roboforum.ru

linvinus писал(а):просто многие вообще о таких мелочах как шум, не задумываются

linvinus писал(а):я помню вашу позицию - всё что ниже $50 - хлам.

linvinus писал(а):Но и задачи могут быть разными

Для гироскопов нет других задач, гироскоп штука интегральная, ошибка быстро накапливается, какой смысл в шуме 0.008, если при легком изменении температуры, твой гироскоп через 100сек. будет показывать противоположное направление?
Для адисов это 125 ppm/°C, а сколько это у 5$-го гира?

Да, уточнение для "я помню вашу позицию".

linvinus писал(а):аналоговыедевицы не нравятся ценой, кроме того если посмотреть по шумам то появились недорогие приборы <$20 с сопоставимыми шумами <0.008,см первый пост

Если все данные совпадают, зачем аналог девицам так дорого продавать гиры? Рынок же.
А если все характеристики хуже в тцать раз, то может стоит сравнивать с плохими гирами от аналог? Может цена будет похожая?

Добавлено спустя 2 минуты 42 секунды:

Angel71 писал(а):адисы, шмадисы. это всё хорошо, но слишком академично и непонятно

Я рассказывал про муратовский гир. На столе добился схожих характеристик с адис, только нельзя было подносить рожу к плате, гир уплывал от инфракрасного излучения человека на расстоянии 2 метра
Зачем нужны такие гиры?

ну вот к примеру "топовый от STM" LSM6DS33H
Rate noise density : 0.007 dps/ sqrt(Hz)

параметра Temperature Coefficient в единицах ppm/°C (parts per million/°C) который отражает насколько стабильна резонансная частота гиро нет, но есть
Angular rate typical zero-rate level change vs. temperature : +-0.05 dps/°C, думаю это об одном и том же но как привести одно к другому не понятно.

понятно что раз за датчики просят $600 то это что то да значит.
Можно стабилизировать параметры (кстати и размерчик у коробочки с компенсацией не маленький), но с другой стороны можно компенсировать дрейф программно на основе встроенного датчика температуры и коэффициентов из документации.

Angel71 , задача - инерциальная навигация , т.е. вычисление положения на основе только mems датчиков.

я пробовал решать задачу вычисления курса, тут есть подборка роликов по этой теме https://www.youtube.com/playlist?list=P ... 77ZN7tLhV1
мне удалось проехать прямо на 1м, развернуться на 180градусов и вернуться в ворота.
инерциальные датчик использовался для стабилизации направления движения прямо, для контроля точного разворота на 180 градусов, расстояние определялось по времени движения с установленной скоростью.

Holmes, делает вездеход, который на данные одометрии не может опираться.
post356259.html#p356259

если решить задачу инерциальной навигации то можно будет не зависеть от параметров шасси, робот будет "чувствовать" положение даже если его перенесут на руках в другое место.

но слишком академично и непонятно за чем.

для того чтобы понять к чему эти заморочки нужно пощупать датчики руками.
описать словами сложно, а фраза "датчик уплывает" не передаёт всей глубины проблемы.

Гиро
- это информация о угловой скорости, с его помощью можно вычислить относительный курс и/или относительное 3D положение (наклон) датчика в пространстве (интегрированием скорости),

аксель
- ускорение по осям, используется для вычисления абсолютного вектора гравитации (в спокойном состоянии),
- для вычисления линейных перемещений (одометрия) (двойное интегрирование)
- для вычисления абсолютных наклонов по осям

компас (магнетометр)
- используется как помощник гиро для определения абсолютного курса, но он очень чувствителен к помехам.

в продаже полно всяких плат для коптеров и летающих крыльев, есть куча открытых проектов плат/софта - вполне сносно и без всяких гпс летают по заданной траектории.

это не так, в летательных аппаратах AHRS используется для стабилизации положения, а навигация там,в основном, по GPS который не работает в помещениях, и он не точен когда речь дистанции в десяток метров.
GPS используется в том числе для уточнения курса, который уплывает из за дрейфа гиро, т.е. достаточно один раз вычислить курс по GPS и далее можно некоторое время летать чисто по инерциальному датчику.

К тому же, в воздухе более стабильна магнитная обстановка, так что и компас там себя чувствует лучше чем в помещении.

Если бы что то такое было для помещений в продаже, за разумные деньги, я бы купил и не парился.

Близкий параметр у адис, наверно bias. Он в ADIS16260 = 0.03 и 0.005 в ADIS16265. Если считать, что +- 0.05 превращаются в 0.1 в абсолютных

спасибо, да это он, не заметил.

Я вот понять тебя не могу, как ты можешь сравнивать и верить в хорошие параметры механического устройства в корпусе 3х3х1мм - 100500 разных датчиков в одном корпусе в сравнении с обьемной штукой адис?

да я хотел независимое мнение улышать, конечно я понимаю что отдельно взятое устройство в огромном корпусе будет лучше чем комбаин,
но стоит так же отметить что мелкие датчики совершенствуются, за 5ть лет шумы упали с 0.03 до 0.008, к тому же появился нормальный термодатчик в STM, возможно это поможет компенсировать зависимость от температуры программно.

Меня вот ещё мысль терзает, что будет если недорогой датчик монтажной пеной залить? Зависимость от температуры уменьшится? полагаю именно по этому у датчиков ADIS огромный корпус (по меркам SMD).

Кста, когда не было приемлемых электронных гиров, моделисты летали на механич. гирах. У них-то точно были хорошие характеристики. Вот что случилось с этим рынком?

я такое не застал.
ещё есть лазерные гироскопы, там с температурой всё ок, но опять таки вопрос цены.


Выше я хаил invensense За то что ведут себя "нагло" post356422.html#p356422
, начал разбираться с STM, с ними ещё хуже.

STM предоставляет osxMotionFX для своих сенсоров, это отдельная библиотека, распространяется в виде exe файла, после установки в винду нужно получить лицензию и активировать ключик на конкретный экземпляр сенсора, дальше даже не копал.

linvinus, т.е. всё фигня, всё не подходит под ваши не описаные условия и нужно пилить непонятно какую инерциалку. про конкретизацию требований того и писалось, что всё сильно от условий задач зависит.

Dmitry__ писал(а):Я вот понять тебя не могу, как ты можешь сравнивать и верить в хорошие параметры механического устройства в корпусе 3х3х1мм - 100500 разных датчиков в одном корпусе в сравнении с обьемной штукой адис?

дарпа собиралась пилить кубик "заменитель гэпэсэ" со стороной вроде 8мм, в которой атомны часики и прочие сенсоры для задач нафигации ракет и дронов в условиях активного применения рэб и без использования внешних систем позиционирования.

Dmitry__ писал(а):Кста, когда не было приемлемых электронных гиров, моделисты летали на механич. гирах. У них-то точно были хорошие характеристики. Вот что случилось с этим рынком?

попса как бы в моде, знающих закон ома по пальцам пересчитать можно. из статистической тысячи всех электронщиков свять радиоприёмник на рассыпухе многие осилят? с другой стороны появились недорогие миниатюрные мэмсы, которых в общем более-менее хватает, а делать что-то намного лучше в общем настолько дорого или сложно (тот же вопрос веса, особенно когда каждый дополнительный грамм не есть хорошо), что проще хотелки поубавить.
сейчас естественно технологии, материалы, станки и т.д. уже другие и вместо тяжеленной дуры

на коленке можно намного легче и миниатюрней собрать, но тем не менее.

Я бы щаз поигрался со старыми роторными гирами. Ну не могут они стоить дороже адисов за 1000$
Поисковые запросы: "ДУС-РВГ",
http://zapadpribor.com/dus-rvg/



Старый прикол про дешевый гир



Добавлено спустя 17 минут 7 секунд:
Если соберешься на войну
https://tidings.tsu.tula.ru/tidings/pdf/web/file/tsu_izv_technical_sciences_2012_07.pdf
Еще куча названий:
http://zapadpribor.com/category/dus/1000000/

давайте последний раз повторю - не создают просто иму, создают иму с конкретными характеристиками и под конкретные задачи.

давайте ещё раз повторю, езда по квадрату 1м на 1м со скоростью не более 0.2м/с так чтобы не сбиваться (допустимое отклонение не более 5см) хотя бы в течение 1 минуты, цифры не с потолка, я реально проводил такие тесты, робот размером 10x10(см)
IMU стоимостью не более $50 из тех что можно свободно купить через интернет на ebay/aliexpress или ещё где.

я не считаю что это из ряда вон выходящие требования, собственно я это сделал и понял что точности недорогих датчиков недостаточно, либо алгоритмы укрощения датчиков нужны более навороченные, а для этого нужно понять откуда вообще берутся ошибки в датчиках и чем датчики отличаются (кроме цены)

я понял позицию Дмитрия и пожалуй она правильная, но пока ещё надеюсь схитрить и остаться в рамках недорогих датчиков, нужно провести ещё один эксперимент, если не получится то останется выбрать либо более дорогие датчики либо переходить на визуальную одометрию, а может IMU + визуальная одометрия как в http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf,
"Чугунный дятел" говорил что там калман не полный, нужно дополнить вектором заданной скорости, в общем там тоже не всё гладко.