roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


датчик растяжения

датчик растяжения

Сообщение hagureinu » 26 окт 2009, 13:44

привет Господа,

проектирую робота - вариация на тему октопода. цель проекта - опробовать некоторые идеи насчет искусственного интеллекта, поэтому к роботу есть некоторые нестандартные требования. в частности, нужны обратные связи от ног - робот должен уметь чувствовать усилие на суставах. на данный момент думаю соединить сервопривод с суставом с помощью тросика пущенного через довольно жесткую пружину, работающую на растяжение. это позволило бы сдемпфировать нагрузки, а заодно, если бы можно было как-то померять растяжение этой пружины, решило бы и проблему обратной связи. было бы идеально засунуть внутрь пружины маленький датчик линейного положения. но нужен совсем крохотный, т.к. монстра полтонны весом городить не хочется. бывают такие? собственно что посоветуете? может быть как-то иначе вообще подойти к проблеме?
hagureinu
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 26 окт 2009, 13:10
Откуда: Санкт-Петербург

Re: датчик растяжения

Сообщение Duhas » 26 окт 2009, 13:47

я думаю в будущем делать свою электронику к сервам, тем что выберу подходящими.. момент можно мерить измеряя ток якорю ДПТ сервы...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6346
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: датчик растяжения

Сообщение Master » 26 окт 2009, 13:51

Можно в пружину засунуть переменный резистор линейный, как ползунок в магнитофоне.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: датчик растяжения

Сообщение Duhas » 26 окт 2009, 13:52

выглядеть будет ужасно и громоздко...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6346
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: датчик растяжения

Сообщение =DeaD= » 26 окт 2009, 13:52

2hagureinu: Зависит от бюджета, есть готовые датчики давления, которые можно поставить на концы ног. Но если нужно именно на суставах мерить - такого не видел пока, можно действительно через ток попробовать, посмотрите проект OpenServo, может быть у них это уже есть.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: датчик растяжения

Сообщение hagureinu » 26 окт 2009, 14:04

к сожалению, думаю, что ток в серве не поможет. если я правильно понимаю, это в статике работать не будет. и хочется именно на суставах, т.к. это дает дополнительную и очень полезную информацию о векторе силы, действующей на ногу...
hagureinu
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 26 окт 2009, 13:10
Откуда: Санкт-Петербург

Re: датчик растяжения

Сообщение avr123.nm.ru » 26 окт 2009, 14:05

hagureinu писал(а): бывают такие? собственно что посоветуете?

Австриямикросистемс вам подойдет. prosoft.ru имеет на складе.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: датчик растяжения

Сообщение contr » 26 окт 2009, 14:07

робот должен уметь чувствовать усилие на суставах. на данный момент думаю соединить сервопривод с суставом с помощью тросика пущенного через довольно жесткую пружину, работающую на растяжение

А Вы не путаете усилие с позицией? Вас положение сустава интересует или нагрузка на привод?
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: датчик растяжения

Сообщение Duhas » 26 окт 2009, 14:09

а вычитаете внимательно посты? мерить нужно растяжение пружины...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6346
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: датчик растяжения

Сообщение =DeaD= » 26 окт 2009, 14:16

2avr123: А нет информации - работающий рядом движок сервы не помешает своим ЭМ излучением работе магнитного энкодера?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: датчик растяжения

Сообщение hagureinu » 26 окт 2009, 14:31

avr123.nm.ru писал(а):
hagureinu писал(а): бывают такие? собственно что посоветуете?

Австриямикросистемс вам подойдет. prosoft.ru имеет на складе.


это интересно. спасибо!
hagureinu
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 26 окт 2009, 13:10
Откуда: Санкт-Петербург

Re: датчик растяжения

Сообщение Myp » 26 окт 2009, 14:46

а вы внимательно пишете посты?

имея пружину соединённую с суставом мы сможем измерять положение сустава
туда сюда на какой угол нога повернулась будем знать

а уже зная силу пружины в ньютонах(заранее динамометром измерив) мы математически сможем высчитать усилие которое эту пружину растянуло, на 1см допустим .

Добавлено спустя 2 минуты 43 секунды:
нужны данные требуемой точности

может достаточно поставить переменный резистор в сустав с пружиной

тогда считав сопротивление узнаем на какой угол сустав повернулся, зная угол и плечо пружины элементарно высчитываем какая сила действует.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17044
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: датчик растяжения

Сообщение avr123.nm.ru » 26 окт 2009, 14:48

=DeaD= писал(а):2avr123: А нет информации - работающий рядом движок сервы не помешает своим ЭМ излучением работе магнитного энкодера?

Я не проверял, но энкодеры как раз для электропривода рекомендуются ими и для линейного тоже.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: датчик растяжения

Сообщение =DeaD= » 26 окт 2009, 14:51

Я просто думаю - можно ли их заместо переменника в серву засунуть, там оно совсем рядом с движком будет, а так замечательное решение было бы - всё в защищенном корпусе.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: датчик растяжения

Сообщение Myp » 26 окт 2009, 14:51

хотя если там сервы стоят..
то либо робот уже сломался и его раздавило нагрузкой
либо стоит ровно в том положении в котором мы указали подав импульс на сервы
и смысла в пружине и определения положения ноль!


чтобы узнать с какой силой серва крутит сустав надо делать пружинный привод от сервы до сустава
чтобы по разнице положений сервы и сустава определить какая там нагрузка.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17044
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

След.

Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter