roboforum.ru

в смысле у оригинального вроде моушин с примерами или еще чем-то должен идти + сами файлы это 1 в 1 или были какие изменения. вот это немного непонятно. ну просто есть смысл потом в сети копаться или нет.
точно нельзя? просто пока только или всё через фифо брал или всё только через регистры. комбинировать, когда часть через регистры, а часть через фифо еще не пробовал. если к вечеру время выкрою, нужно попробовать. а если нет, так нет - буду всё на 1кгц через фифо.
хлам или нет, зависит от задачи. понимая, что со своими знаниями и навыками из каждого набора датчиков можно выжать, знаешь для каких задач можно использовать.
как раз смысл есть. если просто взять рукой помотылять платой(ами), так начальное и конечное положение почти совпадает. скидывается лог и потом спокойно можно экспериментировать с фильтрами/параметрами, пытаясь снизить погрешность. помотылять несколько раз можно, меняя ту же скорость перемещения/вращения. не сохраняя логи, допустим вы, будете при изменении пары строчек или параметров фильтра, гонять свою машинку не пару секунд. а логируя можете за секунды прогонять громадное количество логов. можно и не рукой в воздухе мотылять, вариантов море - можно сделать так, что бы примерно знать когда были какие ускорения и повороты. потом почти точно повторять все движения, только у датчика выставлять другие параметры - скорость опроса, чувствительность, фнч, добавляя датчики и меняя их взаимное расположение,... ещё отличие в том, что у вас мелкая машинка, которую приспокойно можете по квартире гонять, а мне для ла нужно. будет лучше понятно с какими параметрами считывать и как коптера/крыло погонять, можно будет съездить и прицепив мои платки сделать логов.
"в этом нет никакого практического смысла, лучшее соотношение сигнал/шум у mpu6050 при +-250dps + LPF 10Гц (выборка 1кГц) но о быстрых перемещениях можно забыть." не видел этого в спецификации, так что если это отсебятина или прочтено где в неофициальных источниках, так и бабка на двое сказала, что есть на самом деле. те и куча других исходников в копилку давно закинул, постепенно всё будет перевариваться. в том видео по ссылке выше, это во-первых ни о чём, во-вторых пока рано вникать, что там за кубик с числами на экране, как его мотыляли и какую оно реально ошибку даёт. нет единых чисел для всех, что есть быстро, что медленно, какие реальные вибрации в каждом конкретном случае будут и какая допустимая погрешность.
один датчик, потом несколько + эксперементируя со взаимным расположением, экранированием, тепло/виброизоляцией и хз, что ещё. моделей датчиков не много, но зато имеющиеся в более чем предостаточном количестве. не выпустили с дублированными внутри датчиками, значит в этом было смысла 0 по модулю для их ниши/цены.

Dmitry__, назойливо повторяешся о высокой точности, пилите локальную систему позиционирования для машинок? просто для коптеров и ла ИНОГДА большие точности и не нужны, да и без спутника при некоторых условия можно, допустим по камере уточнять примерное положение.

а небольшая читерская внешняя периодическая корректировка? если голова часто в одну сторону смотрит - пара ик диодов по бокам очков и камера.

эту табличку про шум кучу раз видел, но что оно означает пока загадка. возможно собственный шум, который измеряли с виброизоляцией стола и звукоизоляцией комнаты аля "делаем лазером голографические снимки". собственный шум и температура естественно влияет, но не меньше же влияет как датчик перемещается, как выгребать и обрабатывать данные. кстати питание же нужно постабильней - смотрю я на эти китавайские платки и понимаю, что как минимум не помешает фильтр из бусинки/индуктивности.
не всегда. спутник не везде есть, ещё его могут давить или подменять координаты (увод простеньких/хоббийных ла или коряво разработанных, что особенно улыбает для вариантов ла с ценником больше ляма). когда давят или подменяют данные, это нужно вовремя выловить и по какому-нибудь алгоритму или продолжить лететь дальше по курсу или уйти в зону, где скорей всего не пакостят со спутником. высоту по барометру можно. скорость не очень точно иногда можно так же по барометру. ещё популяризируется ориентация на местности по камере, могу ошибаться, но вроде в том же 4ом фантоме собирались реализовать.

там чуть выше абзацик про спутник, не успел сразу докинуть. глушить или подменять сигналы не обязательно же в радиусе нескольких километров - могут и с направленными антеннами пакостить. и кстати не думайте, что у вас в обозримом будущем не станут глушить спутник или подменять его данные. это один из вариантов принудительной посадки или перехвата управления ла. в японии пока просто большим коптером всякую мелочь на подобии фантомов сеткой отлавливают - не положено тута летать, а ну ловись квадрик большой и маленькай. могут канал управления подавить или используя дырки в них (в mavlink с этим у кучи популярных коптеров были проблемы), перехватить управление. и т.д.
по поводу помех по питанию это из-за этой таблички.

в любом случае иногда стоит экранировать или фильтровать питание, особенно когда недалеко моторы или мощные импульсники и используются ацп, важны частоты генераторов и т.д. допустим к беспроводным камерам иногда докидывают фильтр и на больших дистанциях меньше ряби.

да, у нас тут если не полеталки на пару десятков метров, иногда может быть и полный комплект всяких интересностей с кучей моментов и возможных последствий. не, спутник это один из источников данных - есть возможность, будет использоваться. но нужно изначально рассчитывать, что в один прекрасный момент этот канал данных будет недоступен.
делать допустим простые мелкие квадрики давно не интересно - этот хлам в китае стоит копейки. из покупного очень хорошие фантомы, но и ценник же $500-1400. мелкому крылу всякие иму вроде и не совсем нужно - радиус маленький, да и по камере управлять можно. если с функцией автономного полёта, так это имхо для "манюнь" лучше. а перед тем как делать манюню, можно же сразу и чего под хотелки подобрать. допустим из популярного и не сильно мелкого что-то на подобии x5, x8, queen bee, godiscover и т.д. - немного доп. железок может и не особо ощутимо сказаться на время полёта.

маяк? пульт же в каком-то смысле уже маяк. делать что-то дополнительно может и не быть смысла, не на сигнал же теле/радиовышки лететь. можно переключаться на другую частоту или на другой трансивер с очень другой частотой. если близко, допустим с 433 на 2.4 или 5.8. ну то такое - каждого плющит по своему.
с примитивной прошивкой теряются, даже когда могли и не теряться. очень часто ничего лучше, чем наворачивать круги люди не могут придумать. лететь обратно это один из вариантов. как со спутником в хоббийных, понятия не имею, но при той же потери канала связи ла с малым радиусом полётов иногда именно назад и возвращают. а так смотря какая скорость, полётное время, как далеко работает канал связи. немного простых расчётов и можно понять, на что рассчитывать. канал легко может бить на десятки км, летать со скоростями в десятки и более км/час от десятков минут до пары-тройки часов. т.е. +- несколько км легко может и не быть проблемой даже при не очень точной иму.