roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Зачем автономному роботу аксель+гира? :)

Зачем автономному роботу аксель+гира? :)

Сообщение Michael_K » 24 янв 2011, 11:36

=DeaD= писал(а):
dccharacter писал(а):Цели у меня нет.

Предлагаю вам цель - сделать модуль акселя+гиро 6 осей, под продажу :)
Наверное сразу с МК на борту, типа ATMega168.


Вопросы для флуда:
1. В каких задачах может применяться этот модуль? :)))
2. Может ли быть построен такой датчик в отрыве от знаний кинематики робота
3. Подскажите удобный (читай цифровой) и дешевый датчик (или датчики) 6-DOF IMU

Дополнительные задания:
4. Робот едет по кругу, робот вращается на месте под углом - можно ли различить такие ситуации?
5. Если считать, что робот ездит по примерно горизонтальному полу преимущественно колесами вниз :), то понятно, что азимут он потеряет... Так нужно ли 6-DOF?
6. Как можно определить требования к такому датчику?
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Зачем автономному роботу аксель+гира? :)

Сообщение Виталий » 24 янв 2011, 11:54

1. В каких задачах может применяться этот модуль?

Все что связано с удержанием вертикали: балансиры, автопилоты самолетов, вертолетов и т.д.
Удержание курса робота при движении или заданных угловых скоростей, а также уточнение одометрической навигации.
Различные устройства управления, джойстики и т.д.
Устройства компенсации дрожания камеры.

Может ли быть построен такой датчик в отрыве от знаний кинематики робота

Гировертикаль может быть построена отчасти.

Робот едет по кругу, робот вращается на месте под углом - можно ли различить такие ситуации?

Одним лишь только датчиком - нет. Даже по физике равномерное движение не отличается от покоя.

Если считать, что робот ездит по примерно горизонтальному полу преимущественно колесами вниз , то понятно, что азимут он потеряет... Так нужно ли 6-DOF?

Нет, не нужно. Для балансира тоже не нужно.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Зачем автономному роботу аксель+гира? :)

Сообщение =DeaD= » 24 янв 2011, 11:55

1. Очевидно навигация, массовый рынок - модуль для моделистов :)
2. Разумеется, в этом и прелесть.
5. Что значит "потеряет азимут" ?
6. Очевидно точность определения угла и положения.

X. Бонус - поставить на модуль еще и магнитометр = 3D-компас и сделать полноценный 9-осевой модуль, который будет координироваться по сторонам света.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Зачем автономному роботу аксель+гира? :)

Сообщение Vorral » 24 янв 2011, 12:17

Вот наконец то дошли мысли до действительно востребованного модуля. Я бы такой обязательно приобрёл, да и думаю куча моделистов тоже. Особенно он будет востребован в воздушных моделях.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Зачем автономному роботу аксель+гира? :)

Сообщение =DeaD= » 24 янв 2011, 12:30

В общем как видно модуль был бы очень восстребованным - так что, Michael_K - "надо брать"! :crazy:
Готовы в рамках OR помочь потом с организацией производства и с пробными печатными платами под это.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Зачем автономному роботу аксель+гира? :)

Сообщение Michael_K » 24 янв 2011, 12:56

Виталий писал(а):Все что связано с удержанием вертикали: балансиры, автопилоты самолетов, вертолетов и т.д.

Согласен. (правда не уверен, нужно ли 6-DОF)
И... роботы-летуны - явление на практике редкостное, имхо.
Виталий писал(а):Удержание курса робота
=DeaD= писал(а):Что значит "потеряет азимут" ?

Гира накапливает ошибку. Гира при скачущем акселе - тем более. А аксель скачет.
То есть, чтобы вертолет не крутился как волчок - да. Чтобы он смотрел в одну сторону - очевидно нет. На машинке (вибрации, тряска, протектор, рельеф, негоризонтальный пол) - смысла мало.

Ребята, у меня есть шасси с 5-DOF сенсором... в общем, не слишком-то информативно, мягко говоря.

=DeaD= писал(а):Разумеется, в этом и прелесть.

Виталий писал(а):Гировертикаль может быть построена отчасти.

Вот именно. Виталий прав. аксель в хвосте и на морде вертолета будет вести себя по-разному, точно так же как аксели на оси и на голове балансера, например.
На самом деле есть еще вопросы с постоянными времени, которая обеспечивает кинематика и сенсор. На машике мгновенные ускорения, например, огромны.
Зацепился об угол - сотню же боковых получи. Подпрыгнул на порожке - 20.
Вертикаль, да.

Виталий писал(а):Устройства компенсации дрожания камеры.

Обсчитывать задолбаешься без плиса.
Виталий писал(а):Нет, не нужно. Для балансира тоже не нужно.

Тоже так считаю.

Vorral писал(а):Вот наконец то дошли мысли до действительно востребованного модуля.

Не уверен.
Vorral писал(а):Я бы такой обязательно приобрёл, да и думаю куча моделистов тоже.

Вопрос в названии топика читаем и на него отвечаем.
Последний раз редактировалось Michael_K 24 янв 2011, 15:09, всего редактировалось 2 раз(а).
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Зачем автономному роботу аксель+гира? :)

Сообщение =DeaD= » 24 янв 2011, 13:00

Michael_K писал(а):И... роботы-летуны - явление на практике редкостное, имхо.

Зато FPV-самолёты и вертолёты - уже вполне частое явление.

Michael_K писал(а):Гира накапливает ошибку. Гира при скачущем акселе - тем более. А аксель скачет.

Поэтому компас или GPS, если не торчим на месте, спасут отца русской демократии :)

Michael_K писал(а):Вопрос в названии топика читаем и на него отвечаем.

Затем же, зачем и моделистам :) чтобы определять своё положение в пространстве.

GPS+такой модуль дадут возможность сделать автопилот для любой р\у игрушки.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Зачем автономному роботу аксель+гира? :)

Сообщение AndreiSk » 24 янв 2011, 13:02

Я конечно дико извиняюсь,
но на спаркфане оне давно есть.
В чем изюминка будущих модулей будет?
Может мне тоже надо :roll:

Я пока вижу только применение акселерометра для колесного робота
в плане детектора столкновений, когда робот резко тормозит,
акселерометр показывает вплеск...
Или если его толкают... это я проверял на роботе для минисумо :roll:
Еще подумывал о гироскопе в оси Z (вертикальной),
чтобы контролировать вращение робота. Иногда при вращении с большой скоростью
он начинает прыгать :sorry:
(это ответ на вопрос зачем колесному роботу аксель и гира)
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2626
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Зачем автономному роботу аксель+гира? :)

Сообщение Vorral » 24 янв 2011, 13:15

Michael_K писал(а):Гира накапливает ошибку. Гира при скачущем акселе - тем более. А аксель скачет.

Я конечно не в курсе всех тонкостей, но у меня телефон как то определяет когда повернут. Я играю в нём в игру, где нужно управлять движением самолёта и он чётко на всё реагирует. И управление не плавает, всегда точно. Как то они ведь это сделали. Вот и мне необходим такой датчик, для того чтобы воздушное судно не заваливалось. При чём самый простой вариант о котором я сразу думал это небольшая гирька, которая при отклонениях приводит в движение переменный резистор.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Зачем автономному роботу аксель+гира? :)

Сообщение Michael_K » 24 янв 2011, 13:20

Практически согласен с Андреем.

Не надо путать моделистов с роботостроителями - моделистам нужен корректор сигнала сервы - не более.
Моделистов, которые будут программировать нафигацию - единицы...
(Виталий, ваш проект - это скорее сильное исключение.
Такие проекты все-таки нельзя назвать массовыми или популярными)

Добавлено спустя 3 минуты 28 секунд:
Vorral писал(а):
Michael_K писал(а):Гира накапливает ошибку. Гира при скачущем акселе - тем более. А аксель скачет.

Я конечно не в курсе всех тонкостей, но у меня телефон как то определяет когда повернут. Я играю в нём в игру, где нужно управлять движением самолёта и он чётко на всё реагирует. И управление не плавает, всегда точно.

Это у вас в голове вся коррекция. Я тоже мышкой в пиксель могу попасть. А робот ездить по ней не сможет. Обратная связь с человеком (все эти телефоны, 3D-манипуляторы и FOV) - это основная фишка, на которой все держится.

Если заголовок прочитать внимательно, то можно заметить там слово "автономный".
Думаете оно там просто так что-ли?
Последний раз редактировалось Michael_K 24 янв 2011, 13:25, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Зачем автономному роботу аксель+гира? :)

Сообщение =DeaD= » 24 янв 2011, 13:22

Для моделистов есть такие фичи как автопилот и горизонт в FPV.

