Давно меня тут не было. Впечатлила тема forum10/topic11278.html
Что ж... Пора раскрыть карты. Давно такое делаю, но, правда, в других габаритах.
Итак, своей проект я назвал "Фелиция". Основное отличие от робокота - это создать не просто домашнюю игрушку, а полноценного робота, пригодного для работы в "поле". В перспективе с искусственным интеллектом.
Примерные характеристики платформы:
4 ноги.
Передние лапы приспособлены для точных манипуляций.
масса шасси - 200 кг.
Ресурс на одной зарядке - 6 часов.
Назначение проекта: охранник/разведка/исследователь.
Внешний вид шасси - большой фелис вульгарис.
Постепенно начну выкладывать блоки. На первое время - аналог OpenServo. Делалось для стекования по 3 штуки, для блока видеокамер глаза. Берётся стандартная серва, выкидывается штатная электроника и подключается эта. Управление - IIC.
Кроме того, я хотел бы найти желающих составить команду единомышленников, с которыми мы смогли бы коллективными усилиями довести этот проект до конечного результата.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Проект "Фелиция"
Проект "Фелиция"
- Вложения
-
3.pdf- (90.29 КиБ) Скачиваний: 0
-
- 2.pdf
- (55.11 КиБ) Скачиваний: 0
-
- 1.pdf
- (68.97 КиБ) Скачиваний: 0
Последний раз редактировалось gab 30 мар 2013, 22:25, всего редактировалось 1 раз.
Re: Проект "Фелиция"
Мнда, а всю схему вместе религия не позволяет в один файл дать?
Плюс силовая часть бредом выглядит, или конвертировано криво, или Н-мост прячем чтоб не повторили схему
Плюс силовая часть бредом выглядит, или конвертировано криво, или Н-мост прячем чтоб не повторили схему
Re: Проект "Фелиция"
Извиняюсь. Глюки при конвертации из Алтиума. Перезалью сегодня.
Re: Проект "Фелиция"
Почему ток снимается от Vbat a не класически от GND?, Или Vreg > Vbat? Илил ето операционник уникальный и работаетс входными напряжениями выше Vcc?
Re: Проект "Фелиция"
Всем привет в этом топике 
Хотелось бы обсудить практическое применение такой конструкции. Исследование и разведка, охрана... Это слова. А практика?
Без практического применения проект не окупит вложений. А в данном случае вложение оцениваются весьма нехилыми. Тратить такие деньги на развлечения - это бывает, жаль не в моем случае.
У американцев такие работы проводятся обычно при фиансировании из серьезных источников. Типа государственных программ. У нас таких программ мне не известно. Что, конечно, весьма жаль.
Так как у Вас с источниками финансирования? С инструментальной базой? Станки для металлообработки ( хотя бы доступ к ним )? 3D принтер для прототипирования? Команда механиков ( или хотя бы одид железянщик )? Хотя в данном случае, похоже, один уже есть ( ТопикСтартер )
При планировании проекта лучше заранее задаваться сложными вопросами...
Добавлено спустя 15 минут 39 секунд:
INA138 - прикольная штука
мерить в верхнем плече проще - так можно избежать влияния измерительных напряжений на цепи затвора. Если коммутируется земля без резисторов, то можно управлять напрямую, без каких-либо согласующих компонентов. А в верхнее плечо все равно требуется дополнительный ключ...
Я бы еще добавил цепь аппаратной блокировки возможности одновременного открывания обоих транзисторов в мостовой схеме. Если это произойдет, то напряжение батареи закарачивается и ток выжигает все на своем пути... Я в свою схему добавил...
Хотелось бы обсудить практическое применение такой конструкции. Исследование и разведка, охрана... Это слова. А практика?
Без практического применения проект не окупит вложений. А в данном случае вложение оцениваются весьма нехилыми. Тратить такие деньги на развлечения - это бывает, жаль не в моем случае.
У американцев такие работы проводятся обычно при фиансировании из серьезных источников. Типа государственных программ. У нас таких программ мне не известно. Что, конечно, весьма жаль.
Так как у Вас с источниками финансирования? С инструментальной базой? Станки для металлообработки ( хотя бы доступ к ним )? 3D принтер для прототипирования? Команда механиков ( или хотя бы одид железянщик )? Хотя в данном случае, похоже, один уже есть ( ТопикСтартер )
При планировании проекта лучше заранее задаваться сложными вопросами...
Добавлено спустя 15 минут 39 секунд:
INA138 - прикольная штука
мерить в верхнем плече проще - так можно избежать влияния измерительных напряжений на цепи затвора. Если коммутируется земля без резисторов, то можно управлять напрямую, без каких-либо согласующих компонентов. А в верхнее плечо все равно требуется дополнительный ключ...
Я бы еще добавил цепь аппаратной блокировки возможности одновременного открывания обоих транзисторов в мостовой схеме. Если это произойдет, то напряжение батареи закарачивается и ток выжигает все на своем пути... Я в свою схему добавил...
Re: Проект "Фелиция"
Aseris писал(а):Почему ток снимается от Vbat a не класически от GND?, Или Vreg > Vbat? Илил ето операционник уникальный и работаетс входными напряжениями выше Vcc?
Это сделано специально. Посмотрите в документации на INA138.
Добавлено спустя 8 минут 55 секунд:
KKVaka писал(а):Всем привет в этом топике
Хотелось бы обсудить практическое применение такой конструкции. Исследование и разведка, охрана... Это слова. А практика?
Это давняя мечта.
А если серьёзно - сделать самообучающуюся систему, способную к социальной адаптации.
KKVaka писал(а):Без практического применения проект не окупит вложений. А в данном случае вложение оцениваются весьма нехилыми. Тратить такие деньги на развлечения - это бывает, жаль не в моем случае.
Вложения действительно не хилые. Но это хобби
.KKVaka писал(а):У американцев такие работы проводятся обычно при фиансировании из серьезных источников. Типа государственных программ. У нас таких программ мне не известно. Что, конечно, весьма жаль.
BigDog я видел.
KKVaka писал(а):Так как у Вас с источниками финансирования? С инструментальной базой? Станки для металлообработки ( хотя бы доступ к ним )? 3D принтер для прототипирования? Команда механиков ( или хотя бы одид железянщик )? Хотя в данном случае, похоже, один уже есть ( ТопикСтартер )
При планировании проекта лучше заранее задаваться сложными вопросами...
Финансирование - из своего кармана.
Работаю я в Институте Космических Исследований. Доступ к станкам - есть. Механики и технологи для консультации - есть. Сам я - электронщик и ПЛИСовщик, но SolidWorks знаю и умею пользоваться
.Добавлено спустя 15 минут 39 секунд:
INA138 - прикольная штука
мерить в верхнем плече проще - так можно избежать влияния измерительных напряжений на цепи затвора. Если коммутируется земля без резисторов, то можно управлять напрямую, без каких-либо согласующих компонентов. А в верхнее плечо все равно требуется дополнительный ключ...
Я бы еще добавил цепь аппаратной блокировки возможности одновременного открывания обоих транзисторов в мостовой схеме. Если это произойдет, то напряжение батареи закарачивается и ток выжигает все на своем пути... Я в свою схему добавил...
Добавлено спустя 20 минут 9 секунд:
Насчёт батарей и питания:
Сетка напряжений:
5В дежурные
5В силовые
12В силовые
24В силовые.
Аккумуляторы - с мозгами. Считается энергопотребление, правильно отрабатывается случай КЗ и параллельного включения.
Управление - CAN.
Накопитель энергии - LiPo.
Re: Проект "Фелиция"
Везет Вам, в Космосе - такие хобби 
Возник еще один момент. Безумный металлический зверь весом в 200 Кг будет представлять элементарную опасность для жизни. Я бы 7 раз подумал перед тем, как ее включал... Может все-таки сначала на кошках потренеруемся?
Возник экспромт:
С такой вот, блин, Фелицией,
Спастись бы от полиции
Возник еще один момент. Безумный металлический зверь весом в 200 Кг будет представлять элементарную опасность для жизни. Я бы 7 раз подумал перед тем, как ее включал... Может все-таки сначала на кошках потренеруемся?
Возник экспромт:
С такой вот, блин, Фелицией,
Спастись бы от полиции
Re: Проект "Фелиция"
Безопасность продумана. Начиная от последовательности запуска блоков до включения ИИ и удалённой блокировки.
Добавлено спустя 20 минут 8 секунд:
Блок "Ключа", как я его называю располагается на голове в нише. Заблокирован щитком. Сбоку надо приложить таблетку iButton для разблокировки ниши.
"Ключ" - это как система зажигания автомобиля, только умнее. Проводит проверку и классификацию всех систем.
Запуск системы идёт в несколько этапов. На каждом этапе можно остановиться. Статус каждого этапа индицируется на дисплее или на удалённом терминале.
Этапы:
1. PWR - переход из дежурного режима в режим подготовки. Тестирование блоков.
2. INIT - подача основтых 5В. Продолжение тестирования процессорных модулей.
3. RDY - Подача силовых 24В на моторы. Тестирование силовых сервосистем.
4. GO - Разрешение работы сервосистем.
Это выведено на 4 кнопки. Есть ещё кнопки ESC - отмена запуска на любом этапе. И OVR - продолжать несмотря на ошибки.
Ещё есть замок, с ключом, для переключения в режим автономии.
Добавлено спустя 20 минут 8 секунд:
Блок "Ключа", как я его называю располагается на голове в нише. Заблокирован щитком. Сбоку надо приложить таблетку iButton для разблокировки ниши.
"Ключ" - это как система зажигания автомобиля, только умнее. Проводит проверку и классификацию всех систем.
Запуск системы идёт в несколько этапов. На каждом этапе можно остановиться. Статус каждого этапа индицируется на дисплее или на удалённом терминале.
Этапы:
1. PWR - переход из дежурного режима в режим подготовки. Тестирование блоков.
2. INIT - подача основтых 5В. Продолжение тестирования процессорных модулей.
3. RDY - Подача силовых 24В на моторы. Тестирование силовых сервосистем.
4. GO - Разрешение работы сервосистем.
Это выведено на 4 кнопки. Есть ещё кнопки ESC - отмена запуска на любом этапе. И OVR - продолжать несмотря на ошибки.
Ещё есть замок, с ключом, для переключения в режим автономии.
Re: Проект "Фелиция"
а можно картинки посмотреть? а то на словах ничего не понятно.
очень интересует как вы 200кг будете передвигать. приводы кинематика.
очень интересует как вы 200кг будете передвигать. приводы кинематика.
Re: Проект "Фелиция"
200 кг взято с потолка. Сначала электроника, потом взвешиваем и делаем механику. Поверьте, этот путь самый здравый, неоднократно проверенный.
Предполагается большинство силовых серв расположить в "теле", дабы облегчить ноги. Механическая связь - тросы.
Предполагается большинство силовых серв расположить в "теле", дабы облегчить ноги. Механическая связь - тросы.
Re: Проект "Фелиция"
Да INA138 интересная штука, как я понял внутр стоит делитель напряженияс которого уже разница снимается...
Re: Проект "Фелиция"
ну ок. надеюсь вы видели механику гепарда MIT http://www.youtube.com/user/MITbiomimetics/videos и будете конструировать что-то не менее крутое.
Re: Проект "Фелиция"
Я надеюсь что Вы тоже начнете с конструирования правильных моторов для приводов. Думаю, что в режиме "хобби" интересное занятие лет на 5 у Вас есть...
Найти доку на INA138 совсем не сложно. Делителя там нет, все просто и эффективно
Найти доку на INA138 совсем не сложно. Делителя там нет, все просто и эффективно
Re: Проект "Фелиция"
Вообщето - уже 8 лет занимаюсь этим. Моторы есть. готовые. Maxxon.
в космосе работают.
Добавлено спустя 5 минут 49 секунд:
небольшое обоснование, почему выбран INA: чаще всего, в сборках транзисторов земляной контакт - максимально широкий. Глупо его разрывать.
в космосе работают.
Добавлено спустя 5 минут 49 секунд:
небольшое обоснование, почему выбран INA: чаще всего, в сборках транзисторов земляной контакт - максимально широкий. Глупо его разрывать.