roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Точное определение положения на 100м2 "поле"

Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение leprud » 15 ноя 2017, 20:49

Приветствую!
Попалась тут интересная задачка - по полю-рингу размерами примерно 10 на 10 метров будет кататься "робот" (в виде тележки) и нужно в произвольный момент времени определять координаты его геометрического центра (или любой другой заранее известной точки) с точностью хотя бы 0.5мм.
С краев "поля" можно ставить любые дополнительные сенсоры-датчики (а лучше только с одной), а вот на само "поле" нельзя уже ничего ставить/клеить. На тележку тоже можно ставить оборудование.

Энкодеры колес на самой тележке не помогут - колеса совершенно точно будут проскальзывать, а даже если и нет, то неодинаковость колес при равномерном движении в одном направлении все равно даст на 10 метрах ошибку бОльшую, чем заданные 0.5мм

Различные оптические системы (камеры, лазерные дальномеры) дают ошибку минимум в 1мм, UWB и прочие ВЧ радио системы - больше сантиметра.
Думал поставить в двух углах энкодеры с тросом (т.н. draw wire encoder), но на 14+ метрах (максимальная длина по диагонали) явно уже трос провиснет или вообще растянется на величину больше допустимой.

Куда смотреть и куда бечь?

Спасибо!
leprud
 
Сообщения: 174
Зарегистрирован: 16 май 2013, 09:26
Откуда: Moscow
прог. языки: декларативные

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение Dmitry__ » 15 ноя 2017, 21:55

Но ведь явно 0.5 мм точность надо делать по какой-то точке робота, иначе еще надо найти по какому месту робота определять дистанцию. Информация по ТЗ неполная...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7788
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение leprud » 15 ноя 2017, 22:00

Я же написал - любая заранее заданная точка, например - геометрический центр (считаем, что робот полностью симметричен, например в виде квадрата при взгляде сверху).
leprud
 
Сообщения: 174
Зарегистрирован: 16 май 2013, 09:26
Откуда: Moscow
прог. языки: декларативные

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение Angel71 » 15 ноя 2017, 22:03

leprud писал(а):Куда смотреть и куда бечь?

бежать в сторону, где кошель/счёт и смотреть, сколько денюжкофф есть.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10356
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение leprud » 15 ноя 2017, 22:11

Angel71 писал(а):
leprud писал(а):Куда смотреть и куда бечь?

бежать в сторону, где кошель/счёт и смотреть, сколько денюжкофф есть.

На лазерный интерферометр не хватит конечно, но draw wire encoder по 500$+ не особо смущают.

Мне б хоть тип датчиков или их принцип понять.. А то может есть то, с чем не сталкивался и оно мне подойдет?
leprud
 
Сообщения: 174
Зарегистрирован: 16 май 2013, 09:26
Откуда: Moscow
прог. языки: декларативные

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение Angel71 » 15 ноя 2017, 22:27

т.е. электромагнитные волны бесполезны, т.к. точность никакая. потом чудно оказывается, что не бесполезны и можно 0.1мм, 0.01мм, 0.001мм,... но сразу же оказывается дорого. ладно, шучу.
вариант с тросом, как бы так помягче? как минимум момент с зависимостью длины от температуры у различных материалов.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10356
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение leprud » 15 ноя 2017, 22:32

Angel71 писал(а):т.е. электромагнитные волны бесполезны, т.к. точность никакая. потом чудно оказывается, что не бесполезны и можно 0.1мм, 0.01мм, 0.001мм,... но сразу же оказывается дорого. ладно, шучу.
вариант с тросом, как бы так помягче? как минимум момент с зависимостью длины от температуры у различных материалов.

А есть пример коммерческого UWB нужной мне точности на требуемую длину?
Я вот не нашел как-то.

Интерферометр так вообще вещь в себе, а их надо минимум два и точную систему позиционирования, что еще усложняет и удорожает все в разы :cry:
leprud
 
Сообщения: 174
Зарегистрирован: 16 май 2013, 09:26
Откуда: Moscow
прог. языки: декларативные

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение Angel71 » 15 ноя 2017, 22:46

для сферического случая единообразно, широкополоснтный сигнал или нет.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10356
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение leprud » 15 ноя 2017, 22:54

Т.е. UWB такого вы не знаете?
leprud
 
Сообщения: 174
Зарегистрирован: 16 май 2013, 09:26
Откуда: Moscow
прог. языки: декларативные

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение metric » 15 ноя 2017, 22:56

leprud писал(а):Т.е. UWB такого вы не знаете?


uwb субсантиметровой точности нет. коммерческих решений по uwb вообще пока кот наплакал.
metric
 
Сообщения: 142
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение Dmitry__ » 15 ноя 2017, 22:58

leprud писал(а):Я же написал - любая заранее заданная точка, например - геометрический центр (считаем, что робот полностью симметричен, например в виде квадрата при взгляде сверху).

Тогда только сверху (на потолке) и можно ставить датчик, т.к. в горизонте по форме робота не определить центр. Проекция будет зависеть от угла. И получается, что это только камеры высокого разрешения, да не одна, чтоб уменьшить ошибку от всяких параллаксов и других умных слов из области оптической физики...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7788
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение metric » 15 ноя 2017, 22:59

leprud писал(а):Интерферометр так вообще вещь в себе, а их надо минимум два и точную систему позиционирования, что еще усложняет и удорожает все в разы :cry:


у вас условия такие что дешево не получится.
metric
 
Сообщения: 142
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение leprud » 15 ноя 2017, 23:01

Dmitry__ писал(а):
leprud писал(а):Я же написал - любая заранее заданная точка, например - геометрический центр (считаем, что робот полностью симметричен, например в виде квадрата при взгляде сверху).

Тогда только сверху (на потолке) и можно ставить датчик, т.к. в горизонте по форме робота не определить центр. Проекция будет зависеть от угла. И получается, что это только камеры высокого разрешения, да не одна, чтоб уменьшить ошибку от всяких параллаксов и других умных слов из области оптической физики...

В центра робота можно поставить любую метку, хоть лазер, хоть светодиод.
На потолок - увы, ничего нельзя.
Разрешение камер я пробовал посчитать, получается или безумное их количество, или под 100мпикселей..
leprud
 
Сообщения: 174
Зарегистрирован: 16 май 2013, 09:26
Откуда: Moscow
прог. языки: декларативные

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение metric » 15 ноя 2017, 23:07

а с какой скоростью нужно определять положение?
metric
 
Сообщения: 142
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение Dmitry__ » 15 ноя 2017, 23:08

leprud писал(а):В центра робота можно поставить любую метку, хоть лазер, хоть светодиод.

Это уже дополнение ТЗ, которого изначально не было, про что я и сказал. Но все равно такая точность за гранью разумного...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7788
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

След.

Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter