roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Точное определение положения на 100м2 "поле"

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение leprud » 15 ноя 2017, 23:14

metric писал(а):а с какой скоростью нужно определять положение?

Быстрее раза в секунду - хорошо

Добавлено спустя 1 минуту 4 секунды:
Dmitry__ писал(а):
leprud писал(а):В центра робота можно поставить любую метку, хоть лазер, хоть светодиод.

Это уже дополнение ТЗ, которого изначально не было, про что я и сказал. Но все равно такая точность за гранью разумного...


Да вроде и это я писал с самого начала:
На тележку тоже можно ставить оборудование.


А точность да.. Потому и совет нужен :pardon:
leprud
 
Сообщения: 174
Зарегистрирован: 16 май 2013, 09:26
Откуда: Moscow
прог. языки: декларативные

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение Angel71 » 15 ноя 2017, 23:15

в том-то и прикол, что не имеет значения, есть что готового из сверширокополосной радиолокации с нужной точностью и частотой получения данных или нет. основное это пока момент со стоимостью, готовое брать или самому делать (какой метод использовать и прочее, в том числе и какая полоса, это всё сейчас второстепенное).
Последний раз редактировалось Angel71 15 ноя 2017, 23:32, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10615
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение leprud » 15 ноя 2017, 23:22

Angel71 писал(а):leprud, uwb это сверширокая полоса и ничего другого эта аббревиатура не подразумевает, даже сверширокополосная это связь или сверширокополосная радиолокация.

Эм, прошу прощения за недопонимание, думал, что в контексте темы понятно, что речь идет про "позиционирование" с помощью uwb,например - https://www.pozyx.io/
leprud
 
Сообщения: 174
Зарегистрирован: 16 май 2013, 09:26
Откуда: Moscow
прог. языки: декларативные

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение Dmitry__ » 15 ноя 2017, 23:36

leprud писал(а):Да вроде и это я писал с самого начала:
На тележку тоже можно ставить оборудование.

Да, виноват, пропустил. А если не секрет, для чего такая точность? Что за проект?
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7994
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение leprud » 15 ноя 2017, 23:54

Dmitry__ писал(а):А если не секрет, для чего такая точность? Что за проект?

Хитрым датчиком надо объехать плоскость по хитрому алгоритму, с этим проблем особо не предвидится, а вот показания датчика надо синхронизировать с координатами плоскости с точностью как минимум не хуже миллиметра. При этом допускается проезд одного и того же участка несколько раз, и, на первом проходе, пропустить некоторые участки, потом внешний софт пройдет тележкой по непройденным местам.

Да, про optical flow и прочих датчиках из компьютерных мышей - думал, тут не подойдет из-за вероятности присутствия жидкостей на поверхности, в том числе и текущих во все стороны.

(про 3-4 мотора, поставленных снаружи поля и таскающие за ремни-тросы тележку - тоже думал, опять же из-за растяжений и провисаний не подойдет, а жаль)
leprud
 
Сообщения: 174
Зарегистрирован: 16 май 2013, 09:26
Откуда: Moscow
прог. языки: декларативные

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение metric » 16 ноя 2017, 00:08

leprud писал(а):(про 3-4 мотора, поставленных снаружи поля и таскающие за ремни-тросы тележку - тоже думал, опять же из-за растяжений и провисаний не подойдет, а жаль)


если все настолько стационарно, то система лазеров вдоль стен и фотоприемников на ровере
metric
 
Сообщения: 158
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение TedBeer » 16 ноя 2017, 00:30

metric писал(а):если все настолько стационарно, то система лазеров вдоль стен и фотоприемников на ровере

Несколько излучателей(лазеров) можно возить на каретке по рельсе вдоль площадки и на этой же каретке возить фотоприемник(несколько или линейку), а на тележку поставить цилиндрический катафот. Каждый лазер модулируется своим персональным кодом. Везем каретку пока не поймаем отраженный сигнал. Теперь мы знаем какой лазер поймали, знаем координаты каретки(шаговый двигатель или оптический энкодер) - знаем одну координату тележки. При смещении тележки код лазера поменяется - знаем куда она поехала, туда же гоним каретку.
Аватара пользователя
TedBeer
 
Сообщения: 1129
Зарегистрирован: 08 авг 2012, 00:38
Откуда: Нидерланды, Алмере
Skype: edwbes
ФИО: Эдуард

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение Romikgy » 16 ноя 2017, 00:42

а координаты надо знать на роботе или за пределами поля 10х10 ?

PS имхо логичнее использовать звук....чем UWB
die Wahrheit ist irgendwo da draußen
Аватара пользователя
Romikgy
 
Сообщения: 740
Зарегистрирован: 15 ноя 2009, 13:37
Откуда: Porto Franco "Odessa"

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение leprud » 16 ноя 2017, 07:18

Romikgy писал(а):а координаты надо знать на роботе или за пределами поля 10х10 ?

PS имхо логичнее использовать звук....чем UWB

Передавать координаты можно и на робот и оставлять снаружи, не принципиально.

Ультразвук дает, мягко говоря, не субмиллиметровое разрешение в силу длины волны :)
leprud
 
Сообщения: 174
Зарегистрирован: 16 май 2013, 09:26
Откуда: Moscow
прог. языки: декларативные

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение Angel71 » 16 ноя 2017, 07:47

скорость звука на шесть порядков меньше скорости света. ультразвуковые датчики/излучатели есть на частоты до нескольких мегагерц. есть звуковые (а хз, ультразвук это или уже нет) на 10мгц, 15мгц,... есть сонары с миллиметровым разрешением и частоты в них от десятков киллогерц. только это сонары, что само по себе не совсем то, что нужно. их точность... на паре метров может быть пара миллиметров. на пяти метрах пять миллиметров. на десяти десять. может быть и другой % от расстояния. :) как минимум дело в ацп, может ещё и в методе измерения.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10615
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение Romikgy » 16 ноя 2017, 10:51

leprud писал(а):
Romikgy писал(а):а координаты надо знать на роботе или за пределами поля 10х10 ?

PS имхо логичнее использовать звук....чем UWB

Передавать координаты можно и на робот и оставлять снаружи, не принципиально.

Ультразвук дает, мягко говоря, не субмиллиметровое разрешение в силу длины волны :)

http://femto.com.ua/articles/part_2/4203.html
4 Мегагерца будет давать полмиллиметра длину волны .... надо больше ... частоту выше
но дело ваше....
die Wahrheit ist irgendwo da draußen
Аватара пользователя
Romikgy
 
Сообщения: 740
Зарегистрирован: 15 ноя 2009, 13:37
Откуда: Porto Franco "Odessa"

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение metric » 16 ноя 2017, 11:36

Romikgy писал(а):4 Мегагерца будет давать полмиллиметра длину волны .... надо больше ... частоту выше
но дело ваше....


на 10м в воздухе затухание будет очень большим. узы тут не помогут совсем.
metric
 
Сообщения: 158
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение Aseris » 16 ноя 2017, 14:42

Самое простое решение - камера калиброваная высокого разрешения и метка на роботе.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 1142
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение Romikgy » 16 ноя 2017, 14:51

metric писал(а):
Romikgy писал(а):4 Мегагерца будет давать полмиллиметра длину волны .... надо больше ... частоту выше
но дело ваше....


на 10м в воздухе затухание будет очень большим. узы тут не помогут совсем.

http://www.physic-explorer.ru/koeffitsient_pogloshcheniya_ultrazvuka_v_vozduhe_-1088-1.html
Приведенные данные о поглощении ультразвука в воздухе говорят о том, что передать ультразвук в воздухе на большие расстояния (порядка километра и более невозможно. Действительно, если даже ультразвук, например частоты 50 кгц, распространяется в спокойном воздухе, то его поглощение согласно приведенным данным составит 2 дб/м.

даже при 14 метрах - затухание будет 28 дБ ... имхо вполне преодолимо для современной техники .....

PS плюс частоту большую гнать нет смысла , расчет все равно будет относительным, и будет зависеть только от скорости звука , а не от частоты ...
die Wahrheit ist irgendwo da draußen
Аватара пользователя
Romikgy
 
Сообщения: 740
Зарегистрирован: 15 ноя 2009, 13:37
Откуда: Porto Franco "Odessa"

Re: Точное определение положения на 100м2 "поле"

Сообщение metric » 16 ноя 2017, 16:36

это все теория. на практике у вас на участке будет воздух разной плотности, температуры, влажности, обязательно добавяться какие нибудь пары воды или газа и тп, все это даст большую неравномерность звукового поля, переоотражения и результат мягко говоря не будет соответствовать теории.
metric
 
Сообщения: 158
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Пред.След.

Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter