roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Роботизация готового(покупного) уборщика
Re: Роботизация готового(покупного) уборщика
А я не понял, где подруливающее колесо? Этот кружочек посередине, да?
Re: Роботизация готового(покупного) уборщика
Нет, подруливающее колесико условно не показано, оно находится в центре треугольника снизу. Оно ужЕ есть, готовое, на купленном эл.венике 
А кружочек на картинке - это то что останется от шарнира рукоятки, просто типо "седло"...
Треугольник темнозеленого цвета и все что внутри него - это готовая электрощетка с мотором, щетками, бункерами и подруливающим колесом, а сзади - прицеп - это маршевый привод с сервами, моторедукторами, колесами, батареями и электроникой.
А кружочек на картинке - это то что останется от шарнира рукоятки, просто типо "седло"...
Треугольник темнозеленого цвета и все что внутри него - это готовая электрощетка с мотором, щетками, бункерами и подруливающим колесом, а сзади - прицеп - это маршевый привод с сервами, моторедукторами, колесами, батареями и электроникой.
Re: Роботизация готового(покупного) уборщика
кстати, а где можно такой электровеник прикупить?
а то я объездил всякие метро, ленты и океи. нигде нетути...
а то я объездил всякие метро, ленты и океи. нигде нетути...
Re: Роботизация готового(покупного) уборщика
Я это к чему, при такой компановке, если центр тяжести будет сильно смещён к центру конструкции, то есть вероятность проскальзывания ведущих колёс.
Re: Роботизация готового(покупного) уборщика
Понятно И это правильное замечание, обязательно учту его. Жаль что нельзя переместить куда-либо подруливающее... Ну, буду стараться "хвост" максимально загрузить. Может быть даже балласт придется добавить.
А еще хочется: толкающий прицеп (ого! ну словосочетание
) не жестко прицепить, а с одной степенью свободы (вверх-вниз). Чтоб при переезде неровновностей ведущие колеса не отрывались (посадка-то низкая)...
И это правильное замечание, обязательно учту его. Жаль что нельзя переместить куда-либо подруливающее... Ну, буду стараться "хвост" максимально загрузить. Может быть даже балласт придется добавить. А еще хочется: толкающий прицеп (ого! ну словосочетание
) не жестко прицепить, а с одной степенью свободы (вверх-вниз). Чтоб при переезде неровновностей ведущие колеса не отрывались (посадка-то низкая)...Re: Роботизация готового(покупного) уборщика
самый лучший груз это аккумулятор! (с) 
Re: Роботизация готового(покупного) уборщика
+1.
Я к этому и клоню, аккум может-быть надо прям между колёс закрепить, а электронику на место штатного аккума.
Я к этому и клоню, аккум может-быть надо прям между колёс закрепить, а электронику на место штатного аккума.
Re: Роботизация готового(покупного) уборщика
Это я виноват... 
... Надо было конечно пояснения к картинке добавить... Извиняюсь очень...
Там под платой с электроникой четыре прямоугольника цвета хаки - это акки... Сорри ... Мне стыдно...
На покупном, акки в ручке находятся...
... Надо было конечно пояснения к картинке добавить... Извиняюсь очень...Там под платой с электроникой четыре прямоугольника цвета хаки - это акки... Сорри
... Мне стыдно...На покупном, акки в ручке находятся...
Re: Роботизация готового(покупного) уборщика
Да не оправдывайся ты
Значит одинаково мыслим
Значит одинаково мыслим
Re: Роботизация готового(покупного) уборщика
Ок!
Вот дождусь еще SMT, если все намано - начну воплощать
А нежесткую связь: если на шарнире, ну типо дверного или рояльного - намано? или как-то по-другому?
Вот дождусь еще SMT, если все намано - начну воплощать
А нежесткую связь: если на шарнире, ну типо дверного или рояльного - намано? или как-то по-другому?
Re: Роботизация готового(покупного) уборщика
Блин, тоже такую щётку захотелось
Re: Роботизация готового(покупного) уборщика
Щетка реально хороша по качеству уборки! Каждый день ей пользуюсь (особенно в связи с зимним песком в прихожей (она там и стоит пока ). Плоха тем что места для переферии ну блин совсем нет 
). Плоха тем что места для переферии ну блин совсем нет Re: Роботизация готового(покупного) уборщика
Vovan писал(а): нежесткую связь: если на шарнире, ну типо дверного или рояльного - намано? или как-то по-другому?
Можно и типа рояльных петель. Только надо подпружинить.
Хотя... Надо подумать.
Vovan писал(а):Щетка реально хороша
Присоединяюсь к ЭдГулу: Где купить?
Добавлено спустя 52 секунды:
Как хоть точно зовётся, что-б погуглить...
Re: Роботизация готового(покупного) уборщика
ну да, шарнир подпружинить, чтобы прицеп сам по-себе не "нырял"...yak-40 писал(а):Только надо подпружинить.
2yak-40: PowerDelta professional фирма Leifheit.
Ну у этой фирмы есть еще много вариантов эл. веников, в основном прямоугольные. Но они намного дороже и места для доп. обвеса там не больше
Re: Роботизация готового(покупного) уборщика
2Vovan: спасибо на добрые слова 
Не хотелось попусту болтать - вариант примерно как и предполагался. Но я бы не стал рычаги использовать (хоть и не критично) - клинит их в граничных углах и люфтит еще. Может серву к мотор-колесу прикрепить (пусть с ним поворачивается), а ее рычаг - к шасси. Компактнее и надежнее получится. Ось сервы точно над осью мотор-колеса.
Еще бы посоветовал сначала для пробы приклеить термоклеем мотор-колеса к щетке в разных положениях, чтобы оценить насколько реально им удастся эту щетку в нужном направлении толкать-поворачивать. Что то у меня вызывает сомнение развесовка. Я когда про треугольник думал, расчитывал на 3 угла мотор-колеса ставить, тогда бы надежнее было.
Просто мысли вслух: при возможности поворота мотор-колеса на полные 360 градусов (с осью на пятне контакта колеса с полом), нет необходимости даже в реверсе.
Добавлено спустя 3 минуты 57 секунд:
Еще - при движении робота со щетками - реальное сопротивление ощущается. Точно нужно потестить тягу в направлениях, отличных от прямого и на поворотах\вращениях.
Не хотелось попусту болтать - вариант примерно как и предполагался. Но я бы не стал рычаги использовать (хоть и не критично) - клинит их в граничных углах и люфтит еще. Может серву к мотор-колесу прикрепить (пусть с ним поворачивается), а ее рычаг - к шасси. Компактнее и надежнее получится. Ось сервы точно над осью мотор-колеса.- TriangleChassis-motor-4.jpg (11.73 КиБ) Просмотров: 2276
Еще бы посоветовал сначала для пробы приклеить термоклеем мотор-колеса к щетке в разных положениях, чтобы оценить насколько реально им удастся эту щетку в нужном направлении толкать-поворачивать. Что то у меня вызывает сомнение развесовка. Я когда про треугольник думал, расчитывал на 3 угла мотор-колеса ставить, тогда бы надежнее было.
Просто мысли вслух: при возможности поворота мотор-колеса на полные 360 градусов (с осью на пятне контакта колеса с полом), нет необходимости даже в реверсе.
Добавлено спустя 3 минуты 57 секунд:
Еще - при движении робота со щетками - реальное сопротивление ощущается. Точно нужно потестить тягу в направлениях, отличных от прямого и на поворотах\вращениях.