Добавлено спустя 55 секунд:
AndreiSk писал(а):Я конечно дико извиняюсь,
но на спаркфане оне давно есть.

Если получится сделать свой модуль с более приемлимой ценой и открытой прошивкой или хотя-бы возможностью заливать свою прошивку и примером прошивки - будет очень хорошо.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Зачем автономному роботу аксель+гира? :)

Сообщение Vorral » 24 янв 2011, 13:27

Michael_K писал(а):Это у вас в голове вся коррекция. Я тоже мышкой в пиксель могу попасть. А робот ездить по ней не сможет. Обратная связь с человеком (все эти телефоны, 3D-манипуляторы и FOV) - это основная фишка, на которой все держится.

Если заголовок прочитать внимательно, то можно заметить там слово "автономный".
Думаете оно там просто так что-ли?

Тяжело с вами разговаривать. Думаете я такую очевидную мысль бы не учёл?? :)
Я говорил о другом. На игре вы меня не поняли. Хорошо приведу более простой пример. Я поворачиваю телефон, если он оказывается в горизонтальной плоскости, меню переводится в ту же плоскость. Так вот так можно повторять хоть тысячу раз. И всегда, если телефон реально расположен параллельно горизонту, он поворачивает и меню, всегда точно. Т.е. пример когда есть обратная-корректирующая связь типа управления мышкой по экрану тут не уместен. Я не указываю телефону явно когда он повернул экран верно, скорее это я могу по нему всегда понять реальный уровень по горизонту.
Да и заголовки я читать умею, мне такой девайс и пригодился бы для автономного удержания горизонтального положения в полёте. Для четырёх двигателей это важно :)
Последний раз редактировалось Vorral 24 янв 2011, 13:33, всего редактировалось 1 раз.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Зачем автономному роботу аксель+гира? :)

Сообщение Michael_K » 24 янв 2011, 13:33

могу попозже выложить игловские файлы
хмега**a4 + 3-DOF аксель + 2-DOF гира + dataflash, если не забыл.

Хотелось бы все же понять, зачем оно вам надо :)

2 Vorral: Горизонт держать - без проблем. Я про это и писал. Только при чем здесь автономный робот? Какому роботу нужно держать горизонт? Ну, допустим, балансеру нужно. Много вы балансеров видели?

Типичному вертолету, кстати, не надо - он на винте висит. Вниз висит. Сам. Ему важнее вращение компенсировать.
Последний раз редактировалось Michael_K 24 янв 2011, 13:59, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Зачем автономному роботу аксель+гира? :)

Сообщение Vorral » 24 янв 2011, 13:39

С вертолётом согласен. Но я как раз заметил что у меня четыре движка и важно удержание положения по двум осям. Иначе ветер может опрокинуть судно и оно не сможет автономно :) вернуть правильное положение.

Добавлено спустя 3 минуты 42 секунды:
Но мне лично нужны гироскопы не только для воздушного робота. Ведь они пригодятся и на обычном. Помогая навигации по зрению исключать не возможные варианты по его положению. Например робот наклонён на 45% и смотрит в потолок. Ведь зрение этого не знает и может подумать что то что оно видит это например пол и т.д. А если такие модули установить на голову и корпус, так вообще красота, не нужно обратной связи к сервам и так понятно в каком они реально положении находятся.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Зачем автономному роботу аксель+гира? :)

Сообщение Виталий » 24 янв 2011, 13:45

Согласен. (правда не уверен, нужно ли 6-DОF)

В летунах нужно. Там просто система уравнений в которой участвуют все угловые скорости.

Гира накапливает ошибку.

Ошибка накапливается при интегрировании, но(!) сигнал гироскопа может быть включен в систему управления сам по себе. Например в качестве дифференциальной компоненты ПИД регулятора по курсу.
Кроме того, кратковременное интегрирование при наезде на некоторые препятствия поможет исправить ошибку навигации по одометрам (которая зависит в большей степени от углов).

Обсчитывать задолбаешься без плиса.

Ну я пробовал, работало. Высокочастотная составляющая давится компьютерным алгоритмом, а всякие повороты и наклоны - сервами.

Зачем нужно моделистам которые летают по FPV: вывести на монитор красивую картинку с авиагоризонтом.

Типичному вертолету, кстати, не надо - он на винте висит. Вниз висит. Сам.

На самом деле это не так. Кажется, что вертолет висит на винте как на крючке, но это не так.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

След.

Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter