roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Идея саморазворачивающихся рельсовых систем.

СРУВЧ!

Re: Идея саморазворачивающихся рельсовых систем.

Сообщение =DeaD= » 07 ноя 2009, 18:18

Зарядные станции - уже второй элемент, кабели - третий, питание на роботе - четвертый. Сложнее получается.
К тому же полимер его плавить надо? Какие затраты энергии?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Идея саморазворачивающихся рельсовых систем.

Сообщение frig » 07 ноя 2009, 19:02

конечно надо плавить. да, в месте установки энергозатраты больше. справедливости ради не следует забывать, что фермы из металлопроката тоже требуют весьма приличное количество энергии при производстве.
по питанию да, сложнее. но с другой стороны те же кабели подлежат замене (прямо роботами) а перебитая шина питания на произведенной в заводских условиях ферме это уже на весу не поменять, имхо. я уж не говорю, что какие-то коммуникации (кабели связи, трубопроводы) можно монтировать в конструкцию (лепить кабельные каналы), расширять, ремонтировать те же поврежденные трубы той же лепкой. любое изменение конфигурации самой фермы, ее формы в конкретно этом месте проблемы не представляет. ремонтопригодность тоже выше.

в любом случае будет некий склад с элементами или с материалом на который будет мотаться робот. так что центр в любом случае нужен, а серьезные запас материала возле себя не подержишь... либо надо самому гонять на базу, либо организовать доставку средствами других роботов. в таких условиях можно и аккумулятор менять на базе. или топливо подливать.

самих роботов тоже надо из полимера строить :D. корпус, элементы шасси, довольно много можно построить таким методом. а если применить полимер который позволяет делать гибкие элементы, то и суставы можно клеить и делать гибкими элементы конструкций. где то тут на форуме такой материал пробегал. итого подвозим электронику, полимер, фрезы, моторы и подключаем ИИ :D
надо завязывать. вроде и не курил ничего. а несет что-то дико...

Добавлено спустя 9 минут 5 секунд:
http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9F%D0% ... 0%B0%D1%82

доступный термопласт. :)
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Идея саморазворачивающихся рельсовых систем.

Сообщение =DeaD= » 07 ноя 2009, 19:08

2frig: Дааа... надо завязывать, из написанного возникло на 2 порядка больше новых вопросов, чем ответов :) без нанотехнологий и не разберешься :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Идея саморазворачивающихся рельсовых систем.

Сообщение setar » 07 ноя 2009, 22:58

ну почему же сразу завязывать? идея получила две на мой взгляд жизнеспособные альтернативы -
использование полимеров (by frig)
и весьма интересная идея трубчатых или стержневых конструкций (by boez)

Причем идея со стержнями мне нравится даже больше собственной :)
там конечно остаётся открытым вопрос питания но дешевизна компонент должна сделать технологию ещё более экономически целесообразной.

Добавлено спустя 2 минуты 52 секунды:
опять же озвучена здравая мысль про пассивные соединения (by =Dead=)
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10675
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Идея саморазворачивающихся рельсовых систем.

Сообщение =DeaD= » 07 ноя 2009, 23:46

Думаю, что надо попробовать спроектировать этого робота из 3 манипуляторов, для начала на рельсах, а потом уже и другие варианты рассмотреть.

Понятно, что 2 блока надо, чтобы гонять по рельсам и переходить с 1 рельсы на другую, а третий - чтобы держать монтируемый\демонтируемый элемент.

Давайте попробуем запроектировать рельсовую систему? :) Мне она кажется наиболее простой для реализации, пусть и менее эффективной где-то.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Идея саморазворачивающихся рельсовых систем.

Сообщение demon333 » 07 ноя 2009, 23:58

Мне сдается что идея не нова,где то мелькала в книжках по робототехнике лет 20назад (я про рельсы).Ну а под какую задачу?Просто самовозводимая система в пространстве?Тогда вопрос-способ позиционирования относительно системы рельсов в пространстве?Причем походу, трехмерные координаты да еще с вектором положения манипулятора относительно ммм... начала координат всей конструкции или силы тяжести или еще чего? Можно попробовать с алюминевым профилем,манипулятор не думаю что очень сложный,а вот каретки перемещения это вопрос.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 570
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: Идея саморазворачивающихся рельсовых систем.

Сообщение =DeaD= » 08 ноя 2009, 00:08

Я тоже думаю, что идея не нова, но реализаций не встречал :pardon: а вроде никаких принципиальных проблем нету.
Способ позиционирования - а в чем с ним проблема?

Сила тяжести - это да, надо будет аккуратно строить, чтобы не навернулось всё, как в Wolrd of Goo :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Идея саморазворачивающихся рельсовых систем.

Сообщение setar » 08 ноя 2009, 00:10

вопрос с позиционированием хороший, если исходить из предпосылки что углы соединения у нас строго заданы, допустим это 8 направлений по 45град и длины рельс тоже фиксированны (я думаю длинны должно быть две: одна базовая другая половина диагонали равнобедренного треугольника. половина это чтобы крестовину посерёдке вставить можно было, ну или прямой соеденитель ), то узлы конструкции должны попадать в заранее известные места, если принебречь деформациями.
можно метки придумать на узлах типа наклеек с штрих кодом
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10675
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Идея саморазворачивающихся рельсовых систем.

Сообщение =DeaD= » 08 ноя 2009, 00:12

А в чем проблема позиционирования, я не понял? Встроить в эти элементы простых меток, типа iButton, в которых полная спецификация модуля, сделать насечки под шестерню на рельсе внутри + энкодеры на подвижном блоке и всё.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Идея саморазворачивающихся рельсовых систем.

Сообщение demon333 » 08 ноя 2009, 00:15

Позиционирование-так как и чем мерить и относительно чего? Наш манипулятор может быть в разных положениях относительно рельса,да и сам рельс может быть в любом положении относительно начала строительства.Если за начало координат берем первую узловую точку откуда начали строительства то вопрос каким образом определять положение робота в пространстве относительно этой точки.
Живых примеров вроде и нет,только на бумаге.Так что мы первые,если построим :wink:

Добавлено спустя 2 минуты 26 секунд:
=DeaD= писал(а):А в чем проблема позиционирования, я не понял? Встроить в эти элементы простых меток, типа iButton, в которых полная спецификация модуля, сделать насечки под шестерню на рельсе внутри + энкодеры на подвижном блоке и всё.

Это мы определим сектор в котором находимся,надо определить положение в пространстве манипулятора,вектор его оси относительно начала координат,ну куда он развернут,вверх,вбок,вниз и в каком месте текущего рельса он находится.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 570
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: Идея саморазворачивающихся рельсовых систем.

Сообщение setar » 08 ноя 2009, 00:17

строить пока никто не собирается, это идея,которую можно попробовать спроектировать в CAD
ну и обдумать варианты.
с позиционированием относительно одного рельса очень просто: можно на рельсе иметь одну дырочку для оптопары - признак "нуля", дальше считаем количество оборотов шестерни позиционирования по гребенке, там проскальзываний не будет.
Ну а в полном пространстве - просто каждый модуль отчитывается где и что поставил, по этим отчётам строится виртуальная модель в управляющем блоке, с этого же блока отдаются указания что кому и где дальше монтировать.
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10675
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Идея саморазворачивающихся рельсовых систем.

Сообщение =DeaD= » 08 ноя 2009, 00:18

Такое ощущение, что у манипулятора амнезия :) давайте считать, что у нас нет такой проблемы. Когда принтер находится в состоянии печати средней линии на листе - он явно знает что и где уже имеется и имеет планы на будущее.

Давайте для простоты пока считать, что управляющий всеми манипуляторами имеет 100% информации о составе конструкции, положении частей и механизмов в начале, 100% управляет всеми событиями и 100% знает после своих действий, что и где находится? ;)

Добавлено спустя 47 секунд:
setar писал(а):строить пока никто не собирается, это идея,которую можно попробовать спроектировать в CAD
ну и обдумать варианты.

А еще если освоим MSRS - её можно будет и там спроектировать ;)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Идея саморазворачивающихся рельсовых систем.

Сообщение demon333 » 08 ноя 2009, 01:23

Принтер перед началом работы калибрует себя м выставляет начало координат по упору.С выключением питания наш робот должен сохранять информацию о текущих координатах,но в принципе это пока не принципиально для просто попробовать :) Так че,строим? 8)
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 570
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: Идея саморазворачивающихся рельсовых систем.

Сообщение =DeaD= » 08 ноя 2009, 09:42

Так сначала спроектировать бы, перед постройкой :D
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Идея саморазворачивающихся рельсовых систем.

Сообщение setar » 08 ноя 2009, 12:33

нарисовал вчера соединительную крестовину - получается очень сложно в изготовлении :(

думаю нужно смотреть в сторону штырей/трубок
Вложения
.jpg
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10675
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Пред.След.

Вернуться в CRAZY PROJECTs

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter