roboforum.ru

Есть:
участок площадью 30х50 м с хаотичными препятствиями (строения, ограждения и прочее).

Требуется:
чтобы из любой точки данного участка робот смог найти и доехать до своей базы (зарядка, защита от непогоды и прочее).

ИК (TSOP) на большом расстоянии - не вариант, хотя и на близком возможны проблемы с переотражениями. В идеале требуется установить радиометку на базу, на роботе что-то типа супергетеродинного приемника с направленной антенной. При направлении антенны на радиомаяк на выходе супергетеродинного приемника амплитуда сигнала будет максимальной - значит двигаемся в направлении максимального сигнала. Однако, в реалиях имеем кучу помех и большое количество сигналов от различных трансиверов (брелоки сигнализаций, Wi-Fi, BT и прочее). Поэтому необходим какой-то структурированный сигнал, который понимает только робот, однако как тогда определять направление движения???

Нужны:
1. Варианты аналоговых передатчика и приемника (пока заказал модули Arduino для проверки работоспособности - http://ru.aliexpress.com/item/1Set-Link-Kit-Wireless-RF-Transmitter-and-Receiver-Module-for-Arduino-ARM-MCU-Remote-Control-Hot/32431978101.html).
2. Варианты цифровых передатчика и приемника, может все же есть те, которые могут выдавать уровни нужного радиосигнала? Например, CC1100, у которой можно RSSI читать?
3. Варианты BT модулей (master/slave), у которых вроде бы можно читать RSSI?
4. Ваш вариант решения задачи.

Ну ставьте лидар, стройте карту, сканируйте базу лидаром и езжайте к ней...вон неатороботикс так и делают.

По мне решение очень спорное в силу плохого соотношения цена/необходимость. Вообще не вижу смысла строить карту - пусть объезжает препятствия по заданному алгоритму, главное чтобы робот понимал куда ему ехать. Поэтому нужен скорее пеленгатор, но на каком железе его собрать?

Вы разбираетесь в формулах и можете написать в коде алгоритм триангуляции? Так же понадобится высокоточные радио модули, которые не дешевые...

А Glonass и GPS не подойдут?
Можно сделать наземную станцию с заранее известными координатами.
Эта станция будет принимать сигнал со спутников и сравнивать его с заранее известной своей позицией. Соответственно вычислять погрешность и отправлять эту погрешность роботу. Робот будет тоже принимать сигнал спутников и вычитать из него полученную погрешность
Точность такой системы 3см

Alex_Jet писал(а):4. Ваш вариант решения задачи.

Если он достаточно большой, поставить камер на участке и по меткам на нем определять что и куда.
Или как для газонокосилок закопать кабель и пустить по нему возвращается.

Пяткин писал(а):А Glonass и GPS не подойдут?
Можно сделать наземную станцию с заранее известными координатами.
Эта станция будет принимать сигнал со спутников и сравнивать его с заранее известной своей позицией. Соответственно вычислять погрешность и отправлять эту погрешность роботу. Робот будет тоже принимать сигнал спутников и вычитать из него полученную погрешность
Точность такой системы 3см

а как точно узнать позицию станции? и что ошибка от спутника всегда будет в одно направление во всех точках?

а как точно узнать позицию станции?

Посмотреть в Яндекс или Гугл карты, или в ясную погоду тем же приемником посмотреть
Еще в кадастровых картах более точные координаты

а что насчет разного рода iBeacon? как минимум координаты вы получите точнее чем с gps, а если участок не меняется или не сильно меняется, то заранее прописываете маршруты и вперед.
можно даже пассивных RFID меток накидать по участку и считывать считывать считывать.

Обычный робот-пылесос находит свою базу без всех этих сложностей. Вроде у вас такие же условия? Чем не способ?

Спасибо Всем за варианты. Думал что для моей задачи можно обойтись устройством типа "охота на лис", в предложениях же намного более сложные решения. Ну раз такие есть, то кто-нибудь в железе и коде воплощал эти решения? Не хочется наступать на грабли.

Radist писал(а):Обычный робот-пылесос находит свою базу без всех этих сложностей. Вроде у вас такие же условия? Чем не способ?

Обычный робот-пылесос использует ИК-приемники (TSOP). В условиях квартиры (небольшие расстояния, мало переотражений/либо они поглощаются мебелью, одеждой и т.д.) - этот метод работоспособен, в моих условиях - большие расстояния, наличие препятствий в видимом диапазоне - он не будет работать. Хочу сделать на ИК, но это только на подъезде к базе (до 3-5 м максимум), а вот как робот доедет до этой базы?

у GPS точность не меньше 10 метров или как повезёт от конкретный условий. При 50 метрах - это не серьёзно.
Можно ещё к примеру обклеить базу кодами (штрих или QR) и камерой её искать, а по лабиринту и препятствиям ездить слепо по какому-то алгоритму (на обычных даже кнопках).

Покритикуйте идею:
- на базе установлен передатчик, который в 1 времени передает N единиц (или N-кодированных последовательностей);
- на роботе стоит приемник с направленной антенной, который может сосчитать M-принятых единиц;
- робот крутиться на какой-то угол, принимает N1 единиц, снова крутиться, принимает N2 единиц, снова крутиться, принимает N3 единиц. Из N1, N2, N3, Nn вычисляем значение с наименьшей разностью с N, робот поворачивается в соответствующем направлении и какое-то время едет вперед. Дальше процесс повторяется.
В принципе, осуществимо с наименьшими затратами, поскольку подойдут простейшие приемники/передатчики. Обработка также проста. Остается придумать стартовую комбинацию для синхронизации по времени и выбрать кодировку последовательностей сигнала.

GPS - даже не рассматриваю. Не даром гугломобили оснащают в первую очередь Лидаром, да и Маск напичкал свои авто УЗ дальномерами + аппаратно-программным зрением.

что насчет "хаотичных препятствий" и их влияния на получение сигнала? какойнибудь железный "заборчик" может заэкранировать вас наглухо при таком подходе.
если так хочется городить радиолокацию, то не проще ли поставить пару передатчиков и отслеживать их уровень сигнала с простейшей триангуляцией?

Да, Вы правы, но надо проверять. Хотя хочется сделать универсальное решение...

Раз предлагаете 2 передатчика, то скажите в каких железках (приемниках) можно измерить уровень сигнала???