roboforum.ru

Питание в ногах это не бензобаки в крыльях. Ими махать нужно. Я вот про какой привод подумал. М.б. кто знает о прототипах?. Один двигатель в туловище с маховиком крутит редуктор, который крутит диск или барабан. Этот барабан фрикционный, к кот. прижиматься с пом. электромагнитов могут колодки, соединенные тросиками с конечностями. На один сустав нужно пару таких, чтобы обеспечить усилия в обе стороны. А могут быть и др. муфты, а не только фрикционные, например, пьезо или электромагнитные. Тут нужно думать о цене, трудоемкости, реализуемости.
При таком приводе в случае малой активности обороты можно понижать, а перед прыжком или др. высокой активности разгонять заблаговременно. Снижается аварийность от поломок в случае столкновения с препятствиями, опять же. И еще- в случае необходимости вся мощность привода легко прикладывается к тем конечностям, кот. соединены муфтой.
Но это лишь так, мысль для рассмотрения.

Я еще и про скорость думаю. Если привод хорошо разогнать, движения будут быстры, если медленно крутить - вялые, экономичные. Чем больше узлов в системе используется одновременно, тем выше ее общий КПД обычно. А гора сервов, когда многие из них не под полной нагрузкой, а помочь другим они никак не могут - плохо.
несколько сервоприводов - это 35- 45 шт

Хорошо, и вариант с напичкиванием лапок чем-то полезным принимается.

+1