roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Усы и шерсть робота

Усы и шерсть робота

Сообщение Виктор Казаринов » 16 ноя 2009, 12:32

Предлагаю желающим поразвлекаться в разработке древнего как жизнь способа получения информации из внешней среды - с помощью усов и шерсти. Хотел бы вначале выслушать кто что думает по этому поводу.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1223
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Усы и шерсть робота

Сообщение yak-40 » 16 ноя 2009, 12:36

Усы вовсю используются многими в качестве контактных датчиков. :)
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3021
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Усы и шерсть робота

Сообщение galex1981 » 16 ноя 2009, 12:38

Здесь имеется ввиду усы как бесконтактный датчик
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4360
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: Усы и шерсть робота

Сообщение Виктор Казаринов » 16 ноя 2009, 12:39

Дайте ссылки. Но усы - это контактный датчик.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1223
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Усы и шерсть робота

Сообщение MiBBiM » 16 ноя 2009, 12:43

а что ими измерять-то? тактильные датчики у нас уже есть (тач панели)
Tomorrow will be. Better
Аватара пользователя
MiBBiM
 
Сообщения: 1866
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 18:11
Откуда: Пермь
прог. языки: Brainfuck/Basic/Delphi/C++/Lisp/x86asm/JavaScript

Re: Усы и шерсть робота

Сообщение EdGull » 16 ноя 2009, 12:47

Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Усы и шерсть робота

Сообщение Master » 16 ноя 2009, 12:48

Что-то не очень приятно гладить шерсть из таких датчиков :)
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Усы и шерсть робота

Сообщение Michael_K » 16 ноя 2009, 13:02

Ну типичное решение - это пружинистый усик (например струна о гитары),
который в свободном состоянии проходит сквозь проводящую трубочку, не касаясь ее.
Когда усик до чего-то дотрагивается, он изгибается и коротит об трубочку - вот вам и датчик.
Такое решение частенько встречается.

А еще к нам приносили образцы полупроводниковых датчиков изгиба.
Выглядит как пленка с двумя ножками.
Типа тензо, только не точные, зато чувствительные - сопротивление меняется на пару порядков
(например с килоома до ста килоом). По заявлению производителя используются в игрушках,
датчиках удара в атомобилях (подушки выстреливать) и т.д.
Последний раз редактировалось Michael_K 16 ноя 2009, 13:08, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Усы и шерсть робота

Сообщение Виктор Казаринов » 16 ноя 2009, 13:03

А кошке усы не приглаживали? И шерстку на спине и за ухом не гладили рукой? Вот если бы кто робота за ушко почесал.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1223
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Усы и шерсть робота

Сообщение Vorral » 16 ноя 2009, 13:27

Самый простой вариант, это железный усик, а вокруг него в основании/корне не пружина, а железная трубка распиленная пополам(эти половины не соприкасаются друг с другом). Вот и получается три контакта если ус контактирует с одной из половинок, становится понятно в какую сторону он отгибается. Можно сделать больше чем три контакта. Так же, если сделать сильный ус(т.е. толще металлическую пролволку), то в подпружиненое основание можно поставить переменный резистор и мерить давление. ИМХО: Вообще это задача довольно тривиальная, лучше начинать с бесконтактных способов, а только потом добавлять в систему подобные датчики(мало информативные, в процентном отношении).
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Усы и шерсть робота

Сообщение Michael_K » 16 ноя 2009, 13:31

А нужно ли определять направление?
Имхо, гораздо полезнее сделать усов побольше.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Усы и шерсть робота

Сообщение Vorral » 16 ноя 2009, 14:14

Лично я сам такой датчик считаю бесполезным. Как я уже говорил, если делать робота имеющего навигацию(т.е. и свои координаты определять и препятствий), то какой смысл в контактном подходе? Все обои расцарапать? Это же будут не усы кошки, а явно что то металлическое и жёсткое. А имея лишь усы без навигации, робот сразу получается крайне ущербным и опять таки с потенциальной возможностью что то повредить.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Усы и шерсть робота

Сообщение Виктор Казаринов » 16 ноя 2009, 14:14

Если не определять направление, то действительно таких усов нужно побольше сделать. Но тогда нужен простой и надежный контактный механизм, позволяющий собирать усы/шерсть в матрицы - искусственную шкуру. Вкупе со знанием геометрии поверхности тела (где пространственно установлены сенсоры) можно производить 3D реконструкцию исследуемого пространства. Этот тип сенсоров м.б. как основным, так и дополнительным к др. механизмам восприятия.
2Vorral: очень хотелось бы, чтобы это были нежные пластиковые усы или шерстинки. А то они будут представлять опасность для людей.
Можно даже попробовать их сделать из кисти с натуральным волосом.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1223
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Усы и шерсть робота

Сообщение Vorral » 16 ноя 2009, 14:23

Да не эффективны они. В природе да, кошки умело ими пользуются. В первую очередь для определения пройдёт ли её тело через отверстие или узкий проход. Но для робота дальномеры много эффективнее. Не получится на текущий момент за дёшево организовать такой датчик, тем более из не жёстких элементов. Просто надо оставить эту идею на потом, когда появятся дешёвые и чуствительные датчики давления/растяжения и им подобные.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Усы и шерсть робота

Сообщение frig » 16 ноя 2009, 14:29

если в самом деле сделать усы простыми элементами, то при достаточно большом количестве - весьма достойный источник информации. если облепить ими достаточно большую часть поверхности робота, то будет довольно информативно.

Vorral - навигация ваша это, конечно хорошо (когда будет работать) но и без нее достаточно много источников информации, а определение своего положения на карте это далеко не все задачи по сканированию обстановки вокруг. усы в это отношении - замечательный источник. при должном их количестве.

Добавлено спустя 41 секунду:
трубочка со струной - замечательно. когда струна выходит из трубки на нее надо напаять леску и будет достаточно мягко.

Добавлено спустя 1 минуту 37 секунд:
еще имхо вот что. лучше много примитивных датчиков, чем один сложно-наворочанный.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

След.

Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter