roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


KINECT

Re: KINECT

Сообщение lorry » 26 апр 2014, 02:30

К сожалению в средствах SDK для KINECT-360 нет функции распознавания лица человека (в новой версии KINECT ONE это должно быть уже реализовано), есть только возможность детектирования лиц, т.е. сенсор может определить что перед ним находится лицо человека, а сказать кто это именно нельзя. Но распознать можно используя другие способы, например openCV. В своем проекте мы успешно эту функцию реализовали так: когда сенсор детектирует что перед ним человек он передает управление в openCV, а та, в свою очередь, узнает человека если его лицо хранится в базе, ну, а для openCV нет разницы на каком расстоянии находится лицо (хотя на сегодня распознает очень плохо).
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 428
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: KINECT

Сообщение robot-home2000 » 13 июн 2014, 01:47

что то тема давно не обновлялась
robot-home2000
 
Сообщения: 100
Зарегистрирован: 06 май 2014, 03:37

Re: KINECT

Сообщение lorry » 13 июн 2014, 08:29

robot-home2000 писал(а):что то тема давно не обновлялась

Я основы изложил, и пользуясь написанным любой может начать, а там, если вопросы какие или непонятки, то спрашивайте.
О чем еще писать я не знаю, это вроде все.
:)
Правду сказать, обещал еще в Linux подключение рассказать, но сам еще не разобрался, к сожалению. Как будет готово опишу. А может кто и подключал, да распишет здесь, с сообществом поделится?!
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 428
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: KINECT

Сообщение robot-home2000 » 08 дек 2014, 01:36

Кто подскажет есть на форуме что либо по 3 Д сканерам и как их сделать не покупая и по совмещению их с техническим зрением...?????
robot-home2000
 
Сообщения: 100
Зарегистрирован: 06 май 2014, 03:37

Re: KINECT

Сообщение lorry » 06 янв 2015, 14:25

На основе KINECT мы сделали робота отслеживающего и повторяющего движения рук человека, вот видео
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 428
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: KINECT

Сообщение Scorpio » 06 янв 2015, 18:20

Как всегда круто! Вот интересно, возможно ли подключить киннект напрямую к платке с АРМ процессором, минуя всякую винду. С целью получения, например, только скелета?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: KINECT

Сообщение lorry » 07 янв 2015, 03:44

Можно подключить к Rasbery или аналогичной и запустить под ROS.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 428
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: KINECT

Сообщение Scorpio » 07 янв 2015, 18:42

Ну да, это как вариант. Но как минимум прийдется освоить Linux и ROS. Есть описание USB протокола. Но я там ни слова не нашел про скелеты.

Добавлено спустя 42 минуты 59 секунд:
robot-home2000 писал(а):Кто подскажет есть на форуме что либо по 3 Д сканерам и как их сделать не покупая

Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: KINECT

Сообщение lorry » 12 янв 2015, 21:42

Scorpio писал(а):Есть описание USB протокола. Но я там ни слова не нашел про скелеты.

Стандартный SDK для Kinect с отслеживанием скелетов работает только под Windiws, ясное дело, что SDK под другие платформы Microsoft не будет выпускать. В этом случае можно воспользоваться другими библиотеками. К примеру, есть бесплатная кросс-платформенная библиотека компьютерного зрения OpenNI, она умеет отслеживать скелет в облаке точек возвращаемом Kinect. Но тут, возможно, могут возникнуть трудности с быстродействием. Ведь сенсор возвращает точки суставов скелета человека как готовый поток, OpenNI то же возвращает суставы, но он ищет скелеты а облаке точек глубины сцены передаваемой сенсором и тратит на это драгоценные ресурсы процессора.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 428
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: KINECT

Сообщение slom » 19 мар 2015, 19:25

а можно ли на кинекте реализовать автономность робота, чтоб он обходил динамические препятствия, избегая столкновений. находил на полу предметы размером примерно со спичечный коробок и мог собирать их манипулятором(подъехал к предмету так чтобы тот оказался четко в определенном месте кадра и после этого выполнил команду)
или для этих целей можно использовать что то другое?
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 639
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: KINECT

Сообщение lorry » 20 мар 2015, 01:07

Собственно решение вашей задачи, это получение 3D карты. Ну и конечно, KINECT идеально подходит для этого, почитайте наши посты про робота LUM (forum10/topic13841.html), он именно так, как вы описали работает: обходит стационарные и передвигающиеся объекты, видит на полу предметы высотой больше 1,5 см., видит и реагирует на человека. Правда, все это решается с помощью трех сенсоров KINECT. Так же для решения этих задач можно использовать стереозрение. В обоих случаях, как при использовании KINECT так и при использовании стереозрения, без обработки видео потока не обойтись. Так же стереозрение более затратно с точки зрения вычислительных ресурсов.
Пожалуй, больше датчиков возвращающих трехмерную картинку нет. Если взять инфракрасные или ультразвуковые датчики, то они измеряют расстояние до единственной точки спереди. Лидар возвращает карту помещения как срез по одной плоскости. Конечно, для получения трехмерной карты лидар можно качать в горизонтальной или вертикальной плоскости, но это вводит в проект дополнительную механику, при этом необходимо всегда знать на какой угол наклонен лидар. Ну и точность у лидара ниже чем у KINECT.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 428
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: KINECT

Сообщение slom » 12 апр 2015, 13:15

я слышал есть аналоги кинекта, более качественные по видео картинке, которые могут не только обнаружить человека но и распознавать лица, чего неможет кинект...
но правда незнаю что это за такие устройства...
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 639
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: KINECT

Сообщение lorry » 12 апр 2015, 13:26

Это в первую очередь KINECT ONE, следующая версия сенсора
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 428
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: KINECT

Сообщение ilya.petrov.m » 18 янв 2016, 00:22

lori писал(а):...распознать можно используя другие способы, например openCV. В своем проекте мы успешно эту функцию реализовали так: когда сенсор детектирует что перед ним человек он передает управление в openCV, а та, в свою очередь, узнает человека если его лицо хранится в базе, ну, а для openCV нет разницы на каком расстоянии находится лицо (хотя на сегодня распознает очень плохо).

Вы не могли бы подсказать, где можно найти готовые решения для распознавания лиц? В документации OpenCV я совсем не могу разобраться.

И ещё есть такой вопрос: можно ли в OpenCV реализовать распознавание людей по одежде?
Аватара пользователя
ilya.petrov.m
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 25 авг 2015, 02:48
Skype: i.m.petrov
прог. языки: Java, C++, SQL
ФИО: Петров Илья Михайлович

Re: KINECT

Сообщение lorry » 18 янв 2016, 01:28

Что вы вкладываете в понятие "распознавание лица человека"? Если только детектирование лица, то решение есть в самой OpenCV, буквально пара-тройка программных строк вызывающих данную функцию, а если речь идет об узнавании человека, то здесь все намного сложнее.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 428
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Пред.След.

Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Rambler [Bot] и гости: 4

Mail.ru counter