roboforum.ru

**Aleks** » 10 июн 2023, 13:05

Томас Эдисон писал(а):Я милитарист проектом аватара-терминатора душевно травмировал нежные души пацифистов? Только про цветочки, природу и милых котиков?

A я люблю природу и КОТИКОВ - милые пушистые создания

Во многом, Томас Ахметович, Вы правы, к сожалению, технология "Антропоморфный робот-аватар" может найти применение и в военной области (хотя и ограничено из-за уязвимости каналов связи). Но ведь даже узязвимость каналов связи не препятствие для военного применения - сейчас, например, в военных действиях активно применяются дроны.
Я бы не хотел этого, но от этого никуда не денешься - военное применение - это объективная реальность. (Вообще подавляющая часть технологий имеет двойное применение)

Но именно, поэтому я не хочу здесь публично обсуждать эти военные аспекты. (Не то, что бы я об этом не думал, Томас Ахметович, - со многим из того, что Вы здесь пишите я согласен, в каких-то вопросах вы опередили меня, но публично обсуждать - выбалтывать военные аспекты здесь очень не хочу)

И Вам, Томас Ахметович, не советую это делать - если Вы думаете, что публичное обсуждение этих вопросов покажет Вас крутым специалистом и к Вам подйдут с интересным предложением, то Вы ошибаетесь. Вы просто наговорите себе на статью - и тогда к Вам подойдут с объвинениями по статье 275 УК РФ

Скорее всего к Вам подойдут так:

— вначале "положат мордой в асфальт", а уже потом будут говорить. У меня, например, плечо болит (это когда я молодой был мне было пофиг, а сейчас, когда уже в возрасте - здоровье просело) и я лично не хочу, чтобы мне руки крутили за спину.

И если Вы, Тамас Ахметович, думаете, что Вам, как крутому специалисту, предложат "ЗОЛОТУЮ клетку", то можете ошибиться - клетку они, может, и предложат, но не факт, что эта клетка будет золотая.

У них ведь там вверхах весьма спецефичное представление о технических специалистах - они думают, что технических специалистов надо посадить под замок в ТЮРЕМНУЮ КАМЕРУ, КОРМИТЬ БАЛАНДОЙ (через раз), НУ И ЗАСТАВИТЬ "ДОБРОВОЛЬНО" РАБОТАТЬ:

— это, конечно, пародия. Но ведь и в реальности так - начальники, действительно, видят НАСТОЯЩИХ инженеров, учёных, изобретателей как неких чокнутых придурков, которых надо сажать в тюремные камеры:

- Это себе любимым начальники хотят золотые дворцы, яхты, поместья, ну, а чокнутым изобретелелюшкам - комнату - иначе говоря: ТЮРЕМНУЮ камеру, жиденькую баланду. - Чокнутым бездуховным безбожным изобретателюшкам и тюремной камеры будет достатояно.

Так что, Томас Ахметович, лучше лишнего (про военное применение) не писать.

**Томас Эдисон** » 12 июн 2023, 00:22

При управлении роботом-аватаром софт подстраховывает робота в ходьбе и беге, чтобы не упал. Ниже мои алгоритмы ходьбы, бега, защиты от толчков робота-аватара.

Если удельная мощность, скорость андроида не меньше человека, большая точность вычислений не нужна. Процесс перехода устойчивого динамического равновесия в неустойчивое длится 3-4 раза дольше одного шага при повторяемости тактов движения. Софту достаточно поддерживать повторяемость тактов движений, внося малые поправки.

АЛГОРИТМ ПОПЕРЕЧНОЙ СТАБИЛИЗАЦИИ АНДРОИДА, ХОДЬБА, БЕГ
Нагрузка на левую ступню выросла в сравнении с правой ступней – при касании левой ступней пола боковой привод левого бедра и привод тазобедренного балансира наклоняют туловище андроида вправо по цифрам датчика угла наклона туловища и шаговых импульсов в ступнях.

Покачивания туловища вправо-влево дают поперечную стабилизацию андроида.

АЛГОРИТМ ПРОДОЛЬНОЙ СТАБИЛИЗАЦИИ ХОДЬБЫ, БЕГА – разница в длине шага оператора <1% – софт уравнивает длину шагов по цифрам плечевых датчиков продольного горизонтального ускорения. Или по цифре поясного датчика поперечного горизонтального ускорения (равна нулю за 2 шага).

АЛГОРИТМ ПЛАВНОЙ ПОХОДКИ НА НЕРОВНОЙ ДОРОГЕ
На неровной дороге вертикальный (проекция вектора импульса на вертикаль) импульс переходит с правой ступни на левую и наоборот. Для плавности походки ограничиваем перемещение центра масс андроида вправо-влево. Для этого допускаем перегрузку одной ступни на несколько секунд.

3D-датчик ускорения туловища в верхней части туловища измеряет боковое ускорение туловища. Чем больше боковое ускорение или боковое смещение туловища андроида, тем большую разницу шагового импульса правой и левой ног установит таблица решений алгоритма.

Для перемещения центра масс вбок андроид немного снижает центр масс, чтоб увеличить силу и время толчка перегруженной ступни, уменьшить время толчка недогруженной ступни. Импульс ступни – это средняя сила толчка ступни умножить на время толчка.

Толчок ступни начинается с момента поднятия центра масс андроида. Толчку ступни предшествует тормозной толчок ступни. Он начинается с касания ступней земли (фиксирует датчик туловища), заканчивается в момент поднятия центра масс андроида (фиксирует датчик туловища).

СТУПНЯ ОПРЕДЕЛЯЕТ ТИП ПОВЕРХНОСТИ
На твердом полу нагрузка на ступню при шаге 100%. Если наступить на мокрую глину нагрузка на ступню будет меньше. Софт ступни запоминает начальный момент контакта ступни, график изменения силы в датчиках силы ступни, скорость и величину провала ступни в грунт.

По параметрам грунта софт подключит таблицу «тип грунта – процент понижения центра масс туловища андроида – процент дополнительного вытягивания вниз ноги – процент увеличения времени толчка ступней (импульс ступни)».

АЛГОРИТМ СЛЕПОЙ СПРИНТЕРСКИЙ БЕГ АНДРОИДА НА НОСКАХ СТУПНЕЙ (пятки не касаются земли, слепой бег без телекамер)
Угол-В бедра – угол между вертикалью и проекцией на Продольную вертикальную плоскость бега продольной оси толкающего бедра в Нулевой точке шага.
Если бедра угол-В к вертикали растет, алгоритм наклоняет вниз верхнюю часть туловища андроида, уменьшает длину шага андроида.
Если бедра угол-В к вертикали уменьшается, алгоритм поднимает верхнюю часть туловища андроида, увеличивает длину шага андроида.

Продольная вертикальная плоскость бега – вертикальная плоскость проходящая через центр масс андроида и параллельная вектору движения андроида.

Продольный критический угол туловища – угол между вертикалью и проекцией на продольную вертикальную плоскость бега андроида линии, соединяющей центр масс андроида и точку опоры ступни в момент максимальной силы толчка этой ступни.
Если Продольный критический угол туловища меньше нормы (наклон слишком назад) – алгоритм уменьшает угол колена в нулевой точке шага.
Если Продольный критический угол туловища больше нормы (наклон слишком вперед) – алгоритм увеличвает угол колена в нулевой точке шага.

Нулевая точка шага – точка в которой приземление ступни с торможением заканчивается: продольное ускорение центра масс туловища равно нулю. Чем больше скорость, тем больше алгоритм ходьбы и бега смещает нулевую точку шага в сторону задней части ступни. При торможении чем больше скорость, тем больше алгоритм ходьбы и бега смещает нулевую точку шага в сторону передней части ступни.

Алгоритм слепого бега работает плохо, если поверхность по которой бежит андроид, неровная имеет бугры, ямы. Тогда в случае приземления носка ступни на бугор – точка-R – алгоритм слепого бега находит (по таблице «горизонтальное ускорение – высота бугра») высоту бугра в точке-R и на 97% этой высоты сильнее сгибает в колене ногу, на ~3% этой высоты поднимает центр масс туловища обратной связью приводов ног с вертикальным ускорением центра масс туловища (три 3D-датчика ускорения в туловище).

Если ступня андроида приземлилась в яму – точка-R – алгоритм слепого бега находит (по таблице «горизонтальное ускорение – глубина ямы») глубину ямы в точке-R и на 100% этой глубины выпрямляет в колене ногу и выравнивает по вертикали туловище.

Слепой спринтерский бег на повороте: андроид использует 2 пропорциональных датчика силы в носке ступни андроида и 1 пропорциональный датчик силы в пятке. Суммарный импульс силы (цифру средней силы датчика силы умножить на время её приложения) двух датчиков силы носка левой ступни андроида должен быть равен суммарному импульсу силы двух датчиков силы носка правой ступни.

АЛГОРИТМ СЛЕПОГО БЕГА (без телекамер)
В беге ступни андроида выполняют приземление, разгон. При приземлении, разгоне алгоритм обратной связью приводов поддерживает параллельность между вектором силы реакции опоры ступни и линией наклона 2D-отвеса в туловище андроида. Вектор силы реакции опоры ступни противоположен по направлению, равен по величине векторной сумме силы тяжести и силы инерции.

Работу алгоритма обеспечивают:
1. 2D-датчик угла наклона + 3D-гироскоп + 3D-акселерометр в туловище андроида.
2. два датчика силы в носке ступни андроида и 1 датчик силы в пятке.
3. управление углом колена в Нулевой точке шага.
4. управление наклоном туловища от вертикали.

Левый поперечный критический угол туловища – угол между вертикалью и проекцией на поперечную вертикальную плоскость бега андроида линии, соединяющей центр масс андроида и точку опоры левой ступни в момент максимальной силы толчка этой ступни.

Алгоритм включает обратную связь приводов андроида с его датчиками по таблице «Левый поперечный критический угол туловища – угол-В бедра – угол колена в Нулевой точке шага».

Поперечная плоскость бега – вертикальная плоскость проходящая через центр масс андроида, перпендикулярная продольной плоскости бега.

Угол-В бедра – угол между вертикалью и проекцией на Поперечную плоскость бега продольной оси толкающего бедра в Нулевой точке шага.

Правый поперечный критический угол туловища – угол между вертикалью и проекцией на поперечную вертикальную плоскость бега андроида линии, соединяющей центр масс андроида и точку опоры правой ступни в момент максимальной силы толчка этой ступни.

Алгоритм включает обратную связь приводов андроида с его датчиками по таблице «Правый поперечный критический угол туловища – угол-В бедра – угол колена в Нулевой точке шага». Небольшие по длине вертикальные препятствия пробегаются на согнутых ногах, ямы на вытянутых ногах.

Слепой бег на повороте: андроид использует 2 пропорциональных датчика силы в носке ступни андроида и 1 пропорциональный датчик силы в пятке. Импульс силы (цифру средней силы датчика силы умножить на время её приложения) датчика силы левой пятки андроида должен быть равен импульсу силы датчика силы правой пятки при приземлении ступни.

Импульс силы может измерять конденсатор по величине заряда или магнитно-индукционный датчик на основе постоянного магнита.

Суммарный импульс силы двух датчиков силы носка левой ступни андроида должен быть равен суммарному импульсу силы двух датчиков силы носка правой ступни при разгонном толчке ступни.

Если в левой ступне импульс силы на 5% больше чем в правой ступне – алгоритм на 5% увеличит (больше усилие ноги, дольше прижим ступни к земле) импульс силы в правой ступне. Аналогично если в правой ступне импульс силы на 5% больше.

Для уменьшения радиуса бега алгоритм уменьшит угол колена в нулевой точке шага; увеличит разность длины шагов. Для роста радиуса бега алгоритм увеличит угол колена в нулевой точке шага; уменьшит разность длины шагов.

Торможение бега: алгоритм увеличит углы колен в Нулевой точке шага, уменьшит шаг. Разгон: софт увеличит углы колен в Нулевой точке шага, увеличит шаг.

Туловище андроида начало заваливаться вперед – определяется это по превышению импульса силы в датчике силы пятки андроида при приземлении ступни, над суммарным импульсом силы в двух датчиках силы носка ступни при толчке. Алгоритм ответит увеличением шага по таблице «разность импульсов силы – длина шага», увеличением частоты шагов, увеличением угла колена в Нулевой точке шага, увеличением разноса рук вперед–назад.

Туловище андроида начало заваливаться назад – определяется это по превышению суммарного импульса силы в двух датчиках силы носка ступни андроида при толчке ступни, над импульсом силы в датчике силы пятки при приземлении. Алгоритм ответит уменьшением шага, увеличением частоты шагов, уменьшением угла колена в Нулевой точке шага.

Туловище андроида начало заваливаться влево – определяется это по: максимальная средняя сила в датчиках силы правой ступни андроида стала больше чем в левой ступне. Алгоритм ответит увеличением максимальной средней силы в левой ступне, увеличением угла правого колена в Нулевой точке шага, слегка завалит туловище вправо.

Туловище андроида начало заваливаться вправо – определяется это по: максимальная средняя сила в датчиках силы левой ступни андроида стала больше чем в правой ступне. Алгоритм ответит увеличением максимальной средней силы в правой ступне, увеличением угла левого колена в Нулевой точке шага, слегка завалит туловище влево.

Уменьшение скорости перемещения андроида: алгоритм по принципу «импульс силы в ступне андроида при приземлении равен импульсу силы при толчке» уменьшает шаг, увеличивает частоту шагов, увеличивает угол колена в Нулевой точке шага.

Увеличение скорости перемещения андроида: алгоритм по принципу «импульс силы в ступне андроида при приземлении равен импульсу силы при толчке» увеличивает шаг, увеличивает частоту шагов, увеличивает угол колена в Нулевой точке шага.

Уменьшение радиуса поворота при перемещении андроида: по принципу «максимальная средняя сила в датчиках силы левой ступни андроида в Нулевой точке шага равна максимальной средней силе в датчиках силы правой ступни» алгоритм уменьшает длину шага и увеличивает угол колена в Нулевой точке шага на ноге с внутренней стороны поворота.

Увеличение радиуса поворота при перемещении андроида: по принципу «максимальная средняя сила в датчиках силы левой ступни андроида в Нулевой точке шага равна максимальной средней силе в датчиках силы правой ступни» алгоритм увеличивает длину шага и уменьшает угол колена в Нулевой точке шага на ноге с внутренней стороны поворота.

Торможение в повороте: по приниципу «одинакова максимальная средняя сила в датчиках правой, левой ступней» алгоритм уменьшает длину шага и увеличивает угол колена в Нулевой точке шага в ногах андроида. Максимальная средняя сила двух передних датчиков силы ступни андроида меньше максимальной средней силы в датчике силы пятки.

Разгон в повороте: по приниципу «одинакова максимальная средняя сила в датчиках правой, левой ступней» алгоритм увеличивает длину шага и увеличивает угол колена в Нулевой точке шага в ногах андроида. Максимальная средняя сила двух передних датчиков силы ступни андроида больше максимальной средней силы в датчике силы пятки.

Угол спуска, подъема земли алгоритм определяет по величине несовпадения ускорения в нижнем 3D-датчике ускорения туловища андроида, с ускорением вычисленным (таблица) по цифрам датчиков сил ступней.

В всех алгоритмах бега, ходьбы компенсация реактивного момента вращения (вертикальная ось) – через поворот туловища в противоположную (вертикальная ось) реактивному моменту сторону + движения рук вперед-назад.

При нехватке компенсирующего момента – алгоритм увеличит наклон туловища вперед и углы колен в Нулевой точке шага.
Плоскость слепого бега ног андроида, алгоритм строит по сигналам 3D-датчиков ускорений, 3D-гироскопа туловища андроида.

Принцип построения вертикали андроида:
1. продольное ускорение нижней и верхней части туловища равны.
2. поперечное ускорение нижней и верхней части туловища равны.

У андроида два 3D-датчика линейного горизонтального ускорения в плечах и один в центре нижней части туловища. Продольное ускорение нижней части туловища больше – андроид тормозит чтоб уравнять ускорения. Продольное ускорение верхней части туловища больше – андроид разгоняется пока не уравняет ускорения.

Поперечное ускорение верхней части туловища больше, андроид заваливается влево – андроид двигает ноги вбок влево пока не уравняет нагрузку на обе ноги по датчикам силы ступней.

При ходьбе, беге датчики ускорения в плечах андроида имеют разное продольное ускорение. Алгоритм находит среднее продольное ускорение верхней части туловища, складывая в противофазе сигналы продольного ускорения плечевых датчиков.

По ускорениям верхней и нижней части туловища находится вертикаль андроида в продольной и поперечной вертикальных плоскостях андроида. Сигналы продольных, поперечных ускорений алгоритм корректирует по цифре угла между туловищем и тазобедренным балансиром андроида: в трафик обратной связи идет откорректированный (проекции ускорений на продольную и поперечную вертикальные плоскости андроида) сигнал.

По цифрам этих 3-х датчиков ускорения алгоритм по закону-2 Ньютона вычислит оба угла направления на снайпера который выстрелил в туловище андроида.

АЛГОРИТМ УПРАВЛЯЕМОГО ИМПУЛЬСА СИЛЫ
Импульс толчка – это сила толчка умножить на время. Цифру импульса задает заранее оператор или софт по таблицам. Оператору помогает софт. Андроид делает толчок рукой, ногой или туловищем.

Если толчок получается слишком сильным – андроид в режиме реального времени уменьшает время толчка, подгоняя к заданной цифре импульс толчка. График скорости уменьшения времени толчка заложен в алгоритм.

Если толчок получается слишком слабым – андроид увеличивает время толчка. График скорости увеличения времени толчка заложен в алгоритм. Пример: в робофутболе важно дать точный импульс мячу ногой робота. У робота в ноге датчик силы + таймер борткомпьютера + алгоритм управляемого импульса силы.

АЛГОРИТМ «ПАДЕНИЕ»
Андроид падая приседает ровно настолько, насколько должен выбросить в сторону падения ногу-1. Центр масс туловища с руками двигается вниз с таким же ускорением, с каким он двигается вперед. Выбросив вперед ногу-1 андроид перемещает туловище к точке-Т. Точка-Т находится на полу в плоскости падения центра масс андроида. Точка-Т находится между ступнями ног после выполнения алгоритма.

После приземления ноги-1 на нее переносится вес андроида. Затем вперед выбрасывается нога-2.
После приземления ноги-2 центр масс туловища с руками движется верх до перехода андроида в стоячее положение.

АЛГОРИТМ «УСИЛЕНИЕ ГРАВИТАЦИИ»
Если андроид заваливается на одну ногу – эта нога резко подбрасывает вверх туловище (одновременно подняв горизонтально другую ногу в сторону противоположную направлению заваливания туловища), замедленное сгибание толчковой ноги, снова резкий подъем туловища этой ногой: цикл повторяемый 2-3 раза почти вдвое увеличит силу прижимающую туловище андроида к полу, не дает андроиду упасть.

Нежелательное перемещение центра масс андроида в горизонтальном направлении тормозит резкое поднятие центра масс андроида ногами, туловищем и руками.

АЛГОРИТМ «ЛЕСТНИЦА»
Подъем по лестнице софт андроида выполнит по сигналам 2-х инфракрасных или ультразвуковых датчиков (или радиовысотомер) расстояния спереди ступни. По графику отраженного сигнала софт раздельно определяет высоту до ступеньки под ступней, расстояние до ступеньки спереди. Аналогично работают 2 датчика сзади ступни при спуске андроида с лестницы.

АЛГОРИТМ «ПРОТИВОБУКСОВОЧНАЯ СИСТЕМА»
Для быстрого старта с вертикального положения андроид резко приседает, шагая с наклоном вперед. Затем в разгоне вперед для кратковременного улучшения сцепления ступней поднимает свой центр масс. Инерция массы, движущейся вверх, удваивает прижим, трение ступней и линейное ускорение андроида.

УПРАВЛЕНИЕ ВСЕМ ТЕЛОМ ДЕРЕВОМ ТАБЛИЦ
Сигналы датчиков сил, ускорений андроида идут на входы таблиц решений ступени-1 дерева таблиц системы управления телом андроида. На вход ступени-1 дерева таблиц идут сигналы всех датчиков андроида. Выходные сигналы ступени-1 идут на вход таблиц решений ступени-2 дерева таблиц. Выходные сигналы ступени-2 идут на вход таблиц решений ступени-3 дерева таблиц. На выходе дерева таблиц – управляющие сигналы всех приводов андроида в режиме реального времени.

Каждый датчик силы, ускорения андроида имеет свои таблицы решений в ступени-1 дерева таблиц. В беге по пересеченной местности в дерево таблиц добавляются таблицы решений учитывающие высоту точки приземления ступни.

В чемпионате мира по единоборствам андроиды работают в основном по таблицам решений. Как и спортсмены в чемпионатах мира по единоборствах среди людей, где тренировками спортсмены громоздкие вычисления движений мозгом заменяют готовыми таблицами решений, это в 3-4 раза быстрее.

При создании софта сложных движений андроида достаточно написать таблицы решений «время – координата ключевой точки конечности» (андроидная система координат XYZ). Остальную работу выполнят шаблонные таблицы решений «время – координата шарнира конечности», «время – координаты условных центров плечевых шарниров андроида», «время – координаты левого, правого шарниров таза», которые выполняют отрицательные обратные связи «датчик – привод».

Андроидная система координат XYZ
Координата X: продольная горизонталь-X проходящая через условный (чтоб не пересчитывать его заново в движениях) центр масс андроида. Условный центр масс совпадает с реальным когда андроид стоит. Канал-X – канал управления продольными движениями андроида.
Координата Y: вертикаль проходящая через условный центр масс андроида. Канал-Y – канал управления вертикальными движениями андроида.
Координата Z: поперечная горизонталь-Z проходящая через условный центр масс андроида. Канал-Z – канал управления поперечными движениями андроида.

АЛГОРИТМ ВЗАИМНО НЕЗАВИСИМЫЕ СИСТЕМЫ в акробатике, ходьбе, беге, прыжках всё делит на канал-X, канал-Y, канал-Z. Эти три канала работают взаимно независимо, раздельно, имеют общие приводы. Три канала софт вычисляет раздельно, объединяя их выходные сигналы только в приводах. Идеология живучести делит сложные системы на отдельные взаимонезависимые системы. Это улучшает надежность, ремонтопригодность, самодиагностику робота.

В отличие от андроида Asimo разработанный мной андроид стоит, ходит, бежит с ровными ногами: его страхует от падения
АЛГОРИТМ РАВНЫЙ ПРОЦЕНТ ХОДА ВСЕХ ПРИВОДОВ
Все приводы проходят одинаковый процент требуемого для движения хода в любой момент времени.

АЛГОРИТМ «УПРУГИЕ ДЕФОРМАЦИИ ПРИВОДА»
В любых единоборствах все приемы по принципу равномерного натяжения всех сухожилий за мгновение до приложения максимума силы против соперника. Для андроидов: перед приемом натянуть все тросы приводов за мгновение до приложения максимума силы против соперника.

АЛГОРИТМ УНИВЕРСАЛЬНЫЙ БОРЦОВСКИЙ КОНТРПРИЕМ: приседание андроида с перемещением ноги в точку движения туловища противника. Соперник совершает бросок – приседание андроида в сторону вектора приложения силы, с передвиганием носка ступни неопорной ноги в точку-В, близкую к той точке, куда соперник хочет бросить андроида. В момент прихода ноги андроида в точку-В, она находится от центра масс туловища андроида на таком же расстоянии, как и носок другой ступни.

Передвигая ногу в точку-В андроид приседает с вертикальным ускорением, равным горизонтальному ускорению центра масс от толчка. При приседании сохраняется первоначальная угловая ориентация туловища.

АЛГОРИТМ УНИВЕРСАЛЬНЫЙ КОНТРПРИЕМ УДАРНЫХ ЕДИНОБОРСТВ: шаг в сторону соперника.

Соперник нанёс
УДАР, ТОЛЧОК СПЕРЕДИ: андроид приседает в сторону вектора приложения силы, с отодвиганием назад пятки ступни неопорной ноги в точку-В. Точка-В и точка опоры ступни другой ноги находятся на прямой, проходящей через вертикаль от центра масс андроида. Андроид приседает с вертикальным ускорением, равным горизонтальному ускорению от толчка. При приседании сохраняется первоначальная угловая ориентация туловища.

Соперник нанёс
УДАР, ТОЛЧОК СЗАДИ: андроид приседает вперед в сторону вектора приложения силы, с передвижением вперед носка ступни неопорной ноги в точку-В. Точка-В и точка опоры ступни другой ноги находятся на прямой, проходящей через вертикаль от центра масс андроида. Андроид приседает с вертикальным ускорением, равным горизонтальному ускорению от толчка. При приседании сохраняется первоначальная угловая ориентация туловища.

ПРИ ТОЛЧКЕ, УДАРЕ СБОКУ если вектор направлен чуть назад – в точке-В пятка. Если вектор направлен чуть вперед – в точке-В носок ступни. Остальная часть алгоритма неизменна.

АЛГОРИТМ «СПОТКНУЛСЯ В БЕГЕ»
Андроид приседает на споткнувшуюся ногу с вертикальным ускорением равным тормозному ускорению туловища от толчка. Продольный, от вертикали, угол наклона вперед туловища увеличивается. Нога-2 выбрасывается вперед к точке-В приземления её носка ступни.

Точка-В и точка опоры ступни другой ноги находятся на прямой, проходящей через вертикаль от центра масс андроида.

Андроид приседает с вертикальным ускорением, равным горизонтальному ускорению от толчка. При приседании сохраняется первоначальная угловая ориентация туловища. Центр масс туловища перемещается по прямой наклоненной на угол 45° к вертикали. Если после толчка инерция не погашена – повтор алгоритма с новыми шагами.

Споткнувшийся на спуске андроид приседает с вертикальным ускорением V на m% больше горизонтального ускорения G. По таблицам решений «V-m-G», «h-m». Где h – угол наклона спуска. Если таблицы невыполнимы – группировка, перекат через плечо с стороны падения.

АЛГОРИТМ «СПОТКНУЛСЯ»
При ходьбе нога задела тяжелый объект, андроид начал падать вперед – руки андроида мгновенно начинают вращаться спереди сверху вниз, сзади снизу-вверх. Момент от вращения рук в горизонтальной оси проходящей через плечи не дает андроиду быстро упасть вперед. Замедление падения дает андроиду время выставить вперед ногу для прекращения падения.

АЛГОРИТМ «ДИАГОНАЛЬНЫЙ ТОЛЧОК»
Продольный, поперечный каналы движения работают раздельно. Их сигналы в приводы андроида софт геометрически суммирует, даёт на привод. У дерево таблиц отдельные ветви продольного, поперечного каналов движений: соответственно точки-В1-В2, таблицы решений «В1 + В2 = В».

Софт черепного компьютера человека может при необходимости в время ходьбы нагружать одну ногу больше другой: при переноске тяжелой сумки или когда повреждена нога. Софт таблицами решений управляет функцией постоянного баланса нагрузки ног. Андроид при соответствующей мощности, скорости, точности привода конечностей выполнит любые сложные движения точнее, быстрее любого человека.

Нужна эстетика движений – дать правильные цифры. Эстетика спортивной гимнастики высоко ценит хлёсткость движений: движения на короткое время заканчиваются неподвижным состоянием, переход к нему с максимальным тормозным ускорением. Алгоритм: ускорение минус 100% перед остановкой всех движений на 0,7 секунды.

Спринтерский бег отличает от стайерского длинные шаги на носках ступней, согнутые в нулевой точке шага колени, низкое положение центра масс, наклон вперед туловища.

АЛГОРИТМ ЛЫЖНИКА
Если туловище андроида-лыжника заваливается назад – чуть приподнять туловище, слегка уменьшить расстояние между носками лыж для роста трения лыж, перенести вес на пятки.
Туловище андроида заваливается вперед – чуть присесть, уменьшить трение лыж сделав их параллельными, перенести вес в переднюю часть ступней.
На повороте туловище заваливается наружу – чуть присесть. Туловище андроида заваливается внутрь поворота – чуть поднять туловище.
Для поворота направо носок правой лыжи повернуть налево или направо (если скорость не больше Х) чтоб увеличить трение правой лыжи. Часть алгоритма лыжника подходит для сноубордиста.

АЛГОРИТМ ПАЛЬЦЕВ
При захвате, удержании предмета разница сил в пальцах нулевая.

АЛГОРИТМ ЗАХВАТА СКОЛЬЗКИХ ПРЕДМЕТОВ
Поверхность захвата пальцами андроида скользкого объекта софт делит на малые поверхности, в которых диапазон углов наклона поверхности к вертикали 2°. В каждой из этих поверхностей сумма сил в приложенных тактильных пикселях складывается, затем умножается на коэффициент-Н зависящий от угла наклона поверхности к вертикали.

Эта выходная цифра складывается на всех малых поверхностях. Мы получаем силу трения, если известен коэффициент трения. Зная вес объекта можно вычислить минимальную силу захвата скользкого объекта. Остается приводами андроида точно держать эту минимальную силу с допуском в сторону увеличения.

АЛГОРИТМ ВЫЧИСЛЕНИЯ ОБЪЕМА ЖИДКОСТИ
Двигая стакан вправо-влево пальцы андроида определяют количество жидкости в стакане по росту времени действия бокового импульса из-за движения жидкости (по таблице «масса предмета – горизонтальное ускорение предмета – процентный рост времени импульса»).

Андроид Honda Asimo в конце каждого шага сильно тормозит, теряя энергию, скорость. Для плавных ходьбы, бега без торможений: балансирная подвеска верхних шарниров бедер как у андроида Илона Маска + пружины компенсирующие силу тяжести +
АЛГОРИТМ ПЛАВАЮЩАЯ ПОХОДКА: бедро медленнее голени, голень медленнее ступни за счет ускоренного движения ступней.

АЛГОРИТМ ПРЫЖОК ВВЕРХ
В прыжке вверх андроид увеличит взлетный импульс, подкинув вверх руки и наклоненное туловище.

АЛГОРИТМ ВОЛЧКА
Для вращения тела в его продольной оси сложи вместе выпрямленные ноги. Руки жми к телу или вытяни в оси тела. Наклони тело вперед на несколько градусов в талии. Живот с стороны угла сгиба тела, т.е. угла пересечения продольных осей туловища, ног.

Включи мышцы живота, бедер справа спереди с углом 45° к плоскости живота, расслабь мышцы с противоположной стороны. Угол сгиба тела повернется по часовой стрелке в сторону напряженных мышц, тело человека на угол 45° повернется против часовой (взгляда с стороны головы) стрелки.

Вращая угол сгиба тела по часовой стрелке ты вращаешь тело против часовой стрелки. Процесс можно продолжать бесконечно в любую сторону или мгновенно прекратить. Этим алгоритмом в воде я вращался бочкой 2 об/сек. Сила тяжести не влияет.

Алгоритм ВОЛЧОК применяется при любом падении, чтоб андроид всегда падал лицом вниз, дальше зашагивание выравнивает вертикаль тела. Алгоритм ВОЛЧОК позволяет андроиду держать ноги ровными: при заваливании в любую сторону андроид падает лицом вниз с зашагиванием, выравнивая вертикаль тела. При группировке алгоритм волчок приземляет андроида на плечо.

АЛГОРИТМ ПОПЕРЕЧНОГО ВОЛЧКА (вращение андроида вокруг поперечной горизонтальной оси) в безопорном режиме: андроид вращая воображаемые велосипедные педали вращается в противоположном педалям направлении вращения. Поменяв направление вращения воображаемых педалей андроид меняет направление своего вращения.

В всех алгоритмах выше при ходьбе, беге требуется гасить или ускорять реактивный момент от оси позвоночника робота движениями рук, иногда ног и туловища.

АЛГОРИТМ МИКРОЛИФТ
Отличие андроида от человека – покачивание андроида от резких остановок движения. Человек плавно линейно уменьшает ускорение частей тела. Алгоритм: обратная связь таблицами решений «датчик ускорения – привод троса» или «датчик силы – привод тросов».

Дешевый микролифт: троса натяжной ролик с прогрессивной подвеской + фрикционный амортизатор. Функцию фрикционного амортизатора выполняет трение шарниров подвески ролика. Трение шарниров конструктор микролифта подбирает кинематикой подвески, размерами трущейся поверхности шарниров подвески натяжного ролика троса. Масло нельзя в шарнирах – трение меняется от температуры. Компьютерный амортизатор работает лучше. Софт компенсирует изменение длины троса натяжным роликом.

Радиовысотомеры, инфракрасные высотомеры носков ступней андроида не находят точку касания в ходьбе, беге в реальном времени, если яма размерами больше полшага. Координаты точки касания пятки по длине внешнего фокуса телекамеры, по стереокартинке, таблицы решений.

АЛГОРИТМ МИКРОЛИФТ ПОВЕРХНОСТИ:
1. ультразвуковой микролифт плавного торможения предмета перед бесшумным касанием твердой поверхности.
2. емкостный микролифт
3. софт по длине внешнего фокуса

Тест микролифта рук: качество карандашного рисунка полутонами на твердой поверхности. Автомат стабилизации силы захвата кистью таблицами решений «вес – угол от вертикали – сила захвата» стабилизирует силу захвата.

**Томас Эдисон** » 12 июн 2023, 14:09

Повысили вдвое точность датчика гравитационных волн LIGO за счет уменьшения квантового шума. Вы что-нибудь поняли?!!!

Моё простое объяснение: инженеры повысили точность датчика гравитационных волн LIGO установив в таймере модулятора Фарадея оптимальное значение периода-МО Многократного Отражения каждого импульса света между зеркалами в 4-километровых плечах датчика LIGO.

Каждый лазерный импульс отражается между двумя зеркалами 4-километрового плеча ~4000 раз на одной прямой.

Модулятор Фарадея прерывает световой поток когерентного лазера на время таймера, нарезая лазерные импульсы. Время прерывания светового потока лазера – это период-МО.

Инженеры LIGO подогнали период-МО по принципу – максимальный вероятный сдвиг фазы за эти 4000 отражений лазерного импульса между двумя зеркалами равен полупериоду частоты волны лазерного импульса.

При отсутствии гравитационных волн датчик отградуирован на нулевой выходной сигнал. Гравитационная волна дает сдвиг фазы, создавая выходной сигнал.

Подгонка периода-МО под максимальный вероятный сдвиг фазы немного уменьшила период-МО не влияя на точность измерения за период-МО.

При уменьшении периода-МО увеличилось общее время накопления сигнала гравитационной волны – больше периодов-МО укладывается в сигнал гравитационной волны.

Точность датчика гравитационных волн LIGO выросла вдвое. Датчик гравитационных волн LIGO фиксирует перемещение зеркала на одну десятитысячную диаметра протона. Пиндосы колотят дикие понты – вешают лохам лапшу на уши про «квантовый шум»! Сами они шум!

В пропорциональных датчиках силы в изобретенном мной домашнем костюме телеприсутствия тоже используется принцип работы того самого интерферометра изобретателя Майкельсона, на котором построен датчик гравитационных волн LIGO.

Искать в интернете по словам «вибрационный тензодатчик силы». Он используется в электронных весах.

Его сигнал – сложение амплитуды одночастотной электроволны в растянутом проводнике с электроволной такой же частоты от опорного генератора частоты. Чем сильнее растянут проводник, тем больше сдвиг фазы.

При нулевой силе датчик отградуирован на нулевой выходной сигнал. При росте силы растет сдвиг фазы, создавая растущий уровень выходного сигнала в датчике силы.

Тензодатчик на растягиваемом металлическом проводнике дублирован оптоволоконным тензодатчиком на куске растягиваемого оптоволокна с зеркальным торцом с одной стороны.

В оптоволоконном тензодатчике когерентный (одночастотный) свет отразившись от зеркала на конце оптоволокна возвращается через полупрозрачное зеркало на экран, с которого считывает сигнал фотоэлемент.

В растянутом куске оптоволокна путь луча удлиняется, создавая сдвиг фазы между зеркальной и опорной частотой. При росте силы растет сдвиг фазы, создавая растущий уровень выходного сигнала в оптоволоконном датчике силы.

Оптоволокно тензодатчика очень удобно встраивать в внутрь углепластиковых конструкций перед отверждением эпоксидки.

Ниже текста тензодатчики силы. В ряду картинок сверху оптоволоконный тензодатчик силы, ниже проводниковые датчики силы. В картинке оптоволоконного тензодатчика вместо полупрозрачная поверхность надо читать полупрозрачное зеркало.

**Aleks** » 14 июн 2023, 00:34

Томас Эдисон писал(а):В пропорциональных датчиках силы в изобретенном мной домашнем костюме телеприсутствия тоже используется принцип работы того самого интерферометра изобретателя Майкельсона, на котором построен датчик гравитационных волн LIGO.

Не очень интересуюсь LIGO - знаю, что это интерферометр и только. В тему не углублялся…

С интерферометром Майкельсона знаком, имеею представление о его работе

…

Только у меня возникает вопрос: для чего использовать в робототехнике сложные датчики с оптоволокном, если можно обойтись более простыми?
Ну, если только делать какие-нибудь „сухожилия“ и отслеживать их удлинения под воздействием силы, но и в этом случае можно обойтись более простыми датчиками (хотя, вероятно, и менее точными). Здесь ведь большая точность не так и важна - у человека и животных ведь нет слишком точных рецепторов, чувствительность которых доходит вплоть до уровня кванового шума.

**Томас Эдисон** » 14 июн 2023, 20:26

Для точности копирования аватаром движений рук, ног человека в костюме телеприсутствия, нужны короткоходные датчики силы.

Самые короткоходные – интерференционные тензодатчики силы на основе интерферометра Майкельсона. В них разработчик датчика может в широких диапазонах установить длину хода срабатывания датчика силы.

В более длинноходной версии интерференционного тензодатчика используют одновременно две частоты в одном тензодатчике. На выходе два канала двух частот передают величину хода тензодатчика в двух разных масштабах. Выходной сигнал – сумма хода тензодатчика в обоих масштабах.

Интерференционные тензодатчики силы не требуют усилителя сигнала и стабильны во времени – их устанавливают в серийные электронные весы. Другие виды тензодатчиков требуют усилитель сигнала, что усложняет (помехи) эксплуатацию.

Короткоходность нужна датчикам силы костюма телеприсутствия, чтобы силовая борьба человека с сигналом силовой обратной связи от робота-аватара не приводила к ложным срабатываниям 12-битных датчиков углов костюма телеприсутствия. Иначе костюм телеприсутствия начнет так извиваться, что человеку мало не покажется.

Сила и угол – разные каналы обратной связи. Каналы силы и каналы углов должны работать полностью раздельно, не влияя друг на друга.

По данным НПО «Андроидная техника» 12-битные датчики углов оказались оптимальными при разработке экзоскелетного интерфейса управления роботом-аватаром Федором. 12-битные датчики углов – стандарт фирмы «Андроидная техника» для управления роботами-аватарами.

12 бит - это 4096 угловых меток-делений на шкале датчика угла.

**Aleks** » 21 июн 2023, 13:45

Господа толстосумы!!! (я надеюсь, что на робофоруме есть толстосумы

) - Абсолютно безопасно ПРОГУЛЯТЬСЯ (в буквальном смысле это слова) по затонувшему Титанику и другим очень опасным локациям (если вы хотите полюбопытствовать или безопасно пощекотать себе нервы или что-нибудь скоммуниздить на память

) позволяет технология, описание которой опубликовано на сайте: "Перспективные водолазные технологии с неограниченной глубиной погружения и освоение минеральных ресурсов Мирового океана"

http://deepdivertech.narod.ru/indexru.html

**Томас Эдисон** » 21 июн 2023, 19:06

ГЛУБОКОВОДНЫЕ РОБОТЫ-АВАТАРЫ
Для извлечения с затонувших кораблей шифровального оборудования, ядерного оружия или для поиска подбитых беспилотников противника – глубоководный ретранслятор с двумя роботами-аватарами.

Ретранслятор с аккумулятором и прожекторами спускают на кабеле-1 с подлодки в подводном положении или с надводного корабля.

Кабель-1 это электропитание + сигнальный оптокабель. Кабель электропитания – оптоволокно с рассеивающей линзой на конце + фотоэлементы. Оптоволокно проводит мощность 100кВт на 1кв.мм.

Вариант-2: электропитание – кабель постоянного тока – трос с электроизоляцией. Второй провод – морская вода.

Дублирующая связь – пакетная ультразвуковая связь через воду или металлические конструкции затонувших кораблей + связь лазерными лучами сквозь воду.

Ретранслятор швартуется к затонувшему кораблю. С ретранслятора подключенные к кабелю-1 роботы-аватары спускаются внутрь затонувшего корабля.

Один робот проходит отсеки затонувшего корабля, второй подстраховывает сзади. По кабелю-1 операторы костюмов телеприсутствия управляют роботами-аватарами.

Роботы-аватары могут работать без остановки месяцами. Сменяются только операторы костюмов телеприсутствия.

Роботы накапливают энергию в импульсном аккумуляторе или в конденсаторе для подводной сварки, резки отсеков затонувшего корабля.

Найдя в глубине 5,6км месторождение редкоземельных металлов 1000 раз больше мировых запасов, Япония приняла госпрограмму освоения ресурсов морского дна: редкоземельные металлы, гидрат метана, нефть, газ. Природный газ на глубине сжат – нет расходов на сжатие газа и упаковку в баллоны. Аналогичная госпрограмма России: ресурсы дна Северного ледовитого океана.

21 век: рабочие, инженеры домашними костюмами телеприсутствия с сайта глубоководного предприятия одновременно управляют тысячами андроидов (1-2Мбит/сек каждый) оптоволоконным электрокабелем с берега. Или оптоволоконным электрокабелем с корабля, подключенного к спутниковой связи.

В подводной сотовой сети сигнал передают оптические, ультразвуковые каналы. Навигация с помощью ультразвуковых и световых маяков разной частоты. К ним навигационные карты в памяти андроида.

У андроидов трафик лазерными лучами сквозь воду на 100-200м (2км – ретрансляторная связь цепочки андроидов) + ультразвуковая линия 65Кбит/сек на 6км. Уголковые отражатели андроида, модулируя (отдельная длина волны для модуляции) пришедший луч лазера дают обратную связь.

Освещение предприятия мощными сверхкороткими импульсами с точно известными по таблицам моментами начала импульса. Телекамеры андроидов синхронизированы с импульсами света идущими через равное время. Есть и дублирующее ультразвуковое подводное зрение андроидов.

Бесконтактная зарядка аккумуляторов андроидов, розетки 1,5В. Андроид работает 24ч в сутки. Для андроида применим турбогенератор с гидрореагирующим (окислитель вода) топливом.

Перспективным топливом гидроботов сегодня считают:
1. магний + CO2
2. боргидрид натрия + H2O2

На глубине 11км промышленная добыча перегонкой через мембраны тяжелой воды, тяжелых изотопов растворимых в воде элементов, их соединений.

МЕТОД НЕОГРАНИЧЕННОЙ ГЛУБИНЫ ПОГРУЖЕНИЯ АНДРОИД-ВОДОЛАЗА: давление забортной воды деформацией стенки гибкого армированного мешка, закрытого с 1 конца уравнено с отсеками андроида, заполненными диэлектрической жидкостью (силиконовое масло). Деформация мешка уравнивает давление изнутри и снаружи андроида: нет ограничений глубины погружения андроида.

ИДЕАЛЬНАЯ ЦВЕТНАЯ КАРТИНКА ВИДЕОКАМЕР ПОД ВОДОЙ: лазерно-импульсная система телекамер 3-5 раз увеличит дальность зрения: лазер андроида освещает объект мощным сверхкоротким импульсом-2 света длиной 5см (время импульса по скорости света в воде). Перед полетом отраженного от объекта съемки импульса-2 лазер просветлит ему путь, освещая воду светом длин волн срывающих электроны с поглощающих свет электронных орбит молекул воды.

Больше сорвано электронов с поглощающих свет электронных орбит – прозрачнее вода. Просветляющий воду лазерный импульс-1 длиной ~10см опережает импульс-2 на ~10см. Стереокамеры включаются на 5см прихода отражённого от объекта съемки импульса-2 света.

Высококачественная цветная стереокартинка: стереокамеры с 3 объективами на 3 цвета системы цветного телевидения в каждой телекамере. Длины волн красного, зеленого и синего пикселей телекамеры подогнаны к спектру полосы максимального пропускания морской воды, к материалу объектива, что дает идеальную цветную картинку.

По цветовой таблице воды данного региона, видеосигналы красного, синего цвета усиливают, чтоб точнее передать на экране цвета предметов в морской воде.

Глубина погружения телекамер андроида неограничена: в телекамере жидкая линза с оптической жидкостью (глицерин...) в прозрачной пластиковой капсуле. Прозрачная капсула имеет систему выравнивания давления оптической жидкости с давлением забортной воды через трубку в капсуле, соединяющей её с непрозрачным армированным мешком.

Длину фокуса жидкой линзы привод меняет сдавливая армированный мешок: меняется кривизна капсулы с оптической жидкостью.
ВАРИАНТ-2: радиальный и кольцевой приводы меняя кривизну пластиковой капсулы, меняют фокусное расстояние. Кольцевой привод фокусировки линзы – привод натягивает трос в пазах по периметру пластиковой капсулы.

ГЛУБОКОВОДНОЕ РОБОТИЗИРОВАННОЕ ПРЕДПРИЯТИЕ: морские течения, электрохимические процессы в соленой воде, подводные вулканы создали на дне океанов высокие концентрации сырьевых ресурсов промышленности, сельского хозяйства.

Гидроботы не требуют защиты от давления: отсеки залиты диэлектриком: силиконовым маслом или соляркой. Масло принимает давление забортной воды стенками гибкого армированного мешка в клетке. Деформация мешка уравнивает давление снаружи, изнутри гидробота.

Подводный энергоисточник: толщина земной коры до жидкой магмы 10км под океаном, из-за давления, теплоотвода воды в больших глубинах. Бурим скважину 10км. Давление воды в скважине насоса уравняет давление земной магмы. Поддерживая давление вставить в скважину трубу меньшего чем скважина диаметра до уровня магмы. Закачивать в трубу холодную (минус 1-2°C) воду дна океана. Откаченная с внешней стороны трубы вода скважины, нагретая магмой до 600°C – в тепловой двигатель с электрогенератором. Электроэнергию в подводные предприятия добычи природных ресурсов.

Задачи подводного бизнеса:
1. геокарта подводных месторождений. Разработка глубоководного робот-геологоразведчика
2. наделение предприятия осваивающего дно в нейтральных водах, международным правом суверенитета (неприкосновенности) пограничной зоны вокруг данного предприятия, устанавливающие пограничную зону по горизонтали, вертикали (от дна) предприятия

Технология плавучих нефтяных платформ уступит рынок глубоководным донным роботизированным нефтяным вышкам с нефтехранилищами, подводными роботизированными танкерами. Подводные роботизированные танкеры тонкостенные – не нужна защита от давления воды. К подводным нефтяным вышкам спускаются полные морской водой. При заполнении танкера нефтью он стоит вертикально. Нефть (легче воды) сверху вытесняет воду вниз.
ВАРИАНТ-2: нефть качают в свернутые в рулон армированные пластиковые мешки.
ВАРИАНТ-3: подводный танкер из сложенного армированного пластикового мешка принимающего обтекаемую веретенообразную форму от заполнения нефтью. Робот-буксир буксирует танкер к потребителю. Часть нефти превращается в конечный продукт в подводном предприятии.

Некоторые технологии превращения нефти в бензин, пластмассы… требуют высокое давление, температуру – есть возле действующих подводных вулканов. Давление, высокая теплоемкость, теплопроводность морской воды – бесплатные ресурсы для химических реакторов, теплообменников. Разработка гидроботами подводных месторождений металлов, нефти, газа.

ВОДОМЕТНЫЕ ДВИЖИТЕЛИ АНДРОИДА-ВОДОЛАЗА с управляемым вектором (угол до 200°) тяги по бокам талии андроида. Тягу можно направить косо-вперед, косо-назад, косо-вниз (вниз-косо вбок на угол до 15°) от туловища андроида.

Команда «взлёт»: резкое движение вниз носков обеих ступней человека в костюме телеприсутствия. При потере давления на низ ступни андроида, костюм телеприсутствия начинает слегка поднимать вверх ступню оператора.

Команда «лететь вперед»: удерживаем в нижнем положении носки ступней. Горизонтальная скорость полета андроида в воде зависит от силы нажатия оператором носков ступней вниз.

Команда «угол атаки»: сгибая колени устанавливаем угол атаки спины андроида.

Команды «тормозить», «назад»: двигаем носки ступней вверх. Нулевое положение ступни оператор определяет по отсутствию давления привода на ступню.

Ориентацию андроида частично выполняет его силовой гироскоп. В плечах и нижней части андроида-водолаза три 3D-датчика ускорений и три 3D-гироскопа. Они позволяют определить мгновенный вектор подводных течений и системой обратной связи с датчиками стабилизировать траекторию движения или положение андроида-водолаза.

ПОДВОДНЫЙ АНДРОИД-СВАРЩИК: аккумулятор или микротурбина на гидрореагирующем топливе, оптокабель питания. Быстродействующая оптика с зумом + 4 фары рассеянного света: 2 фары сверху по бокам головы андроида, 2 фары снизу по бокам головы. На ногах 3 пальца работают как тиски для неподвижного закрепления андроида в время сварки на конструкциях ферменного типа.

Алгоритм «тиски» обеспечит неподвижное автоматическое закрепление андроида пальцами ног, коленями на свариваемых конструкциях с отключением датчиков ног, одной из рук андроида в время сварки.

КОМПЬЮТЕР ДЛЯ ЛЮБЫХ ГЛУБИН, ДАВЛЕНИЙ: свойства полупроводниковых материалов меняются при росте давления на полупроводник. Для каждого диапазона давлений у глубоководного андроида отдельный микропроцессор.
В компьютере глубоководного андроида при превышении начального критического давления забортной воды процессор диапазона-1 давлений перепишет свою память в память процессора диапазона-2 давлений, передав ему обработку информации. Получив ответ процессор диапазона-1 давлений отключится при достижении своего конечного критического давления.

При превышении начального критического давления процессор диапазона-2 давлений перепишет свою память в память процессора диапазона-3 давлений, передав ему обработку информации. Получив ответ процессор диапазона-2 давлений отключится.

Процессор диапазона-3 давлений аналогично передает управление процессору диапазона-4 давлений. При снижении давления забортной воды все в обратном порядке.

Материалы полупроводников и схемы процессоров подбирают по форме участка вольт-амперной характеристики в данном диапазоне давлений.

**Томас Эдисон** » 30 июн 2023, 22:36

КОСТЮМ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ: экзоскелет руки

В костюме телеприсутствия самые проблемные в разработке – это быстродействующий групповой привод экзоскелета оператора и экзоскелет кисти с автоматической настройкой на кисть разных пользователей. Часть идей пока закрыта – я не успел их запатентовать. Пока у меня 5 патентов на изобретения. Мой главный конкурент Алекс (абориген этого форума) обогнал меня по количеству полученных патентов.

Другую часть экзоскелета кисти выкладываю здесь типа опен сорс, чтоб инвесторы узнали куда вкладывать деньги, отложили все дела и с пробуксовкой бегом бросились вкладывать деньги в разработку костюма телеприсутствия как главного изобретения 21 века, как самого высокооборотного товара 21 века.

ГЛАВНОЕ: костюм телеприсутствия позволяет миллионами роботов-аватаров захватить любую страну. Подводные лодки высадят под водой миллионы роботов-солдат у береговых вод США. Ими будут управлять через десятки тысяч спутников связи российские операторы с Латинской Америки и местные наемники.

В исторический Час-Х миллионы роботов-солдат, роботов-заправщиков (будут заправлять роботов топливом, боеприпасами) выйдут из под воды и используя местные человеческие
(как Субедей-нойон в походе Бату-хана использовал русских как всадников-солдат против половцев, поляков, тевтонцев и венгров),
топливные и другие ресурсы захватят международного террориста и военного преступника – США.

Ливия, Ирак, Пакистан, Афганистан, Сирия и весь мир вздохнут свободно – международный бандит сдох, урод проклятый! От радости будут песни и пляски по всему земному шарику (Всемирная история, том 15: Костюм телеприсутствия – главный фактор мировой истории)

Костюм телеприсутствия – самый универсальный интерфейс человечества – дает 100% всех информационных каналов оператору телеуправления наземными воздушными и подводными дронами, экскаваторами, бульдозерами, любой техникой. Оператор управляет любой техникой с виртуальных органов (пультов) управления, неотличимых в работе от реальных органов управления.

Костюм телеприсутствия – самый универсальный симулятор человечества для обучения летчиков, танкистов, снайперов, пулеметчиков, солдат рукопашному бою, эскаваторщиков, сварщиков, фрезеровщиков, шлифовщиков... Костюм телеприсутствия научит парашютистов управлять телом в падении – по положению рук, ног софт вычислив все параметры вращает парашютиста.

Костюм телеприсутствия – самый универсальный товар человечества – заменяет транспорт, телефон, систему образования для половины профессий, станет единственным интерфейсом для входа в Метавселенные и в многопользовательские компьютерные игры (миллиарды пользователей одновременно в одной общей игре любого масштаба).

Общение в костюме телеприсутствия и виртуальной реальности превысит общение телефоном. Производство аватар-сайтов Метавселенной станет высокооборотным бизнесом.

Поисковик найдет аватар-работника в радиусе до 6000км, запись работы регистратором. Аватар-работник не тратит топливо поездок на работу, с работы – расход топлива и энергии человечеством уменьшится в 10 раз.

НАСТРОЙКА НА ОПЕРАТОРА
Софт двигая руками, ногами оператора записывает стандартные точки соприкосновения рук, ног оператора; длину рук, ног, туловища. Файл личных настроек по международным стандартам костюмов телеприсутствия и виртуальной реальности, оператор записывает в сайты Метавселенных.

ЭКЗОСКЕЛЕТ РУКИ сбоку руки, состоит из экзоскелета привода и экзоскелета датчикового.
Экзоскелет привода длиннее рук человека, имеет шкивы с тросами идущими с модуля группового привода, подключен к СИСТЕМЕ КОМПЕНСАЦИИ ВЕСА, ИНЕРЦИИ ЭКЗОСКЕЛЕТА.
Экзоскелет датчиковый расположен между рукой оператора и экзоскелетом привода. Экзоскелет датчиковый имеет датчики сил, углов.

Экзоскелет датчиковый по цифрам датчиков силы винтовыми приводами устанавливает для оператора длину зажимных рам предплечья, локтя, кисти. По цифрам датчиков силы винтовые приводы устанавливают ширину плеч, длину зажимной рамы туловища. Датчики силы 3-кратно дублированы.

Экзоскелет привода и экзоскелет датчиковый соединены между собой через запястье жесткой трубой-осью-1. Ось-1 жестко соединена с нижней частью локтя экзоскелета датчикового. Ось-1 в стартовом положении горизонтальна, направлена вбок от оператора. Ось-1 это внутренняя ось – жесткая трубка длиной 15см, диаметром 2,5см.

Внешние трубки-1-2 оси-1 жестко соединены с нижней частью локтя экзоскелета привода. Ось-1 вращается внутри трубки-1 (ближе к человеку) и трубки-2.

Между трубкой-1 и осью-1 вращаются трубки-подшипники скольжения шкивов тросовых приводов пальцев и ладони экзоскелета кисти, входящего в экзоскелет датчиковый. Все оси, их трубки – подшипники скольжения.

Локоть экзоскелета привода, локоть экзоскелета датчикового имеют только одну взаимную степень свободы, расчитаны на постоянные нагрузки втрое превышающие силу среднего человека.

Датчиковый экзоскелет жестко передает экзоскелету привода все движения кисти, все вращательные и поперечные движения локтя. Продольное движение локтя и движения предплечья датчикового экзоскелета не совпадает с движениями локтя и предплечья экзоскелета привода. Оператор это не почувствует, так как:
1. все углы обратной связи идут только с датчикового экзоскелета
2. нет степеней свободы локтя и предплечья без обратной связи с рукой андроида.

Костюм телеприсутствия имеет компактный, стартовый, рабочий режимы. Компактный режим – занимает минимальный объем в комнате. Стартовый режим – готов принять оператора.

СТАРТОВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ ОПЕРАТОРА КОСТЮМА ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ
Оператор садится на зажимные рамы бедер. Они приводами по цифрам датчиков силы устанавливают длину зажимных рам бедер, голеней. Спина вертикальна. Суставы рук, ног в вертикальной плоскости, согнуты на угол 90° чтоб по суставам установить длину зажимных рам локтей, предплечий.

В стартовом положении экзоперчатки нижняя плита зажимной рамы ладони находится в горизонтальной плоскости снизу экзоперчатки. Экзоскелет большого пальца находится сверху экзоперчатки.

Палец-1 – указательный палец.
Палец-2 – средний палец.
Палец-3 – безымянный палец.

Зажимная рама ладони согнута на угол 45° к продольной оси локтя. Экзоскелеты пальцев-1-2-3 горизонтально ровно вытянуты, расположены в одной вертикальной плоскости.

Экзоскелеты пальцев-1-2-3 согнуты на угол 64° к плоскости зажимной рамы ладони. Ладони в вертикальной плоскости.

Продольная ось вытянутого вперед экзоскелета большого пальца параллельна продольным осям вытянутых вперед экзоскелетов остальных пальцев. Корневые шарниры всех экзоскелетов пальцев находятся в одной плоскости.

Человек вставляет кисти рук в экзоперчатки. Экзоперчатка выполняет все силовые функции сгибателей, разгибателей пальцев. Коренными суставами пальцев-1-2-3 человек нажимает на датчики силы на переднем краю верхней плиты зажимной рамы ладони.

Привод уменьшает длину первых фаланг экзоскелетов пальцев-1-2-3, пока не сработают длиноходные пружинные пропорциональные датчики силы наперстков. Приводы зажимают пальцы боковыми зажимами.

Зажимных рам остальных фаланг пальцев нет, для работы оператора они не нужны. Функцию регулировки длины зажимных рам остальных фаланг пальцев выполняют наперстки, двигаясь по направляющим на длиноходных пружинах датчика силы наперстка. На мизинцы экзоскелета пальца нет.

По цифре датчика силы на переднем краю верхней плиты зажимной рамы ладони, привод уточняет длину зажимной рамы ладони по нижнему суставу локтя и длину зажимной рамы локтя, согнутого сверху. Приводы зажимных рам зажимают ладонь, локоть.

Зажимная рама зажимает локоть только у верхнего сустава. Зажим у нижнего сустава локтя не нужен. Его функцию выполняет зажим ладони и тяга соединяющая 3D-шарнир ладони с зажимной рамой нижнего сустава предплечья.

Зажимная рама зажимает предплечье только у нижнего сустава. Зажим у верхнего сустава не нужен. Его функцию выполняют плечевой шарнир экзоскелета датчикового и зажимная рама туловища.

Зажимная рама предплечья вращается на оси перпендикулярной продольной оси предплечья экзоскелета датчикового, чтоб при всех движениях предплечья зажимная рама предплечья могла свободно поворачиваться на угол до 4°. По стандарту экзоскелет должен отводить руку оператора назад на угол 45° от вертикали.

УСТАНОВКА РАССТОЯНИЯ МЕЖДУ ПАЛЬЦАМИ
Одевая пальцы-1-2-3 в экзоскелеты пальцев, человек почувствует тесноту в пальцах. Он начнет кончиками пальцев раздвигать вбок зажимные рамы пальцев-1-2-3.

РЕГУЛИРОВКА ШИРИНЫ ЗАЖИМНОЙ РАМЫ ЛАДОНИ
Боковую силу пальцев передают датчики бокового давления коренных шарниров экзоскелетов пальцев-1-2-3. Их сигнал приводом-N отодвинет вбок от среднего пальца зажимные рамы указательного, безымянного пальцев.

Винтовой привод-N одновременно рычажным механизмом прижимает нижнюю плиту к тыльной части ладони. Сбоку указательного пальца в нижней плите изгиб-1 под углом 90°. Изгиб-1 это боковая опора ладони.

Параллелограммный шарнирный механизм-1 одним винтовым приводом-N прижимает нижнюю плиту к тыльной части ладони и её изгиб-1 к боку ладони у указательного пальца. Механизм-1 прижимает нижнюю плиту к ладони с одинаковой силой в двух взаимно перпендикулярных направлениях независимо от разницы длины хода.

Нижняя плита усилена снизу углеродными волокнами идущими поперек продольной оси плоскости ладони. Толщина слоя волокон нижней плиты растет от изгиба-1 в сторону шарнирного механизма-1.

На нижней плите зажимной рамы ладони большой полукруглый вырез для большого пальца.

УСТАНОВКА ДЛИНЫ ЗАЖИМНОЙ РАМЫ ЛАДОНИ
Привод сгибает экзоскелет большого пальца на поперечный угол 90°, на продольный угол 64° к плоскости ладони.

Коренной сустав большого пальца человека нажимает датчик силы верхней плиты зажимной рамы ладони. Датчик силы устанавливает длину зажимной рамы ладони.

Затем винтовой привод зажимает тыльную сторону ладони нижней плитой зажимной рамы ладони.

При установке длины зажимной рамы ладони, заднюю часть-2 нижней плиты винтовой привод двигает в сторону передней части-1 нижней плиты. Направляющие части-2 плиты – две длинные трубы-оси параллелограммного рычажного механизма прижима нижней плиты к ладони.

Цепные зажимы равномерного прижима зажимают с двух сторон ладонь у запястья под углами-1-2 к продольной оси ладони. Каждый цепной зажим имеет корневой шарнир, две пружины. В стартовом положении зажим держит углы-1-2 по цифрам анатомии среднестатистического человека. Пружины с шарниром подгоняют углы-1-2 к ладони человека.

Ось корневого шарнира среднего пальца, поверхность нижней плиты экзоскелета ладони – база системы координат кисти для программистов Метавселенной.

Настройку экзоперчатки на длину и диаметр пальцев, на расстояние между пальцами приводы плавно выполнят за 3 секунды. Если настройки экзоперчатки в памяти костюма телеприсутствия – все настройки, зажим кисти человека экзоперчатка выполнит за 2,5 секунды.

Для уменьшения массы винтовые приводы костюма телеприсутствия имеют винты из труб с твердой легированой стали. Резьба на трубе вырезана алмазными кругами. Резьба покрыта нитридом титана. Затем шлифовка профиля резьбы алмазным кругом с мелким зерном.

Резьба прямоугольная или упорная с максимально возможным диаметром резьбы для роста КПД через уменьшение угла подъема резьбы и увеличение упорной поверхности резьбы. Упорная поверхность резьбы точно перпендикулярна оси винта для максимума КПД и ресурса привода.

Маховиковые электроприводы с управляемой муфтой сцепления. Большая инерция высокооборотного электромотора-маховика уменьшая передаточное число привода, снижает его массу.

НАПЕРСТОК с упругого металлического листа переменной толщины имеет форму полуконуса с цилиндрической задней частью. Ровная часть полуконуса (сверху ногтя) имеет продольный вырез посередине. У конической части наперстка боковые вырезы, чтоб зажимая палец наперсток упругими боковыми лепестками повторил форму пальца.

В районе кончика ногтя наперсток не касается пальца чтоб не натерло кончик пальца. К подушечке пальца прилегает двояковогнутая полукруглая поверхность наперстка.

Привод цилиндрической задней частью наперстка зажимает палец человека до порога силы боковых датчиков силы.

Зажимные рамы экзоперчатки из высокомодульной высокопрочной легированной стали с покрытием из износостойкого сплава серебра и меди для уничтожения бактерий. Сплав теплопроводный чтоб ладонь, пальцы не потели в работе. Зажимная рама ладони расположена сзади экзоскелетов пальцев. Конструкция экзоперчатки не задевает за другую руку, ногу.

УСТАНОВКА ДЛИНЫ ЭКЗОСКЕЛЕТА ЛОКТЯ
Привод сгибает зажимную раму ладони на угол 64° к продольной оси локтя. Локоть согнут под углом 90°. По цифре датчика силы сзади нижнего сустава предплечья, привод устанавливает длину зажимной рамы локтя. Привод зажимает локоть у его верхнего сустава.

Зажим у нижнего сустава локтя не нужен. Его функцию выполняет зажим ладони и тяга соединяющая 3D-шарнир ладони с зажимной рамой нижнего сустава предплечья.

Зажимная рама зажимает предплечье только у нижнего сустава. Зажим у верхнего сустава не нужен. Его функцию выполняют плечевой шарнир экзоскелета датчикового и зажимная рама туловища.

Зажимная рама предплечья может свободно поворачиваться на угол до 4° на оси перпендикулярной продольной оси предплечья экзоскелета датчикового.

По стандарту экзоскелет должен отводить руку оператора назад на угол 45° от вертикали.

ЭКЗОПЕРЧАТКА
На каждую экзоперчатку идут по шкивам 12 силовых тросов группового привода через плечо. Они сверхскоростные, дают силу в каждом пальце 20кг. Внутри экзоперчатки маломощные приводы боковых движений пальцев.

Конструкция экзоперчатки жесткая без заметных упругих деформаций при силе 60кг в любом направлении. Без жесткости нет точной угловой обратной связи + помехи тактильной обратной связи.

ЖЕСТКОСТЬ костюму телеприсутствия дают детали из однонаправленных волокнитов по технологии «кокон». Технология «кокон» – намотка на деталь с жесткого пеноматериала высокомодульного углеродного волокна по линии действия силы. Большинство деталей костюма телеприсутствия я сконструировал по принципу – на волокна нет нагрузок кроме сжатия, расстяжения.

Высокомодульные волокна передают нагрузки на металлические или углепластиковые цилиндрические втулки через промежуточные детали, снимающие боковые отклеивающие нагрузки на волокно. Конструкций с углеткани нет из-за низкой жесткости в сравнении с однонаправленными углеродными волокнитами на коконе. Коконы с пеноматериала с отверстиями внутри для тросов, кабелей.

Диапазон сил костюма телеприсутствия чуть больше диапазона сил среднего мужчины для точной оценки оператором сил действующих на андроида.

Примерно над серединой экзоскелета ладони сверху параллельно её горизонтальной плоскости проходит поперек вал-1 с шкивами привода силовых тросов пальцев. Тросы с шкивов через механизм идут прямо на экзоскелеты пальцев. Неподвижный вал-1 крепится к зажимной раме ладони (кисти), которая прижимается к верхней стороне ладони.

В зажимной раме кисти вал-1 через 3D-шарнир с шкивами для силовых тросов пальцев, соединен с зажимной рамой локтя. 3D-шарнир обеспечивает все степени свободы ладони.

3D-КАРДАН КИСТИ РУКИ: при повороте одной оси на угол 90° теряется одна степень свободы 3D-кардана кисти. Чтоб не терять – не допускать в работе совпадения двух осей 3D-кардана. Таблица «угол-L1 – угол-L2 – угол-L3» приводами 3D-кардана кисти управляя углами-L1-L2-L3, поддерживает не меньше 45° разницы углов карданных осей.

Угол-L1 – угол поворота самой ближней к кисти оси 3D-кардана.
Угол-L2 – угол поворота второй от кисти оси 3D-кардана.
Угол-L3 – угол поворота третьей от кисти оси 3D-кардана.

Тяга-1 шарнирно соединяя зажимную раму кисти с зажимной рамой верхней части локтя, вместе с пружинным механизмом обеспечивают одинаковое расстояние между ними в любых движениях. Зажимная рама верхней части локтя Тягой-2 шарнирно соединена с верхней частью локтя основной силовой рамы датчикового экзоскелета руки.

Тяга-3 шарнирно соединяя зажимную раму нижней части предплечья с зажимной рамой туловища у плеча, вместе с пружинным механизмом обеспечивают одинаковое расстояние между ними в любых движениях. Зажимная рама нижней части предплечья Тягой-4 шарнирно соединена с верхней частью локтя основной силовой рамы экзоскелета руки. Прямой шарнирной связи между зажимной рамой верхней части локтя и зажимной рамой нижней части предплечья нет.

Тяги-1-2-3-4 имеют винтовые механизмы регулировки длины зажимных рам экзоскелета руки под руку человека. Если в настройках компьютера ложные данные – компьютер заново все настроит.

3D-ВИБРОДАТЧИК АНДРОИДА: в центре ладони андроида высокочувствительный вибродатчик. Оператор приложив ладонь андроида к полу через канал-D по вибрации и ее вектору определит работает или нет двигатель машины; едет ли по дороге машина, куда едет, сколько весит с грузом. Софт определит тип подвески машины, длину и ширину её колесной базы.

3D-ВИБРАТОР ОПЕРАТОРА в центре экзоскелета ладони отдельным каналом-D дает оператору амплитуду, частоту, вектор вибрации действующей на 3D-вибродатчик андроида. Канал-D дает оператору больше битности, диапазона амплитуд и частот, чем тактильные каналы пальцев андроида. Оператор выделит колебания в выбранном направлении виртуальной системой управления костюмом телеприсутствия.

Вибрация 3D-вибратора сообщит оператору вес груза в руках андроида: больше частота – больше вес.

У человека, андроида и костюма телеприсутствия два троса или тяги сгибают-разгибают последние две фаланги каждого пальца + два троса или тяги сгибают-разгибают первую от ладони фалангу пальца. Дополнительные тросы (тяги) с медленным приводом двигают палец вправо-влево.

Указательный, безымянный пальцы могут синхронно отходить вбок от среднего пальца, возвращаться обратно. Других боковых движений пальцев экзоперчатки нет. Это уменьшает число тросов пальцев экзоперчатки, аватар может работать с любыми инструментами.

Сигнал обратной связи, энергоподача в экзоперчатку через 3 вращающихся трансформатора внутри осей 3D-кардана (с шкивами для силовых тросов) у основания кисти. Или через свернутые в спираль плоские коаксиальные кабели внутри осей 3D-кардана.

СИЛУ ЗАЖИМОВ ПАЛЬЦА ЭКЗОПЕРЧАТКИ РЕГУЛИРУЮТ тросы в обратной связи с датчиком-Z (измеряет силу действующую на кончик пальца) по принципу:
1. сила (вдоль продольной оси кончика пальца) в датчике-Z постоянная: привод датчика-Z включает переход за верхний или нижний порог силы датчика-Z, обратный переход выключает.
2. силу прижима боковых зажимов пальца привод держит постоянной по сигналу датчика-Z через общие трос, шкивы.
3. при соприкосновении пальцев их приводы выключит датчик-Z: он фиксирует боковую силу через общие трос, шкивы. Не выключил датчик-Z привод – выключит сигнал нулевой разности углов между пальцами.
4. в профессиональной экзоперчатке дополнительный датчик силы корректирует (установки оператора: выбор алгоритма) силу прижима боковых зажимов пальца независимо от датчика-Z (нет общих привода, троса).

НАПЕРСТКА СИЛОВЫЕ ПРИВОДЫ:
1. датчик-СП передает оператору силу перпендикулярную к подушечке пальца андроида, к продольной оси пальца. Датчик-СП андроида по линии связи приводом-СП двигает (на длину до 4мм по поддатливости подушечки пальца) наперсток оператора вверх от экзоскелета пальца

2. датчик-П передает оператору силу действующую вдоль продольной оси пальца андроида. Датчик-П андроида по линии связи приводом-П двигает (на длину до 4мм по поддатливости подушечки пальца) наперсток оператора вдоль продольной оси его пальца в сторону ладони

3. датчик-БС передает оператору боковую силу на пальце андроида. Датчик-БС по линии связи приводом-БС двигает (на длину до 3мм по поддатливости подушечки пальца) наперсток оператора вбок от экзоскелета пальца

Наперстка силовые маховиковые групповые электроприводы с управляемыми муфтами сцепления расположены на кончиках экзоскелетов пальцев. Экзоскелеты пальцев имеют систему компенсации их веса, инерции.

ТАКТИЛЬНЫЙ НАПЕРСТОК имеет для подушечки пальца матрицу тактильных пикселей-электродов, передающую человеку тактильные ощущения пальцев андроида. Тактильные пиксели андроида передают силу, теплопоток. Сапер определит материал по знаку, цифре теплопотока. Знак теплопотока по скорости изменения температуры и температуре среды.

Температура пикселя: за счет эффекта Пелтье (теллур + висмут охлаждают на 72°C ниже температуры среды). Меняя полярность соединения теллур + висмут сигнал температурной обратной связи нагревает или охлаждает тактильный пиксель.

Экзоперчатки саперов: матрицы повышенного тактильного, температурного разрешения. Экзоперчатки быстросъемным пружинно-клиновым замком (с инерционной 3D-балансировкой) соединяются с костюмом телеприсутствия.

Уровень усиления тактильных пикселей силы, температуры, теплопотока устанавливает оператор виртуальными колесиками в виртуальной системе управления костюмом телеприсутствия. Колесики имеют разные диаметр, рельеф поверхности.

Работа с хрупкими, непрочными предметами: оператор установит приоритет тактильной обратной связи над силовой обратной связью. Приоритет можно ограничить порогом силы.

СИМУЛЯЦИЯ ТАКТИЛЬНЫМИ ПИКСЕЛЯМИ ДИАПАЗОНА СЛАБЫХ СИЛ
Точную передачу сил в тактильных пикселях приводы пальцев дают только начиная с критической цифры силы-К в пикселях и выше. Сложные процессы изменения баланса сил в 12 тросов привода пальцев создают паразитные колебания силы. Их ослабил отказ от мизинцев в экзоперчатке.

Диапазон слабых сил (меньше силы-К) для сапера или хирурга симулирует вибрация тактильных пикселей. Алгоритм изменения амплитуды, частоты вибрации выбирает оператор.

Есть алгоритм сообщающий частотой вибрации не цифру силы, а её изменение. При увеличении нагрузки идут импульсы с резко нарастающим, плавно спадающим фронтом волны. При уменьшении нагрузки – импульсы с медленно нарастающим, резко спадающим фронтом волны.

Оператору рельеф поверхности ощупываемой пальцами андроида, матрица тактильных пикселей-электродов тактильного наперстка передаст
ОБРАТНАЯ ЭЛЕКТРОВИБРАЦИЯ:
1. резко растущее, медленно падающее пульсирующее напряжение электрода кожа ощущает как выпуклость
2. медленно растущее, быстро падающее пульсирующее напряжение кожа ощущает как вогнутость

Матрица тактильных пикселей-электродов импульсами тока, переменой частоты подачи напряжения на кожу симулирует рельеф поверхности. Металлический электрод касается подушки кончика пальца – это общий электрод температурного, силового пикселя: электроцепи с гальванической развязкой. Установки оператором силы тока, напряжения.

Система стабилизации силы пальцев не дает меняться силам в тросах пальцев, если этого нет в сигнале обратной связи.

ПАЛЬЦЫ АНДРОИДА
На кончики пальцев андроида с беззазорной фиксацией одевают тактильные наперстки с разной степенью мягкости, тактильного разрешения, чувствительности. Андроид носит наперстки в своем отсеке, сам меняет с помощью оператора.
Вариант-1: наперсток с упругим фрикционным слоем, мягкой тактильной матрицей.
Вариант-2: наперсток с твердого сплава с фрикционной насечкой, твердой тактильной матрицей (моё изобретение).

Тактильные матрицы наперстков андроида магнитным или электро-разъемом подключены к коаксиальному кабелю тактильной обратной связи. Дублирующий канал – ультразвук через пьезоэлектрический модулятор, передает через тяги или трос по пальцу цифровой тактильный канал.

Наперстки без тактильной матрицы имеют специальные форму, функции, механизмы. Наперстки могут иметь ультразвуковые приводы с сверхтвердой контактной поверхностью наперстка, выполняющей ультразвуковую сварку, шлифовку материалов.

Софт приводов кисти андроида при захвате или упоре об поверхность уравнивает значения сил датчиков пальцев. Пока оператор усилием длящимся более 0,1сек (установки алгоритма оператором) не усилит отдельный палец.

Андроид сжимает предмет – наперстки пальцев оператора соприкоснулись, пальцы андроида нет – привод продолжит двигать пальцы андроида пока сила в них не сравняется с силой пальцев оператора.

РЕЖИМ ОГРАНИЧЕНИЕ СИЛЫ ПРИЖИМА – при работе андроида с кистью, карандашом, инструментом, оператор виртуальным колесиком устанавливает ограничение силы прижима андроидом кисти, карандаша, инструмента к поверхности.
РЕЖИМ МАКСИМУМ ПРИРОСТА СИЛЫ – при работе андроида с инструментом, оператор виртуальным колесиком устанавливает максимум прироста силы на руке не больше X% от последнего значения силы на руках оператора. Приводы андроида не допустят прирост силы на руках андроида больше X%.
РЕЖИМ СКОРОСТЬ РОСТА СИЛЫ – при работе андроида с инструментом, оператор виртуальным колесиком устанавливает скорость роста силы не больше X% от последнего значения скорости роста силы на руках оператора. Приводы андроида не допустят скорости роста силы на руках андроида больше X%.

ОКОНЧАНИЕ РАБОТЫ – оператор жмет красную кнопку:
1. костюм телеприсутствия фиксируется в сидячем (стартовом) положении
2. зажимы освобождают пальцы, руки, ноги
3. сферический 3D-экран пружины уводят вверх по двум направляющим

**Томас Эдисон** » 23 июл 2023, 15:25

Робот-аватар Теледроид для Луны от «Андроидная техника» требует Лунную базу. Но деньги вместо строительства роботами Лунной базы уходят на подготовку к строительству Российской орбитальной станции, на Луну-25, другие ненужные проекты.

Лунные посадочные модули, заправочная станция пристыкованы к безлюдной орбитальной станции с маяками и ретрансляторами на лунной орбите. В безлюдной орбитальной станции в зарядном устройстве закреплен андроид (управляет оператор лунной базы) для ремонта лунных модулей. Каждая лишняя секунда в космосе – доза облучения, огромные деньги.

Однодневный полет к Луне дешевле трехдневного – меньше радиация, зарплата космонавта, запасы кислорода, пищи в корабле. Себестоимость одного дня лунной вахты меньше, чем в орбитальной станции – дольше вахта космонавтов в лунной базе, нет радиации. В орбитальной станции 10 раз чаще меняют космонавтов из-за невесомости, радиации.

В орбитальной станции чихают 100 раз в день: невесомость – пыль не оседает, на Луне оседает. Земля: концентрация углекислого газа – 0,3мм рт.ст, орбитальная станция – до 6мм рт.ст: головные боли, раздражение, проблемы сна.

Выдыхаемый космонавтами газ образует над головой облака, пыль. Их сдувают круглосуточно шумные вентиляторы тратя 60% всей электроэнергии орбитальной станции. Лунная база бесшумна, тратит энергии на человека в разы меньше, единица площади сотни раз дешевле орбитальной станции.

Инфраструктура в лунной силе тяжести 1000-10000 раз дешевле чем в орбитальной станции: унитаз ($20млн) орбитальной станции требует много энергии, лунный не требует. Система жизнеобеспечения СЖО для Луны сотни раз надежнее проще СЖО орбитальной станции (огромные теплорадиаторы).

Лунной базе грузы не нужны: все элементы таблицы Менделеева у порога базы – расходы вначале в десятки затем в сотни раз меньше орбитальной станции с учетом корректировки орбиты. Со временем в орбитальной станции расходы растут, в лунной базе падают. В лунной базе нет радиации, расходов на подвоз топлива, пищи. На Луне выращивают мясо, фрукты, овощи с одной клетки в питательном растворе.

В лунной базе 1 час работы космонавта сотни раз дешевле чем в орбитальной станции. $200млрд ($6,5млрд в год) ушло в бессмысленную (нет доступа к материальным ресурсам Космоса) МКС, десятки $млн на создание 3D-принтера орбитальной станции из-за невесомости. Таких расходов нет в лунной базе: будет вечной, не упадет, не надо возить топливо коррекции орбиты, волноваться о солнечных вспышках, сходах с орбиты, приливных силах…

Лунной базе не надо много людей – не хватит стройматериалов. Нужно 2 ВЫСОКОКВАЛИФИЦИРОВАННЫХ строителя + высокоскоростной лазерный интернет с Землей.

Не нужны сверхтяжелые ракеты-носители: оборудование с деталей массой не более 1 тонны везут частям на Луну: стыковка, заправка на орбите. 20000 тонн страны вывели в космос, 7500т космического мусора на орбите, но считают: запуск десятками рейсов 200 тонн (лунная база) на орбиту Земли дороже МКС: 420т.

Нужен двухместный космический корабль долетающий до Луны за 1 день: в разы меньшие выводимый к Луне вес и облучение позволит лететь специалистам. Искусственная гравитация – полпути к Луне разгон, полпути торможение.

Госорганизации стран не заменят трехдневный полет космонавтов на Луну однодневным. Им нужна героизация (3 дня летели под радиацией) космонавтов для усиления контроля государства, как аппарата насилия в лице класса силовиков, над космонавтами – обязаны силовикам за героизацию, сильнее будут подчиняться. Уровень подчинения – вероятность выполнения приказа застрелить члена своей семьи.

Однодневный полет снижает роль силовиков, усиливает роль класса инженеров. Контрразведка противодействует усилению роли инженеров, усиливает роль силовиков.

Контрразведка США заблокировала разработку с нуля пилотируемой лунной ракеты, заставив собирать ракету с частей старой системы Спейс шаттл. Результат: новая лунная ракета по техническим параметрам уступает лунной ракете 1960-х годов. Зато ослабили роль инженеров в лунной экспедиции.

Контрразведка США увеличив экипаж лунного корабля с 2 человек до 4, усилила роль силовиков в организации лунной экспедиции, ослабила роль инженеров.

Если бы после полета Гагарина, деньги потраченные на космос тратили бы инженеры-предприниматели типа Илона Маска – к 2020г США построили бы лунную промышленность с лунным городом на 100 человек. Игра силовиков в классовую борьбу с классом инженеров остановила колонизацию космоса.

У частных космических фирм подобных идеологических проблем нет. Осваивать космос должны частные фирмы, включая госзаказы в форме обобщенной цели.

Из-за идеологических проблем госорганизации никогда не смогут действовать по логике и здравому смыслу. Работа госорганизаций в Космосе всегда вызывает хохот компетентных людей. Примеры: ненужная лунная орбитальная станция США, 4 астронавта в лунном корабле вместо двух, ненужный астронавт в орбитальном модуле после высадки на Луну.

