roboforum.ru

3 : сенсоры давления
но они дороговатые ... евров 5 за штуку...

Люфт это не проблема механики, дело в том что даже у человека есть люфт, попробуйте резко остановить руку, она все равно пройдет нужную точку и вернется обратно. А если еще взять в руку гантелю килограмм на 5.
Поэтому при подходе к заданной точку нужно уже начинать подтормаживать, тогда не будет болтанки.

угу
механические недостатки надо компенсировать програмно
разгон и торможение сделать.

Тут проблема не разгона и торможения, а того что мы думаем, что манипулятор в одной точке, а он из-за люфтов в другой точке. Поэтому реально точные операции будут возможны только с использованием датчиков типа камеры или дальномера, короче чтобы как-то компенсировать ошибку положения руки.

Добавлено спустя 1 минуту 34 секунды:

frig писал(а):а пружинки, когда пружинки будут?
они и в сервах люфты выберут и в соединенях. не все, но до определенного момента. ну и про остальное писал уже.

Нифига они не выберут, люфты все и так подпружиненные, просто я вытягиваю манипулятор горизонтально (кроме первого сустава, он вертикально) и ставлю рядом линейку - так вот разница по высоте с нагрузкой 90г положенной на конец манипулятора и без нагрузки - 2см. Пружинки просто сдвинут эти 2см вверх и разгрузят сервы.

Про пружинки в поворотном шарнире не понял. Нафига там такая нагрузка лишняя?

какая "такая?" там нагрузки то всего надо ровно столько, чтобы серва при остановленном манипуляторе поджимала пружину и тем самым компенсировала люфт.

а вообще фигня все эти люфты. позиционироваться надо захватом относительно объекта, а не положением серв в какой-то системе координат, имхо!

ну или подумать в сторону системы "нащупывания". когда в темноте пытаешься взять предмет - в предполагаемую область опускаешь руку и по реакции-форме того что под рукой определяешь попал или нет. вот в тех роликах с изолентой типа того можно. опускаешь руку в предполагаемую область, опускаешь, если при опускании манипулятор не проходит до уровня стола - значит щекой захвата уперлись в предмет. по тому, в какую сторону провернулся захват можно определить под каким пальцем предмет. сдвигаем, опускаем манипулятор, сжимаем. если в руке пусто(манипулятор сжался до конца) значит промазали. аналогичным образом можно определить по провороту последнего сустава на краю захвата предмет или уже за его пределами, там где сам сустав.
таким макаром, по идее, можно даже собирать предметы со стола вообще без зрения, тупо ощупывая поверхность.

Про ощупывание - нужны датчики множественные на клешне, пока не думал даже в эту сторону.

только датчики положения суставов. они вроде как не множественные совсем. а если сделать с управлением по усилию то тогда вообще больше датчиков не надо. только сервы раскурочить.

Добавлено спустя 3 минуты 6 секунд:
для примера можно привести слепых с тростью. ощупывают перед собой поверхности, ходят. можно оппробовать взять в руки твердый предмет без датчиков и в слепую определить под какой его частью находится предмет. это же реально.
вообще по идее даже можно определить твердый-мягкий материал и катится - не катится.

Что-то это какие-то космические и совсем не массовые технологии. Есть идеи как это сделать массовым?

=DeaD=, ты видимо принципа не понял. нету там ничего военного. нужен либо датчик положения, либо управление усилием, а не положением, как сейчас. говорили же об этом ранее.

ощупывание выше описано там только определение положения серв. никаких больше датчиков. определение положения предмета под рукой можно примерно таким макаром сделать - кладешь свою клешню на предмет, расслабляешь последний сустав, а потом опускаешь на примерно известную величину этот сустав (тем, который перед ним) условно можно принять, что из горизонтального положения ты опускаешь сустав, образуется прямой треугольник между 2-мя положениями сустава и упором в виде предмета под ним. дальше, думаю, объяснять не надо. может зарисовать?

