая. Откалибровать руками получается лучше на порядок.
Re: OR-Servo
У HiTec есть сервы, управляемые по UART.
Может просто передрать протокол?
Внутри PDF есть схема...
У них скорость 19200.
Может просто передрать протокол?
Внутри PDF есть схема...
У них скорость 19200.
- Вложения
-
HSR8498HB Servo.pdf- (87.44 КиБ) Скачиваний: 0
Re: OR-Servo
1. Откуда серва узнает свой ID, так и не понял.
2. Как-то все тормозно... по-моему.
Грубо говоря,
19200 бит/сек = 1920 байт/сек = 240 пакетов/сек (в пакете 8 байт).
Если хотим управлять с периодом 50 Гц (как обычной сервой), то по такому протоколу можно обслужить максимум четыре сервы... Это как-то кисло.
2. Как-то все тормозно... по-моему.
Грубо говоря,
19200 бит/сек = 1920 байт/сек = 240 пакетов/сек (в пакете 8 байт).
Если хотим управлять с периодом 50 Гц (как обычной сервой), то по такому протоколу можно обслужить максимум четыре сервы... Это как-то кисло.
Re: OR-Servo
ID сервы можно записать в EEPROM.
Не очень понятно, зачем сервой по UART рулить 50 раз в секунду?
Ну пару раз в секунду сказать куда двигать, и она сама двинется.
240 пакетов/2 хватит на 120 серв. Если 4 раза в секунду, то на 60 серв.
Не очень понятно, зачем сервой по UART рулить 50 раз в секунду?
Ну пару раз в секунду сказать куда двигать, и она сама двинется.
240 пакетов/2 хватит на 120 серв. Если 4 раза в секунду, то на 60 серв.
- Вложения
-
- HSR_2007-09-22.pdf
- (155.5 КиБ) Скачиваний: 0
Re: OR-Servo
Ну, может и так.
Re: OR-Servo
У нас пока по плану 10 раз в секунду серве говорить, куда двигаться...
PS: Думаю с кварцем 16МГц скорость можно будет поднять и выше, чем 19200bps
PS: Думаю с кварцем 16МГц скорость можно будет поднять и выше, чем 19200bps
Re: OR-Servo
дилетантский вопрос
а низя заюзать резонаторы smd?
они мелкие бывают, 2х2 мм я в сидируме видел.
а низя заюзать резонаторы smd?
они мелкие бывают, 2х2 мм я в сидируме видел.
Re: OR-Servo
при чем здесь кварц-то?
Re: OR-Servo
он про соотношение размера корпусов внешнего кварца и микроконтроллера 
Re: OR-Servo
Myp писал(а):а низя заюзать резонаторы smd? они мелкие бывают, 2х2 мм я в сидируме видел.
А цена?
Re: OR-Servo
я про 16МГц и скорость повыше.
Откалибровать его в 6451200 Гц, или даже в 8294400 Гц, если уж так хочется точно попасть в скорость (что само по себе не обязательно - на 6.4МГц ошибка в скорости меньше процента для 115200).
хотя с кварцем надежнее, конечно
Откалибровать его в 6451200 Гц, или даже в 8294400 Гц, если уж так хочется точно попасть в скорость (что само по себе не обязательно - на 6.4МГц ошибка в скорости меньше процента для 115200).
хотя с кварцем надежнее, конечно
Re: OR-Servo
У нас же программный UART, там не всё так просто.
Re: OR-Servo
Давайте попробую написать вам софтовый уарт полудуплексный на 115200 на 8 мегагерцах.
Не гарантирую, но шанс ненулевой
Ну, может быть ограничения некоторые будут.
Вы на чем пишете? GCC, наверное? Версия какая?
Не гарантирую, но шанс ненулевой
Ну, может быть ограничения некоторые будут.
Вы на чем пишете? GCC, наверное? Версия какая?
Последний раз редактировалось Michael_K 28 июл 2011, 09:55, всего редактировалось 1 раз.