roboforum.ru

linvinus писал(а):я понял позицию Дмитрия и пожалуй она правильная, но пока ещё надеюсь схитрить и остаться в рамках недорогих датчиков

Ну ващееее, готов расцеловать тебя в десна
Вот еще хорошая статья
Шикарная табличка на стр.4
Тезисно:
ММГ - Микромеханические гироскопы - ацтой, но стараются:

Микромеханические гироскопы (ММГ) отно-
сятся к области низких точностей (хуже 10−1
°/ч).
Эта область традиционно считалась малоперспек-
тивной для задач управления движущимися объек-
тами и навигации и серьезно не рассматривалась в
научных и инженерных кругах. Но в последнее вре-
мя ситуация резко изменилась, и в печати одно за
другим стали появляться сообщения о новом классе
гироскопических чувствительных элементов, полу-
чивших название микромеханических

Гироскопы на шариковых подшипниках в 100 раз лучше, но тоже ацтой
А вот ПГ (поплавковые) - начинают от 10^-4 град/ч радуют.
А ЭСГ (электростатический) - это что-то с чем-то, 10^ -6

Добавлено спустя 6 минут 4 секунды:
По дешевым датчикам и крутым алгоритмам - них не выйдет, ошибки рандомные, начиная от изменения чувствительности от температуры/сил/давлений, заканчивая гистерезисом всей системы. Чувствительность меняется еще и нелинейно. На одной угловой скорости будет 1.22 попугая, а на другой угловой 1.24 попугая, умрешь создавать калибровочные таблицы. Aдис за 600$ отличается от адиса за 50$ поправочными таблицами, которая ноухау девиц.
Ну плохо летают деревянные самолеты и все тут...

linvinus, ну ты и гурман..
..честно говоря, я возлагал большие надежды на эти датчики(и даже свою жизнь хотел доверить им), а оно вон как оказывается..
Думал можно снять неоправданную тяжесть с СЛА.
А если револьвер сделать и каждые n_секунд(минут) менять датчик?

ну ты и гурман..

не понял что не так? я просто пытаюсь понять какие именно характеристики отличаются у дорогих и недорогих датчиков и на какую величину.

А нет названия, это мои догадки, ибо пдф на дорогой и дешевый чип - один, все одинаковое кроме улучшенных характеристик дорогого чипа.

я кстати тоже такое заметил у других производителей, у STM в линейке есть обычный чип а есть чуть "продвинутый"
и ещё я обратил внимание что для iphone делают отдельные датчики, но полагаю скорее всего это "сливки" серийных моделей.

Боюсь что нет. Я тебе 4 года назад рассказывал о адисах, которые купил 6 лет назад, т.е. уже 10 лет.

да похоже что так и есть, я вот всё пытаюсь выделить параметры и значения по которым можно было бы сказать о это как у ADIS а это лажа.

у меня дома 6 адисов

аналоговые цифровые? плату для них делали или они уже были с коннекторами?

аа ну тогда спасибо

вот эти слова из статьи https://habrahabr.ru/post/139110/
наиболее точно отражают всю хрень

Как бы то ни было, разработчик смотрит на стабильность нуля. Это понятный параметр, показывающий в каких пределах будет колебаться нуль шкалы датчика в лабораторных условиях. Однако это параметр стабильности «сферического коня в вакууме». В реальности заявленной стабильности не будет. Почему? Да потому, что там указана стабильность (вернее нестабильность) обусловленная внутренними источниками погрешностей. В каких условиях датчик будет работать производитель не сможет предугадать, как и вызванные этими условиями девиации.
Есть два подхода борьбы с погрешностями: аппаратный и алгоритмический (читай программный). Второй подход подразумевает добавление в прошивку БЦЭВМ специальных программных модулей для коррекции ошибок, вызванных паразитными процессами. И этот подход не рекомендуется как оптимальный. В первую очередь сам датчик должен гасить шумы. Центральный мозг должен заниматься не вычищением основного мусора, а финишной обработкой и обсчетом высокоуровневых алгоритмов (навигация, стабилизация, автоматизация). Есть разного рода методические погрешности. Они легко описываются некими формулами, вот их легко компенсировать программно.
К чему все это? А к тому, что правильнее выбрать датчики, оптимальные с точки зрения соотношения цены к точностным характеристикам. И тут главными параметрами выбора будет скорее всего чувствительности гироскопа к линейному ускорению (g-чувствительность) и вибрациям (g²-чувствительность). Почему они главные объясняется ниже.

Однако мне не даёт покоя то что ребята вот с этим сенсором http://www.x-io.co.uk/products/x-imu/#!prettyPhoto
получают вот такие результаты

у них самый обычный гироскоп imu-3000 за $5

Может тут у тебя ашыпки?

при чтении ашипок (пропусков) нет, а в голове вполне возможно. нужно всё перепроверить.

тут http://web.archive.org/web/201601141621 ... etail?id=9
и тут
https://slugsuav.soe.ucsc.edu/fllog/fil ... ation.html

говорят всё с ильно улучшается если температуру компенсировать.

взято по ссылке с этого видео


парень неплохо допилил FreeIMU, исходники тут https://github.com/mjs513/FreeIMU-Updates
в описании к видео указаны такие достижения как
> 0.0475 degrees per minute average after 1 hour.

в общем он делает тоже что и я делал, детектит отсутствие движения и в этот момент калибрует биас гиро, который в этот момент дрейфует, понятное дело такие извращения не от хорошей жизни.

Ну а что ты увидел сверхьестественного на этом видео?

хорошая педометрия правда это не в реалтайме а постобработка данных с датчика, но всё равно круто, на основе только гиро и акселя вычислить куда переместился человек (двойной интеграл данных акселя).

И ваще я склеротик, говорю тебе все по 2-му кругу.

ну не всё, что то и новое появилось, а вообще в начале темы я давал ссылку на первые посты аналогичного обсуждения.

да похоже самый дешёвый вариант это купить только чип и самому сделать плату под него.
спасибо за пример.
на али ADIS16260BCCZ за 4000р ($60) с доставкой можно взять

Это не показывает качество датчика.

речь не о качестве датчика, чипы там дешёвые , скорее речь о мастерстве математика,
применений очень много, например можно встроить в обувь пожарного, +$20 не сильно удорожает ботинки, за то будет точная информация кто в какой части здания находится.

ты не имеешь права пропускать хоть малейший всплеск данных,

да в идеале нельзя пропускать интегрирование, с другой стороны в недорогих датчиках дрейф настолько сильный что он намного больше приносит вреда чем пропуск интегрирования.

представь что твоя машинка на корабле

но в том то и дело что машинка не на корабле , датчик дерьмовый, и есть дополнительна информация когда машинка находится в покое (заданная скорость 0), в такие моменты самое время калибровать дрейф, это немного продлит "точные" показания.

при использовании недорогих датчиков приходится идти на компромиссы и допущения под каждый конкретный случай, иначе датчик можно просто выкинуть

Ну причем здесь математика? Тебя радовала точность устройства на видео:

не то чтобы точность, сколько сама возможность взять недорогие компоненты отфильтровать, проинтегрировать и получить перемещение
кстати, исходники матлаба тут https://github.com/xioTechnologies/Gait ... With-x-IMU

Человек ушел в никуда. Такое видео получается с любым дешевым датчиком. Хоть с 1000 град/час. Панимаш?

=) понимаю, но ушёл красиво, прямо и с поворотами.
даже если точность +-метр если есть план здания можно уточнять по нему место положение.

шпиёнам тоже клёва, можно такой датчик подбросить жертве и выяснить где в охраняемом здании хранятся секретные печеньки.

ну а для роботов так вообще лафа, прилепил такой универсальный датчик и какая никакая а рабочая одометрия независящая от среды, работает хоть на земле хоть в воде хоть в воздухе, вот в чём я вижу преимущество и именно по этому такие датчики нужно развивать.

И кста, а почему ты не хочешь повторить результаты открытых проектов, на которые сам даешь ссылки?

я делал аналогично, так что знаю какой получается результат, именно поэтому я и привел ссылку, потому что считаю что проект делает шаги в правильном направлении, и для дешёвых датчиков его можно брать за основу, хоть он и привязан к ардуино но сам код IMU в отдельной библиотеке его без труда можно использовать в других проектах

Это же просто праздник какой-то:

и прошлый наш разговор именно с обсуждения точности которую я обрисовал и начался post327596.html#p327596
но нужно понимать что это точность покоящегося датчика, в общем автокалибровка помагает погасить вращение покоящейся модели, и компенсировать дрейф вначале нового движения, но если движение будет непрерывным продолжительное время дрейф "выплывает" в показаниях во всей красе.

Я не мог понять как именно выглядит поплавковый гироскоп, но судя по всему как в этой статье http://www.seaships.ru/compass.htm

ведро, в нём ещё ведро и там маховик который быстро вращается.

тему гироскопов мусолили лучшие умы 20го века, я не думаю что я смогу сделать какой то прорыв в этом направлении.
кроме того 20000 об/мин это уже довольно серьёзное устройство, тут и подшипники хорошие нужны и точность изготовления - балансировка, кроме того такой гир потребляет много больше чем мэмс гироскопы, не думаю что найдётся толпа народа готовая покупать вёдра гироскопов.
Ещё непонятно как стабилизировать одно ведро внутри другого ведра чтобы они стенками не касались друг друга, тут уже какие то магнитные подвесы нужно придумывать, в общем получается нехилая конструкция.
Моторы от дайсона может лучше заюзать?