хотя это оффтоп, наверное не надо тут сорить.

2frig: Я всё понял - скажи какое конструктивное решение ты предлагаешь, чтобы оно было массовым и попробуй оценить себестоимость и повторяемость этого решения при мелкосерийном производстве. Модифицировать сервы для внедрения туда датчика тока? Или внешний датчик положения? (внутренний у сервы не даёт точную картинку, иначе она бы сама исправилась). Сколько будет стоить такое решение? Почему Lynxmotion не делают это до сих пор?

ну оценить я врядли могу.

внутренний у сервы не даёт точную картинку, иначе она бы сама исправилась

ну у сервы то задача выдержать положение. а в условиях непонятной нагрузки это изначально дергание с максимально возможным усилием. ни временем поворота ни развиваемым усилием там управлять не приходится. да, наверняка слишком точно не получится, но как самый простой вариант.. точность в итоге только по результату можно оценить. мне кажется, что для начала надо просто отбросить электронику сервы (т.е. с возможностью восстановления функциональности) и управлять мотором и читать датчик положения непосредственно с контроллера. сложнее это внешний датчик или Openservo (не соврал с названием?) про мелкосерийное и вообще производство говорить рано, конечно.

Почему Lynxmotion не делают это до сих пор?

у них можно попробовать спросить . или ты считаешь, что только ТАМ могут сделать что-то достойное? наверняка как и тут отплевываются и делают "как принято".

2frig: Вопрос не в дерганьи, а в том, что вся конструкция прогибается без смещения потенциометров внутри серв. Именно это мне кажется реальной проблемой. И поменяв датчик сервы на другой датчик мы врядли сильно что-то изменим сильнее, чем сменив серву на более прочную, скажем с металлическими шестернями. А это всяко дешевле. Сегодня соберу манипулятор этот с HXT12K и замерю, насколько всё прогибается.

Добавлено спустя 1 минуту 10 секунд:

frig писал(а):про мелкосерийное и вообще производство говорить рано, конечно.

А мне без этого не интересно

frig писал(а):или ты считаешь, что только ТАМ могут сделать что-то достойное? наверняка как и тут отплевываются и делают "как принято".

Что-то мне подсказывает, что не всё так просто

Вопрос не в дерганьи, а в том, что вся конструкция прогибается без смещения потенциометров внутри серв. Именно это мне кажется реальной проблемой.

проблемой для чего? при позиционировании захвата относительно предмета все люфты и деформации значения не имеют. а вот когда пытаешься объект связать с манипулятором через систему координат с центром в основании манипулятора это все вылазит наружу. ты когда чай пьешь, ты контролируешь положение чашки относительно рта, а не положение руки относительно системы координат с центром у тебя в ногах. и абсолютно пофик на сколько у тебя согнуты колени или немного покачивает.

А мне без этого не интересно

без испытаний и тестов ничего не бывает. у тебя уже манипулятор собран. там всего-то надо проводочки в серве от контроллера перепаять на мотор и потенциометр

Что-то мне подсказывает, что не всё так просто

не все так просто если пытаться вывернуть все наоборот, как с обычными сервами. простые задачи превращаются в просто таки невозможные. для того чтобы удерживать хрупкий предмет надо ставить кучу датчиков, для того чтобы положить манипулятор на поверхность тоже надо извратиться. про энергопотребление я вообще молчу. опять возвращаемся к тому, что человек пытается копировать природу при этом отвергая основные принципы.

frig писал(а):ты когда чай пьешь, ты контролируешь положение чашки относительно рта, а не положение руки относительно системы координат с центром у тебя в ногах.

Вопрос в том, чем ты это контролируешь? Сервы модифицировать не просто глупо, это вообще не имеет никакого практического смысла Если и хочется корректировать положение манипулятора относительно объекта, то делать это эффективнее всего зрением(ночью с фонариком само собой), т.к. электронное осязание слишком дорого встанет. Дабы один раз реализовать физическую модель манипулятора на основе сигналов подаваемых серве и последующего контроля и корректировки с помощью зрения , решаем все проблемы, хоть там будет огромный люфт, хоть предмет начнёт удирать от манипулятора

Добавлено спустя 4 минуты 42 секунды:
А иначе какой смысл вообще от этого манипулятора? Показывать заранее запрограммированные его действия в роликах?
ИМХО: Без элемента связывающего "чашку" и "руку" в единую систему координат(осязание с этим справляется ну просто хуже некуда и в координатах ограниченных зоной "доставания" манипулятора), робот будет абсолютно бесполезен/безпомощен.

Сервы модифицировать не просто глупо, это вообще не имеет никакого практического смысла

та шо ж такое. опять заново? устал я одно и тоже талдычить. направление дам, дальше сам. мышца управляется по усилию, а контролируется по положению. серва же управляется по положению и может контролироваться по усилию. задача сервы любой ценой удерживать заданное положение (они для этого создавались как рулевые машинки) мышца удерживает постоянное усилие. это разница, следствия можно самому вывести, можно поискать по форуму. не первый раз об этом говорю.

т.к. электронное осязание слишком дорого встанет.

почитай посты выше. там все написано. потом возьми палку в руку, закрой глаза и определи где перед тобой на столе чашка. много на палке датчиков в это время?

зрение это хорошо, но дорого. а примитивное осязание реализуется на той же элементной базе что и голый манипулятор. т.е. на представленных роликах достаточный набор оборудования.
в общем вижу, что понимания нет, так что отлаживается до следующего витка спирали времени .

frig писал(а):проблемой для чего? при позиционировании захвата относительно предмета все люфты и деформации значения не имеют. а вот когда пытаешься объект связать с манипулятором через систему координат с центром в основании манипулятора это все вылазит наружу. ты когда чай пьешь, ты контролируешь положение чашки относительно рта, а не положение руки относительно системы координат с центром у тебя в ногах. и абсолютно пофик на сколько у тебя согнуты колени или немного покачивает.

Угу, а с закрытыми глазами я кончик носа указательным пальцем могу затронуть совершенно случайно.
Никогда не проверяли в военкомате или еще где, разве?

frig писал(а):без испытаний и тестов ничего не бывает. у тебя уже манипулятор собран. там всего-то надо проводочки в серве от контроллера перепаять на мотор и потенциометр

Низачто это не полмесяца развлечений "просто перепаять, написать алгоритм, отладить управление на МК и ПК, прогнать серию тестов"

frig писал(а):не все так просто если пытаться вывернуть все наоборот, как с обычными сервами. простые задачи превращаются в просто таки невозможные. для того чтобы удерживать хрупкий предмет надо ставить кучу датчиков, для того чтобы положить манипулятор на поверхность тоже надо извратиться. про энергопотребление я вообще молчу. опять возвращаемся к тому, что человек пытается копировать природу при этом отвергая основные принципы.

Природа чуть сложнее, чем кажется

Добавлено спустя 1 минуту 39 секунд:

Vorral писал(а):Дабы один раз реализовать физическую модель манипулятора на основе сигналов подаваемых серве и последующего контроля и корректировки с помощью зрения , решаем все проблемы, хоть там будет огромный люфт, хоть предмет начнёт удирать от манипулятора

Ну не совсем "хоть там будет огромный люфт" но по сути верно. Я то же на зрение прицеливаюсь с манипуляторами.
Яркий пример того, что это достаточно эффективно - телеуправляемые роботы саперы с манипуляторами.

Добавлено спустя 1 минуту 12 секунд:

frig писал(а):почитай посты выше. там все написано. потом возьми палку в руку, закрой глаза и определи где перед тобой на столе чашка. много на палке датчиков в это время? зрение это хорошо, но дорого.

Зрение настолько больше информации даёт, что, глубоко IMHO, интегрально оно дешевле будет при делении затрат на результат.