roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Точное позиционирование робота

СРУВЧ!

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение Aleks » 28 ноя 2019, 01:13

Когда-то я над чем-то подобным работал (в смысле думал). Правда, не на 7*3 метра, а в пределах 1*1 м. Если делать не очень быстрое движение устройства и осбеспечить термостабилизацию, то точность получить можнА. Но вот делиться такой инфой „за просто так“ - неа! Над этой проблемой солидные фирмы бьются.
Аватара пользователя
Aleks
 
Сообщения: 242
Зарегистрирован: 18 окт 2009, 17:51
Откуда: Псков

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение moscow » 28 ноя 2019, 09:33

setar писал(а):
moscow писал(а):1 десятитыщная радиана ... это ж всего 0.343775 угловых минут (=20,6265"). Это не точность, за которую бьются. Разрешение моего астрографа 0.55 угловых секунд (то есть в 37.5 раз выше 0.0001 радиана).

"профессиональный любитель астрономии" не должен путать точность позиционирования, и разрешение

Добавлено спустя 1 минуту 46 секунд:
а в целом коллеги, флейм получается.
топикстартер пропал похоже, и мы тут на кофейной гуще гадаем.

Я разницу как раз понимаю. Чего я не понимаю, откуда у собравшихся здесь столько пессимизма. По мне так подход к любой интересной задаче (а эта задача интересная) должен строиться, в первую очередь на "мы могли бы ..." плюс предложение идей.
Давно известно, что тот, кому нужно решить - ищет способы. А кому плевать - ищет причины невозможности осуществления.

Точность 2D позицирования обсуждаемой системы моего астрографа реализована на уровне ОС от сенсора с разрешением 0.55". Позицирование происходит этапно. На разной скорости. Сначала навёлся "абы как". При этом точность порядка десятков минут. Дальше уточнение координат по ресолву снимка неба. И итеративное доведение до нужных координат. С точностью в пару пикселей. Больше просто небо (турбулентность среды) не позволяет. В космосе (без атмосферы) можно было бы субпиксельно, с использованием интерполяции, позицировать систему. Добившись точности почти в десяток раз лучшей, чем ОС сенсора.

В рамках задачи ТС это означает, что система позицирования должна:
- иметь ОС необходимого разрешения, получаемый с достаточной частотой для ПИД-коррекции;
- иметь исполнитель с тем самым ПИД регулятором по вышеобозначенной ОС. С возможностью малых движений.

Если упираться в тележку, то можно подводить робота к примерной позиции (как делает мой астрогрфа), дальше подключать ОС и доводить до требуемых координат не всю тележку, а исполнительный механизм на ней (манипулятор, например). А тот уже ставить на рельсы с короткими ШВП.
moscow
 
Сообщения: 56
Зарегистрирован: 06 сен 2019, 12:00

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение setar » 28 ноя 2019, 10:05

нет тут пессимизма, есть опыт.
автору требуется "автономная" система позиционирования - "тележка на колесах".
А вы ему предлагаете систему позиционирования 3D жестко привязанную.
Как решается задача в этом случае я сразу написал, но не "на колесах"
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10674
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение moscow » 28 ноя 2019, 10:44

setar писал(а):систему позиционирования 3D жестко привязанную

Откуда такое невнимание к деталям? Система позицирования 2D.
moscow
 
Сообщения: 56
Зарегистрирован: 06 сен 2019, 12:00

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение ilalexey » 28 ноя 2019, 11:11

А если обклеить пол матрицами от мониторов и ячейки использовать как энкодер? :)
Или на чпу наделать панелей с тучей магнитиков и уложить на пол?
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3098
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение esisl » 28 ноя 2019, 11:32

Можно просто напечатать на лазерном принтере листочков 600dpi с маркировкой. Там получится шаг ~0.043 мм
Но как эти листочки размещать и стыковать между собой?
esisl
 
Сообщения: 1276
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение ilalexey » 28 ноя 2019, 11:38

esisl писал(а):Но как эти листочки размещать и стыковать между собой?

Это вроде очевидно - при помощи робота точного позиционирования.
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3098
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение esisl » 28 ноя 2019, 11:54

Т.е. робот должен выкладывать листочки сам?

"гениальноящетаю!" (с)

А обрезать? Принтер же рамочки даёт.

Хотя... Можно попробовать, чтобы робот расставлял разметку сам. На большом листе бумаги (7 на 3 метра?), и каждая следующая точка маркера ставится относительно предыдущих.
Чтобы избежать проблем, после каждого шевеления, робот останавливается и ждёт успокоения.
esisl
 
Сообщения: 1276
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение moscow » 28 ноя 2019, 12:07

Совсем другой настрой! Одобряю! :)
Не все идеи сработают. Но что-то обязательно подойдёт.

Ждём ustus_alex. Ему уже есть что почитать и чётче обозначить задачу.
moscow
 
Сообщения: 56
Зарегистрирован: 06 сен 2019, 12:00

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение esisl » 28 ноя 2019, 12:25

Думаю не придёт. Ему робот нужен чтобы аэрографом красить машины для стритрейсинга.

P.S. "Я так думаю!" (с)
esisl
 
Сообщения: 1276
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение moscow » 28 ноя 2019, 12:42

esisl писал(а):Думаю не придёт. Ему робот нужен чтобы аэрографом красить машины для стритрейсинга.

P.S. "Я так думаю!" (с)

Придёт / не придёт - дело десятое :)

Под аэрограф я б таки портальник с манипулятором собирал. Но чёт я сомневаюсь, что в нём точность в пять соток нужна.
moscow
 
Сообщения: 56
Зарегистрирован: 06 сен 2019, 12:00

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение Aleks » 28 ноя 2019, 12:48

Не понятно, что вообще moscow задумал. Для чего такая точность на площади 7*3 метров.
Вы бы объяснили народу. Неужели, собираетесь делать в гараже огромный 3D принтер для печати легковых машин, в полной комплектации? :D
Аватара пользователя
Aleks
 
Сообщения: 242
Зарегистрирован: 18 окт 2009, 17:51
Откуда: Псков

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение Aseris » 28 ноя 2019, 13:13

Реальные системы с подобной точностью


Полезно послушать и посмотреть чтоб плюс минус понять проблематику

А 0.05мм на 7 метрах ет 0.0007 % это ооочень круто для точности, тут скорее неправильно поставлена задача
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 1142
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение moscow » 28 ноя 2019, 14:24

Aleks писал(а):Не понятно, что вообще moscow задумал. Для чего такая точность на площади 7*3 метров.
Вы бы объяснили народу. Неужели, собираетесь делать в гараже огромный 3D принтер для печати легковых машин, в полной комплектации? :D

Жесть. Ты читал первое сообщение? Обратил внимание, что оно не от меня? :)
Ничего я не задумал. Меня заинтересовала задача. тчк.

Aseris писал(а):Реальные системы с подобной точностью


Полезно послушать и посмотреть чтоб плюс минус понять проблематику


Ваще не в тему видео. Это обычные многоосевые обрабатывающие центры с относительно небольшим полем. Да, они хорошие и дорогие. Но совершенно не о том речь.

Aseris писал(а):А 0.05мм на 7 метрах ет 0.0007 % это ооочень круто для точности, тут скорее неправильно поставлена задача


Дались тебе эти семь метров. Сделай поверенный Z-индекс каждый метр. Пляши от него.
Задача сводится лишь к перемещению и ОС. Замер 5 соток на 7 метрах реален. Решений уже штук пять предложили, все рабочие. Детали нужно обсуждать, делать выбор в пользу того или иного метода. Дорабатывать его. Тонкие перемещения тем более реальны, раз не задана необходимая динамика.

Вспоминая тех же, не к месту упомянутых астрономов, на слуху случай охлаждения 60 тонной болванки под большое зеркало телескопа. Охлаждали в течение полутора лет. А чуть поспешили (кажется, за пол года всего охладили), та треснула.

Допуск по скорости / ускорению куда важнее в этой задаче, чем по точности. То есть они рука об руку идут.

Добавлено спустя 14 минут 50 секунд:
Ещё про астрономию, скорость получения ОС и качество ведения.

Кадры с длинной выдержкой (порой час, чаще меньше. Но обычно минуты и десятки минут) снимаются с ОС в виде второй, вспомогательной, т.н. "гидирующей" камеры. Та делает снимки, обычно раз в секунду. Порой реже. Зависит от условий съёмки и используемого оборудования. Свет от звезды не всегда столь яркий, камера не всегда столь чувствительная чтобы чаще 1fps получать изображение звезды с 10+ сигма, то есть достаточное для уверенного определения центроида и внесения ОС в движение монти.

И вот когда смогли перейти на 10fps... а потом, с искуственной (яркой) звездной аж на 100+ fps, то естественно, качество ведения резко улучшилось! Особенно повышение частоты ОС важно, в рамках задачи астрофото, из-за постоянного движения атмосферы.

И да, в астрофото одна ось монти постоянно движется со скоростью примерно 15"/с. Компенсирует вращение Земли. То есть это не только задача наведения, но и задача плавного ведения именно с этой скоростью при очень серьёзном угловом масштабе.
moscow
 
Сообщения: 56
Зарегистрирован: 06 сен 2019, 12:00

Re: Точное позиционирование робота

Сообщение ilalexey » 28 ноя 2019, 16:41

Чем-то эта тема напомнила мне страницу с характеристиками строительного 3д принтера. Печатает бетоном. Консоль на консоли аки башенный кран.
Было там написано типа, что позиционирование 0.002 мм(в духе того).
Видос по теме:
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3098
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Пред.След.

Вернуться в CRAZY PROJECTs

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

cron
Mail.ru counter