sned писал(а):Извиняюсь за назойливость но попробую ещё раз.
За назойливость извиняю. Но вы хотя бы внимательно читайте что пишут, а то уже в третий раз одно и то же объясняю. Ну и почитайте про концепцию ROS на оф.сайте, а то говорить пустоте, как то не комильфо.
sned писал(а):Я писал что кинект совершенно не подходит для решения задачи навигации(определение своих координат на карте местности).
С чего вы взяли, что кинект не подходит для навигации? Вы пробовали с ним работать? Если пробовали и не получилось, то это у ВАС не получилось и это не значит, что если не получилось у ВАС, то не получится ни у кого и "можно кидать в топку". А если не пытались, а так, мысли вслух выражаете, то уж оставьте их при себе. У нас, например, всё получилось
sned писал(а):Или вернее так для него тогда нужна трехмерная карта местности(или используется видеопоток?) что на порядки увеличивает времязатраты на вычисления.
Трехмерная карта не нужна. При построении как глобальной так и локальной карт все ближайшие к сенсору точки карты глубины, расположенные по вертикали (в столбце растра) сводятся в линию и передаются в топик laserscan (если знаете ROS то поймете), все остальные точки столбца (те, что расположены дальше) просто отбрасываются, таким образом мы получаем и работаем с плоским срезом самых ближних точек из трехмерной карты длинной всего 640 точек. На это никаких существенных времязатрат не требуется, простая выборка из таблицы размером 640х480. С этой задачей легко справляется Raspberry.
sned писал(а):К тому же кинект смотрит только вперед.
Кинект действительно смотри вперед, но и это не является проблемой, робот при потере ориентации, или при необходимости перестроить локальную карту делает оборот вокруг своей оси (можете посмотреть на прикрепленном видео).
sned писал(а):Вы про эти нюансы ничего говорить не хотите но тем не мение согласились что есть проблемы с потерями позиционирования.
Еще раз повторяю, для тех кто в танке, - "ПРОБЛЕМЫ ЕСТЬ И ОНИ В ПРОЦЕССЕ РЕШЕНИЯ, БОЛЬШИНСТВО УЖЕ РЕШЕНО, ОСТАЛЬНЫЕ ДОПИЛИМ В БЛИЖАЙШЕЕ ВРЕМЯ". И о каких нюансах вы говорите? Весь нюанс состоит в том, что все работает под ROS. Вы знаете ROS? Если я в этой ветке форума начну вам объяснять что такое топики, сообщения, сервисы, узлы, пакеты, стеки и т.д. в концепции ROS, а еще как это все друг с другом связывается и работает, то это займет массу места и времени. Я уже писал о том, что постараемся открыть отдельную тему по обучению ROS, все нюансы будут там.
sned писал(а):Гонять только по одометрии это не вариант.Из всего этого напрашивается вывод что система у вас очень сырая.
По одометрии никто не гоняет, еще раз для тех кто в танке - РОБОТ ПЕРЕМЕЩАЕТСЯ ПОСРЕДСТВОМ ДВУХ КАРТ: ГЛОБАЛЬНОЙ И ЛОКАЛЬНОЙ. Глобальная включает в себя все стационарные объекты, локальная все мобильные.
sned писал(а):Прокладка траектории по вашим словам на карте с размерами ячейки 20х20 см тоже как то не вдохновляет.
20х20 это не ячейка карты, для тех кто в танке - ЭТО ДОПУСТИМОЕ РАССТОЯНИЕ НА КОТОРОЕ РОБОТ МОЖЕТ ПОДЪЕХАТЬ К ПРЕПЯТСТВИЮ.
sned писал(а):Хотя возможно ваших результатов вам полностью хватает и они уже в прошлом тогда и разговаривать не о чём(в этой теме уж точно).
"Хамите, парниша!" (Эллочка Людоедка, "12 стульев" Ильф и Петров).
sned писал(а):Покажите обратное если желаете ,буду только рад.
Показать обратное? Конечно желаю! Порадуйтесь!
Вот, на закусочку. Публикую видео, где наш робот (кстати, это младший брат LUM-а, зовут его BEZbot), решает вашу задачу "проехать из точки А в точку В". Вот только решает он ее в более расширенном варианте: едет из точки А (стартовая позиция), в точку В (первый останов), затем в точку С (второй останов) и возвращается в точку А (стартовая позиция). КРУТО!?
Ниже видео снятое вчера т.е. 15.03.2016, робот перемещается по нашей лаборатории полностью автономно, если не брать во внимание, что основные вычисления производятся на ноуте связанным с Raspberry по WiFi. Сделано это из экономии энергии аккумуляторов, во всяком случае ноут всегда можно установить на робот и соединить с Raspberry по USB, тогда получится полная автономность. Глобальная карта лаборатории содержит только стены и столы. Перед заездом были расставлены коробки. На видео, робот начинает движение после первого целеуказания, по достижении места назначения робот разворачивается и ему дается новая цель, по достижении второй цели, роботу дается команда вернуться в стартовую позицию.
Видео:
