roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Точное позиционирование робота

СРУВЧ!

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение esisl » 28 ноя 2019, 17:59

Маркетинг жо :)
esisl
 
Сообщения: 1272
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение ilalexey » 28 ноя 2019, 18:32

Хз. Наверно это математические цифры(в духе 200 шагов на оборот), не имеющие отношения к реальности. Не исключено, что топикстартеру задал задачу "дядя ПетяВася", который прочитал такие нули после запятой в брошуре. Гм.. .."А вам же лошарам очкастым это будет по приколу всё разрулить - ведь вас хлебом не корми, дай фигню чёткую замутить". Может и грубо утрировал, но где-то близко того моя мысль.
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3097
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение esisl » 28 ноя 2019, 18:48

Ну... поскольку ТС с нами больше нет (и видимо ужо не будет), то вопрос останется невыясненным...

---------------------------------
В догон.
https://prostobuild.ru/onlainraschet/14 ... rogib.html

Стальная труба диаметром 150 мм, длиной 7 метров, при заделанных концах, и нагрузке 1 м/кг провиснет на 1.11 мм
Это к вопросу "не будет вибрировать" :lol:
esisl
 
Сообщения: 1272
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение moscow » 28 ноя 2019, 19:19

esisl писал(а):Стальная труба диаметром 150 мм, длиной 7 метров, при заделанных концах, и нагрузке 1 м/кг провиснет на 1.11 мм
Это к вопросу "не будет вибрировать" :lol:


Не канает. Рельсы болтами крепят. Раз в пять 6+ см (от размера рельсы зависит).
https://www.cnc-club.ru/forum/download/ ... =view&mt=1
moscow
 
Сообщения: 56
Зарегистрирован: 06 сен 2019, 12:00

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение ilalexey » 28 ноя 2019, 20:29

Так что, плавно перемещаемся к решению недодуманных задач? forum8/topic18395.html#p393573
пс: мне тут давеча задачку задали на тему "реставрация через листоотливание". Никто поучаствовать не хочет? Машинка штук 7уе стоит, а на деле корыто с дырками и помпой. Ах да, самую малость забыл добавить - денег нет(безнал от государства и тд и тп, а может ещё и не нужно).

Добавлено спустя 1 час 7 минут 49 секунд:
moscow писал(а):Рельсы болтами крепят. Раз в пять 6+ см (от размера рельсы зависит).

К воздуху крепят? Сами рельсы не провисают?
Про отверстия на рельсах анекдот вспомнил из СЛА отрасли: парашют нужно с перфорацией делать, чтобы крепче был. Чего? Того, что туалетная бумага по дыркам плохо рвётся.
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3097
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение moscow » 28 ноя 2019, 21:02

ilalexey писал(а):К воздуху крепят? Сами рельсы не провисают?

К более массивному основанию, нежели 150мм профильная стальная труба. Если речь про потолок, то к ферме или бетонному перекрытию. Конечно же, с подготовкой поверхности. Станки, к примеру, строят, слово забыл... стачивая хреновиной такой типа стамески на перфораторе... поверхность под поверочную линейку.

7м линейка вряд ли есть, нужен другой метод контроля. Не суть.
moscow
 
Сообщения: 56
Зарегистрирован: 06 сен 2019, 12:00

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение Dmitry__ » 28 ноя 2019, 21:14

esisl писал(а):Стальная труба диаметром 150 мм, длиной 7 метров, при

А тепловое расширение этой трубы, скажем 10 градусов, никто не считал?
Неужели меньше 0.05мм ? :crazy:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7967
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение esisl » 28 ноя 2019, 22:20

Вообщ-то я представил себе, что это - вал швп. Чем его поддерживать? По краям подшипники и каретка елозит. Вся эта конструкция представляет собой разрезную балку, которая будет играть, просто под собственным весом. В учитывая, что каретка, и соответственно точка опоры, движется, можно словить парочку точек резонанса.

В общем до тепловых спецэффектов я даже и думать не стал :D
esisl
 
Сообщения: 1272
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение moscow » 28 ноя 2019, 22:36

esisl писал(а):Вообщ-то я представил себе, что это - вал швп. Чем его поддерживать? По краям подшипники и каретка елозит. Вся эта конструкция представляет собой разрезную балку, которая будет играть, просто под собственным весом. В учитывая, что каретка, и соответственно точка опоры, движется, можно словить парочку точек резонанса.

Не так. Вращается не вал, а гайка. Вал закреплён. Поддерживают его откидные опоры.

Здесь пример опор для вращающегося вала, т.н. успокоитель:
https://www.youtube.com/watch?v=hYelTFRTEPs

Здесь пример вращающейся гайки:
https://www.youtube.com/watch?v=FxOXne5Dbc0

Остаётся собрать неподвижный вал с откидными опорами и вращающуюся гайку. Точность в 5 соток обеспечится по всей длине брендового вала очень легко. Гайка двойная нужна, конечно.

Добавлено спустя 9 минут 45 секунд:
Dmitry__ писал(а):А тепловое расширение этой трубы, скажем 10 градусов, никто не считал?
Неужели меньше 0.05мм ? :crazy:


См. выше. Т.к. условия не заданы, считаем помещение термостабильным.

Если не так, вводим поправки на линейное расширение. Что не сложно, но плохо предсказуемо. Будет чуть запаздывать или опережать. Важно будет куда именно ставить датчики. Проходил это, разбираясь с термокомпенсацией изменения фокусировки длинного объектива (телескопа). Ну и там 10 градусов - это фаталити для фокуса. 1..2 градуса и нужно перефокусироваться. Или вводить коррекцию по данным термодатчиков. И тогда становится важно, куда именно их ставить.

Я думаю лучше пойти иным путём. Один конец ШВП фиксировать жёстко, а второй только радиально. И замерять изменение длины, внося коррекцию. Или как-то иначе получать ОС. Никак не найду готовое решение интерферометроционного лазерного дальномера. Сколько он примерно стоит? Как часто обновляет данные? Какую точность даёт?

КТР стали примерно 11...12.. значит где-то на 0.9мм семиметровый хлыст удлинится при нагреве с 20 до 30 градусов. От марки стали зависит, но не значительно.
moscow
 
Сообщения: 56
Зарегистрирован: 06 сен 2019, 12:00

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение ustus_alex » 02 дек 2019, 11:22

ilalexey писал(а):Хз. Наверно это математические цифры(в духе 200 шагов на оборот), не имеющие отношения к реальности. Не исключено, что топикстартеру задал задачу "дядя ПетяВася", который прочитал такие нули после запятой в брошуре. Гм.. .."А вам же лошарам очкастым это будет по приколу всё разрулить - ведь вас хлебом не корми, дай фигню чёткую замутить". Может и грубо утрировал, но где-то близко того моя мысль.


Добрый день,

данная задача не взята с потолка и цифры по точности не являются выдуманными или взятыми не пойми откуда, эти цифры для моей задачи обоснованы.
Для начала я хочу понять, можно ли такую точность достичь, если ответ нет - это тоже ответ, который меня вполне устроит.
Это будет лишь означать, что в системе потребутся дополнительные компоненты для уточнения позиции, например сканирующая line сamera.
ustus_alex
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 30 ноя 2016, 17:39

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение esisl » 02 дек 2019, 13:42

1. Можно
2. Стартовый бюджет... "Миллион долларов!" (с) Др. Зло
3. Помните. Др. Зло - продешевил
esisl
 
Сообщения: 1272
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Пред.

Вернуться в CRAZY PROJECTs

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter