roboforum.ru

Ну вот вроде как румба с 1 ик-приемником стыкуется:

Т.е. если робот принял сигнал с него, то он понимает, что это не база,

Такой вариант для поисковика yak-40 - самое то! У каждой комнаты ИК маяк со своим ID. Когда бот не ищет базу, то может искать нужную комнату. Алгоритм поиска не меняется, что удобно

И мы ждружно возвращемся к моей идее двухлетней давности...
Оринтирование в комнате по ИК-маякам
viewtopic.php?f=35&t=3529#p45359

У меня ID база не передаёт. Тупо пачка импульсов.

Если ее МК передает, то код прописать не проблема. На боте соответственно не только наличие сигнала на правом/левом ТСОПе проверяем, но и совпадение ID с заданным/задачей. Можно в качестве ID использовать модуляцию низкой частотой.

Хорошо когда бот круглый и ровный. А если это модель собачки? Как ее к усикам подключать?

во втором всё равно стартовый угол может быть в большом диапазоне

это зависит от расположения контактов и усов. Можно подстроить так, что будет подходить строго под 90 гр.

Спасибо Будем пробовать...

2 Yak-40: собачка
Кстати, показанный на видео коннект к станции пылесоса (тщательно изученный мной), я повторил сей алгоритм на асме (чисто из видео), теперь могу сообщить, что даже и при расстоянии между ТСОПами 0,5-1см коннект стал абс. точным (только перегородка естесно длинная и высокая)... Просто раньше, когда я коннектил робота к станции, у меня отсутствовал "небольшой поворот влево\вправо", а был только "длинный" отъезд назад. Теперь же, при любом неточном заходе (как на видео): 1.отъезд, 2.корректировка вправо\влево, в зависимости от сработавшего бампера и новый заход . Если раньше робот за 2-5 подходов коннектился, то теперь за 1-2 подхода . Это говорит о том, что 1 голова хорошо, а 2 гарантируют хавку роботу