Деньгами на космос должны управлять инженеры, а не силовики или ученые. Силовики потратят деньги на никому не нужную классовую идеологию, ученые на датчики изучения звезд в миллиардах световых лет или на поиск жизни инопланетной, или на поиск никому не нужных без звездолета планет подобных Земле.

Вместо строительства лунной промышленности деньги налогоплательщиков 60 лет идут на бессмысленные орбитальные станции (где доступ к материальным ресурсам Космоса?), поиск инопланетной жизни (каким извращенцам она нужна?), научные датчики (кому нужны звезды в миллиардах световых лет?). На бессмысленные цели $триллионы с момента старта Гагарина.

За эти деньги создали бы лунную промышленность производящую микропроцессоры, матрицы инфракрасных и обычных камер, топливо, ракетные двигатели, космических роботов, подлунные города с соединяющими их метро. Реальные товары «Сделано на Луне» на мировом рынке.

АВАТАРЫ-АНДРОИДЫ обеспечат глобальное управление климатом, ликвидацию зависимости государств от нефти, газа. Изготовленные на Луне (включая ракеты-носители), небольшими частями доставленные с неё на геостационарную орбиту Земли Геостационарные орбитальные зеркала площадью сотни тысяч квадратных километров осветят города ночью: солнечные батареи крыш домов заменят электростанции.

: Климатическое орбитальное зеркало

Орбитальные зеркала:
1. климатические
2. освещающие
3. информационные

Освещающее Геостационарное орбитальное зеркало вращается в оси параллельной оси вращения Земли, вдвое быстрее Земли, ребром к Солнцу когда между Землей и Солнцем: так не мешает солнечным лучам дневной стороны Земли.

В ночной стороне геостационарное орбитальное зеркало электромоторами нацелит свои ячейки на города оплатившие ночные солнечные лучи. Электромобили, дома, предприятия получая энергию с орбитально-зеркальной энергосистемы города, сделают нефть почти ненужной богатым странам.

Геостационарное орбитальное зеркало ГОЗ: множество соединенных в 1 плоскости 60-метровых квадратных ячеек. Каждая ячейка пропускает солнечные лучи последовательно через взаимно перпендикулярные шторы-X-Y. Жалюзи шторы-X наводят луч на город по координате-X, шторы-Y наводят луч по координате-Y.

Климатические ГОЗ охладят прикрепленные к ним участки поверхности Земли, отражая солнечные лучи обратно в Космос. Другие Климатические ГОЗ нагреют прикрепленные к ним участки поверхности Земли просто повернув зеркальные шторы в каждой ячейке или сконцентрировав шторами много дополнительных лучей Солнца в нужный участок Земли.

Управление климатом через закрытие орбитальными зеркалами от Солнца центра циклона, через нагрев центра антициклона орбитальными зеркалами. Подавление смерчей, тайфунов управляя температурой, воздушными потоками.

Орбитальные зеркала управляя жалюзи шторами-X-Y, водя сфокусированную горячую точку вокруг нулевой антициклонной точки или объекта на земле закрутят в заказанном направлении вращения антициклон, двинут к городу или точно рассчитанными встречными потоками воздуха с нескольких сторон подавят смерч, ураган.

Климатические ГОЗ можно использовать в качестве оружия для поджога нефтехранилищ, складов боеприпасов противника, для противовоздушной обороны, создавая вокруг охраняемого объекта мощный антициклон, сбивающий на землю эскадры бомбардировщиков, беспилотников, крылатых ракет.

Орбитальные зеркала покрыты легкоплавким сплавом из металлов типа индия, чтоб протоны солнечных ветров не сделали поверхность зеркал матовыми. Либо раз в 3-4 года зеркала поворачивать к Солнцу задней матово-черной стороной для нагрева до 400°C, чтоб поверхность зеркал выровнять поверхностным натяжением расплавленного легкоплавкого сплава.

Ячейки геостационарного орбитального зеркала андроиды управляемые с Земли операторами, соединят в ГОЗ. Ячейку орбитального зеркала андроид-сварщики, андроид-укладчики углеволокна, андроид-сборщики изготовят соединят в ГОЗ на высоте ~3500км.

: Примерно так будет выглядеть верхняя часть костюма телеприсутствия

ПЕРЕДАЧА УПРАВЛЕНИЯ с костюм-1 телеприсутствия (дежурный оператор-1 часового пояса-1) к костюму-2 телеприсутствия (дежурный оператор-2 часового пояса-2): дежурный оператор-2 примет работу в режиме односторонней (от андроида) обратной связи.

Затем в костюме-1 телеприсутствия (дежурный оператор-1) усиление в направлении «дежурный оператор – андроид» линейно уменьшается (сигнализация + процентное усиление в экране шлема) до нуля, в костюме-2 телеприсутствия (дежурный оператор-2) линейно растет (сигнализация + процентное усиление в экране шлема) до 100%.

: Костюм телеприсутствия от российской фирмы "Андроидная техника"

ВАКУУМНЫЙ ГОРЯЧИЙ ЦЕХ НА ЛУНЕ
Выплавка металла, горячие техпроцессы сверхэкономичны в термоизолированном вакуумном горячем цехе с постоянной температурой обрабатываемого материала 1600-2000°С. Материал-2 для обработки температурой в тележке на рельсах въезжает в теплообменный шлюз-1, закрывается дверь.

Материал-2 обменивается температурой с готовыми изделиями с предыдущего материала-1. Готовые изделия приехали в теплообменный шлюз-1 с теплообменного шлюза-2.

В теплообменном шлюзе-2 материал-2 обменивается температурой с готовыми изделиями с теплообменного шлюза-3. Готовые изделия движутся к выходу с горячего цеха.

Материал-2 въезжает в теплообменный шлюз-3, где обменивается температурами с готовыми изделиями с горячего цеха.

В теплообменном шлюзе-4 материал-2 обменивается температурами с готовыми изделиями с горячего цеха. После обмена температурами готовые изделия едут в теплообменный шлюз-3. Теплообменный шлюз-4 закрывается.

Открывается дверь, материал-2 на тележке едет в вакуумный горячий цех и через инфракрасные лучи обменивается температурами с готовыми изделиями. Теплообменные шлюзы покрыты отражающими инфракрасные лучи покрытием для ускорения теплообмена, уменьшения теплоотдачи в стенки шлюза.

Готовые изделия на тележке идут в теплообменный шлюз-4. Далее в обратном порядке. В вакуумном горячем цехе андроиды-аватары горячими техпроцессами получают готовые изделия с материала-2.

Андроидами управляют рабочие с костюмов телеприсутствия. Андроиды, средства производства, пол, стены, потолок имеют зеркальное покрытие из сплава золота с иридием для отражения тепла, ускорения обмена температур материала с готовыми изделиями.

Горячие вакуумные цеха с зеркально-вакуумной теплоизоляцией, теплообменными шлюзами мало тратят энергии на разогрев материалов для горячих техпроцессов. Это удешевляет производство товаров. Сегодня 90% себестоимости выплавки стали, сплавов (без учета стоимости человеко-часов) – стоимость разогрева материала.

В вакуумном горячем цехе резку, сварку любых материалов выполняет электронный луч. Самый высококачественный, самый прочный, самый лёгкий по весу, самый точный, самый глубокий, самый быстрый, самый элегантный – сварочный шов электронным лучом в вакууме.

Был бы самым дешёвым, самым экономичным если бы не вакуум и вакуумные скафандры с защитой сварщиков от рентгеновских лучей. На Луне вакуум бесплатный, поэтому производство некоторых товаров будет дешевле.

Вакуумный горячий цех, андроиды управляемые с костюмов телеприсутствия в разы удешевят сварку, резку, высокоточную раскройку электронным лучом в вакууме.

Электронный луч сверлит 2000 отверстий в секунду, вырезает с любых материалов детали с точностью 0,03мм. Что делает его лучшим инструментом 3D-принтеров, применяющих в работе тугоплавкие порошки или ускоритель ионов.

ГОРЯЧИЙ ЦЕХ НА ЛУНЕ электронным лучом испарит привезенную лунной железной дорогой добываемую в рудниках породу, электромагнитным способом разделит превращенную в плазму породу на химические элементы: обогащение урана, редкоземельных металлов.

С очищенных элементов андроиды управляемые с костюмов телеприсутствия подлунного города, создадут в вакууме сплавы, произведут с них многотысячетонных космических роботов с мощными двигателями.

Космические роботы будут бомбардировать Марс против его движения (приближение орбиты Марса к Земле) ледяными астероидами – создание на Марсе океана.

Космические роботы будут бомбардировать астероиды с редкоземельными и благородными металлами, урановые и ториевые астероиды по заданным для каждого типа астероида точкам приземления на Марсе от его спутниковой навигационной системы.

Уран-ториевые атомные электростанции произведут с оксидов металлов кислород атмосферы Марса.

На Луне космонавт в скафандре смертельную дозу радиации космических лучей получит за 200ч работы на поверхности Луны, за минуты от прилетевших (800-1200км/с) ионов водорода солнечной бури: часть из них пробивает стальную броню 1см. Вспышка: радиация Солнца растет до 1млн раз.

Руками андроида с костюма телеприсутствия космонавты работают с защищенного от лунной пыли, космических лучей, солнечной радиации (10-200м под грунтом + лунное метро) города Международной лунной базы.

Управление андроидом лунной сотовой связью с станциями электрозарядки в годовой эксплуатации 1000 раз дешевле (радиационная сменность персонала) скафандра. Суточная производительность работы в костюме телеприсутствия 30 раз больше чем в скафандре за счет кисти аватара с чуть выступающими стальными ногтями для мелких работ и высокого тактильного разрешения.

КПД преобразования химической энергии в механическую: человек 25%, андроид 70%. Андроид 4 раза легче человека в скафандре, тратит 10 раз меньше энергии. В костюме телеприсутствия человек работая тратит человеческого топлива в 3 раза меньше чем в скафандре. Андроиды не тратят энергию на возвращение: остаются на месте до сеанса связи.

Луна вакуумный полигон доводки космических андроидов, экзоскелетов, электронолучевых технологий, ионно-лучевых 3D-принтеров, вакуумных роботизированных технологий: чипы, матрицы тепловизоров, фармацевтика, производство ракетного топлива, сверхбольших ракет.

: На марсианской базе Илона Маска

**Aleks** » 21 авг 2023, 06:18

Даже после окончания космической миссии "Луна - 25" можно утверждать, что в любом случае для освоения космоса (Луны), добычи минеральных ресурсов Мирового океана, освоения Арктики-Антарктики-Сибири, для защиты аватаров россиян в Метавселенной и осуществления межтрансферного маневра нужна технология "Антропоморфный робот-аватар" :wink:

**Томас Эдисон** » 02 сен 2023, 12:46

Алекс, вы технологию костюма телеприсутствия (интерфейс телеуправления андроидом) называете антропоморфным роботом-аватаром. Инвесторы думают – разработка андроида, что неправда! Инвесторы не вложат в андроида, считают лохотроном. Тему нельзя называть роботом телеприсутствия. Робот телеприсутствия – прикрепленная к гироскутеру швабра с планшетом наверху. Костюм телеприсутствия это не швабра, не андроид, не аватар Метавселенной!

Из-за вас Алекс могут пострадать от безденежья другие разработчики костюмов телеприсутствия. Можете создавать проблемы для вложения денег инвесторов в вашу личную разработку, но зачем создавать проблемы и для других разработчиков костюмов телеприсутствия, устраивать им бяку?

Речь идет не о вложении денег инвесторов в костюм телеприсутствия с роботом-аватаром, а о вложении денег только в костюм телеприсутствия. Имейте совесть, называйте вещи своими именами чтобы не пугать инвесторов, не заставлять их испуганно хвататься за свой кошелек!

**Томас Эдисон** » 06 ноя 2023, 21:14

ВОЕННЫЕ АНДРОИДЫ ДЛЯ ГОРОДСКИХ БОЕВ
Поврежденному снарядом андроиду-солдату достаточно головы и руки, чтобы на одной руке доползти, поймать сломать ногу солдату противника, проткнуть его череп пальцем руки. Жизнь обычного солдата оценивают $1млн – хватит купить 30 андроидов-солдат. Управляют андроидами удаленные до 2000км (с учетом задержек сети ретрансляторов) операторы домашних костюмов телеприсутствия.

В позиционной войне за захват 100м в городе отдавали жизнь десятки тысяч солдат. Высотой в полметра миниандроиды-солдаты в городских боях будут проникать в дома противника через заполненную канализацию, вентиляционные шахты, трещины в стенах от снарядов.

Эксперты найдут в бою ключевых андроидов с лучшей позицией и сохранностью, подключат лучших операторов. С остатков андроидов андроиды соберут новых андроидов: можно иметь в боях 1 млн андроидов в сотовой сети из андроидов-ретрансляторов. Конструкция андроида оптимизирована на сборку андроидами.

ОПЕРАТОР КОСТЮМА ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ

отражает атаку солдат противника на объект, управляя поочередно сотней андроидов-солдат, сотней квадрокоптеров, телеуправляемыми роботизированными минометами (управляемые мины с телекамерой). Датчики звуковых, сейсмических волн с высоким угловым разрешением.

Софт андроидов (квадрокоптеров) микрофонами определит траекторию близко пролетевшей пули – по разнице в времени прихода звука, по кривой эффекта Доплера + триангуляция.

Дальность расположения ствола противника и скорость его пули софт андроида (квадрокоптера) определяет по коэффициенту близости графика звука к Z-графику ударной волны. Чем ближе форма кривой звука микрофона к Z-графику ударной волны, тем дальше ствол при равной громкости (таблицы софта) звука пули.

Софт костюма телеприсутствия находит андроида (квадрокоптер) к которому близко прилетела пуля, переключит на него оператора, покажет в экране расположение (телекамеры андроидов, квадрокоптеров) андроида, противника. Оператор выберет ракурс телекамер, алгоритм работы софта, уточнит цифры алгоритмов.

Автомат сопровождения цели на экране, передавая метку цели с точным временем кадра, точно поразит цель даже с задержкой сигнала. Софт андроида прокрутит кадры назад для покадрового распознавания, сопровождения метки на цели.

Автомат сопровождения цели автоматически уничтожит её в самое уязвимое место, мало расходуя боеприпасы. Быстродействие «сработал датчик – выстрел» военных роботов с ИИ 0,003сек, у живого солдата 0,3-3сек.

АНДРОИД-ЗАПРАВЩИК включает ультразвуковой или инфракрасный сигнал опознавания «свой-чужой». Зная таблицу времени излучения сигнала, андроид-солдат разнесенными микрофонами на плечах определит расстояние, направление до андроида-заправщика, даст ответ. Андроид-заправщик снимет с андроида-солдата рюкзак, закрепит новый рюкзак с аккумулятором, боеприпасами.

Операторы роботов-аватаров – геймеры многопользовательских онлайн-войн, чемпионатов. Статус, оплата наемника-оператора по результатам чемпионатов, покадрово оцениваемых экспертами.

Военные аватар-сайты обучат военных в компьютерных виртуальных сражениях любого масштаба, ограниченного только числом реальных участников. Ранения софт симулирует ограничивая приводы и датчики аватара, костюма телеприсутствия.

Для защиты оптики от пулеметов у военного андроида сверхтвердые зеркала-перископы телекамер с прогрессивной
(жесткость плавно растет до бесконечности как в подвеске заднего колеса кроссового мотоцикла)
3D-подвеской – ослабит импульс пуль, осколков с любым вектором удара.

Зеркала с вольфрам-молибденового сплава с отражающим покрытием с легкоплавкого сплава. Появилась царапина от пули – пустим ток по зеркалу – легкоплавкое покрытие из сплава индия плавится, застынет на зеркале без царапин (поверхностное натяжение жидкого сплава).

Андроиды-солдаты имеют импульсный рентгеновский прожектор с рентгеновским зрением сквозь стены на отраженных рентгеновских лучах, микроволновое зрение сквозь стены. Андроиды-солдаты передают друг другу видео узконаправленными ультразвуковыми лучами.

На 2км в условиях гонки мощностей узконаправленными лучами непрерывно блокировать все частоты электромагнитных волн маловероятно. Многочастотная цифровая радиосвязь с псевдослучайным перескоком частоты работает с уровнем помех 10000 раз сильнее сигнала.

Противник может не слишком дорогим средством РЭБ создать помеху в 10000 раз сильнее только на расстоянии до 200м. Зафиксировав средство РЭБ андроид-солдат автоматически уничтожит средство РЭБ самонаводящимися на помеху минами с миномета в рюкзаке.

Средство РЭБ выключится – инерциальным навигатором на пьезогироскопе мина уточнит траекторию полета. Координаты средства РЭБ мина по баллистической кривой полета по разнесенным точкам приема сигнала РЭБ.

Связь по ретрансляторам узкого луча на тысяче частот одновременно. Сигнал приемника андроида регулирует усиление: сильнее помехи – уменьшит усиление приемника, увеличит мощность передатчика.

Вмешательство хакера маловероятно: диалоговый пароль + диалоговая перемена шифра канала каждые 1-5сек + добавление сигнала генератора случайных чисел + неизвестен алгоритм сжатия + учет истории ракурса прихода сигнала приемника.

Сладостно слушая военные сводки о том как андроиды нагнули солдат противника военные робототехники будут колотить себя кулаками по груди и дико орать: СМЕРТЬ МЯСУ, СЛАВА РОБОТАМ!

СИСТЕМА РЕНТРАНСЛЯТОРОВ СВЯЗИ
Перед наступлением андроидов-солдат по всей ширине фронта в тылу ставят первичные ретрансляторы сигнала «оператор – андроид». С них роботы-кабелеукладчики укладывают в траншее, прорезаемой ножом в грунте до глубины 5-10см, оптоволоконные кабеля. Оптоволоконные кабеля под грунтом идут к вторичным ретрансляторам у линии фронта.

Вторичные ретрансляторы рентгеновскими, ультрафиолетовыми или фиолетовыми лучами направляют на андроидов луч-1 передающий сигнал от оператора и луч-2 подсветки модулирующего уголкового отражателя андроида, передающий сигнал от андроида.

Длины лучей-1-2 подбирают по принципу максимума поглощения в атмосфере и минимума флуоресценции в окружающей среде, чтобы беспилотники противника не видели датчиками лучи-1-2.

Каждый вторичный рентранслятор передает в одном луче сотню цифровых сигналов «оператор – андроид». У каждого андроида на голове третичный ретранслятор (лазер с датчиками), который ловит лучи, ретранслирует их впереди идущим андроидам-солдатам.

МОДУЛИРУЮЩИЕ УГОЛКОВЫЕ ОТРАЖАТЕЛИ (моё изобретение) без приводов, систем стабилизации дают сигналы датчиков андроида костюму телеприсутствия через модуляцию отраженной энергии лазерного луча ретранслятора. Каждое с трех зеркал модулирующего уголкового отражателя – отдельный модулятор меняющий яркость отраженного лазерного луча – передача цифрового сигнала.

Связь с андроидом на 2 длинах волн лазерного луча. Длина-1 волны луча для фотоэлемента. Длина-2 волны луча для ответного уголкового отражателя с модуляцией. Андроид не тратит энергии на обратную связь, только на модуляцию. У фотоэлемента, уголкового отражателя на зеркалах есть фильтры от помех. Модулирующие уголковые отражатели в голове, плечах, ладонях андроида.

Свой-чужой лазерный луч андроид определит диалоговым шифром в каждом пакете информации. Шифр рассредоточен по цифрам пакета – защита от дешифровки. При сильных помехах андроид укоротит пакеты информации для обеих сторон.

Вместо прямого луча можно отраженный от многих стен луч, длинную цепь андроидов-ретрансляторов. Противник применил гранаты многоспектральной дымовой завесы – её ретрансляторы пробьют радиоволнами синтезированными биениями двух частот лазера. Длина синтезированной радиоволны – от трафика связи.

Военный андроид выходя с зоны связи ставит ретранслятор. Оптоволокно сматываясь с катушки андроида сохраняет связь с ретранслятором. С андроидом за стеной радиосвязь, связь на рентгеновских лучах.

Передатчик цифрового сигнала рентгеновской обратной связи – рентгеновских импульсов – коаксиальный вольфрамовый резистор на который через коаксиальный кабель и конденсатор дают сверхкороткие импульсы 100кВ. Конденсатор с высокой добротностью ограничит ток, повысит крутизну заднего фронта рентгеновского импульса. Приемник цифрового рентгеновского сигнала – иодид цезия на кремниевом фотодиоде.

Городской бой военных андроидов: узконаправленная инфракрасная лазерная связь с беспилотников-ретрансляторов с ИИ выбирающим (тепловизор) поверхности отражающие луч. Инфракрасные помехи: связь терагерцовым, рентгеновским лучом.

Модулирующие уголковые отражатели спереди, сзади, сбоку, сверху андроида пронумерованы. По инерциальному навигатору, картинке тепловизора (углы прихода луча) и помехам софт (оператор) найдет какие модулирующие уголковые отражатели андроида включить.

Шаблонные реакции ИИ – установки оператора. Шаблоны: распознавание, уничтожение солдат противника в заданном координатами, временем секторе если нет ответа на опознаватель «свой – чужой».

При мощных помехах в бою оператор пробивает связь с андроидами мегаваттами узконаправленных электромагнитных волн мощного передатчика, использующего электроэнергию бесшумных газотурбогенераторов. От этих мегаваттов андроиды-солдаты не откажут:
1. микропроцессоры высоковольтные: в 99% случаев не действуют электромагнитные бомбы: наиболее вероятное напряжение наводимые в электронике андроидов в условиях городского боя 150-300В. Сегодня есть транзисторы 6000В, контролеры 500В
2. вместо проводов заземленные коаксиальные кабели, оптоволокно (оптоволокно сечением 1кв.мм передает мощность 100кВт)
3. микропроцессорный блок андроида за экранами. Экраны-1-2 из меди. Между медными Экран-1 и Экран-2 поляризующее постоянное напряжение 100000В (для поляризации диэлектрика между экранами) – защита от высотной разности потенциалов от сдувания с молекул воздуха электронов гамма-лучами термоядерного взрыва на высоте 500км, сдувания электронов атомов рентгеновской обратной связью. Между экранами-1-2 диэлектрик с высокой диэлектрической проницаемостью сглаживает острые пики волн электромагнитных бомб.
Экран-3 – феррит – защита от вихревых токов.
Экран-4 – эрбий 167Er – защита микропроцессора от гамма и рентгеновских лучей.
Экран-5 – гадолиний 157Gd – защита микропроцессора от нейтронных бомб.

Вариант для сильной радиации: ламповые микропроцессор, радиоприемник.

Штурмовой фонарь ослепит живого солдата, но не андроида – поляризационные (круговая поляризация правого, левого вращения + 2 оси линейной), спектральные фильтры телекамер. Алгоритм включения фильтра: максимум верхних частот видеосигнала + максимум суммарной длины тонких линий картинки.

Звук, ультразвук андроид-солдат ладонью передает через стену, трубопроводы приложив к ним руку с 2D-вибратором. 2D-вибратор позволяет по одной трубе одновременно отправить каналы-1 поперечной волной в трубе и канал-2 продольной волной в трубе.

Два андроида-солдата ладонными вибраторами бесшумно отправляя с двух концов трубы ультразвук, биениями двух частот могут создать посередине трубы голос оператора. Заставить голос перемещаться вдоль трубы. Это можно и в монолитных стенах.

БЕТОНОБОЙНЫЙ ВОЕННЫЙ АНДРОИД – внутри левого локтя гидроцилиндр, сверхтвердым концом своего штока выходящий в тыльную часть ладони. Приложив тыльную часть ладони к бетонной глыбе или скале, андроид через вакуумный разрядник дает 20000-100000В на электроды внутри жидкости гидроцилиндра. Электрогидравлический эффект Юткина – конец штока с силой сотни тонн бьет без зазора по бетонной глыбе или скале, за сотые доли секунды проламывая длинные трещины в бетоне, ломая бетонные мосты противника.

Задняя часть гидроцилиндра твердая, жесткая с массой 15кг и пружинной подвеской с магнитореологическим адаптивным амортизатором. Жидкость в гидроцилиндре неупругая, с высокой скоростью звука. На низкой мощности используя биения частот, андроид может прижатой к стене рукой передавать сквозь метровую бетонную стену громкую речь (Сдавайся мясо!). Биения ультразвуковых частот точно передадут речь.

ПОДВОДНЫЕ РОБОТЫ-АВАТАРЫ
Управляемые с подлодки по кабелю военные андроиды на подводных мотоциклах будут подплывать под корабли противника, прожигать дно термитным стержнем. Закачав в образовавшуюся дыру с баллонов жидкую взрывчатку, подорвут корабль противника.

ГЛУБОКОВОДНЫЕ РОБОТЫ-АВАТАРЫ
Для извлечения с затонувших кораблей шифровального оборудования, ядерного оружия, для поиска подбитых беспилотников противника – глубоководный ретранслятор с двумя роботами-аватарами. Ретранслятор с аккумулятором и прожекторами спускают на кабеле-1 с подлодки в подводном положении или с надводного корабля.

Кабель-1 это электропитание + сигнальный оптокабель. Кабель электропитания – оптоволокно с рассеивающей линзой на конце + фотоэлементы. Оптоволокно проводит мощность 100кВт на 1кв.мм. Дублирующая связь – пакетная ультразвуковая связь через воду или металлические конструкции затонувших кораблей + связь лазерными лучами сквозь воду.
Вариант-2: электропитание – кабель постоянного тока – трос с электроизоляцией. Второй провод – морская вода.

С ретранслятора подключенные к кабелю-1 роботы-аватары спускаются внутрь затонувшего корабля. Один робот проходит отсеки корабля, второй подстраховывает сзади. По кабелю-1 операторы костюмов телеприсутствия управляют роботами-аватарами. Роботы накапливают энергию в импульсном аккумуляторе, в конденсаторе для подводной сварки, резки отсеков корабля. Роботы-аватары могут работать без остановки месяцами, меняются только операторы.

ЭПИДЕМИИ
Специалисты как андроиды будут работать в лабораториях, больницах городов (окружены армией) с смертельной эпидемией. Без костюма телеприсутствия бактериологическое оружие разрушит государство.

МИКРОАНДРОИД-ХИРУРГ высотой 3мм из сверхтвердых материалов. С копчика микроандроида-хирурга идет тонкий длинный скользкий ленточный кабель из коаксиального сигнального кабеля и коаксиального кабеля электропитания. Дублирующий канал управления рентгеновские лучи.

Привод микроандроида – линейные пьезомоторы, двигающие длинные пластины-Р. Пьезомоторы питает пьезотрансформатор в туловище микроандроида. Роль датчиков углов микроандроида выполняют пьезомотора пластины-Р с магнитотвердого материала.

На пластинах-Р магнитные метки угла, считываемые магнитной головкой с 8 последовательными зазорами. С током подмагничивания переменной частоты магнитная головка считывает цифровой код абсолютного угла даже с неподвижной пластины-Р.

В кровеносных сосудах микроандроида двигает сфокусированное на нем толкающее (крутой передний фронт, пологий задний фронт полупериода колебания) электромагнитное поле и притягивающее (пологий передний фронт, крутой задний фронт полупериода колебания) электромагнитное поле. Поле создает фазированная антенная решетка.

Фазированная антенная решетка это укладываемая на пациента сетка из катушек с обмоткой. Фазированная антенная решетка дает одновременно 4 луча. Лучи-1-3 толкающие. Лучи-2-4 притягивающие.

По закону сложения векторов лучи двигают микроандроида в любом направлении в каком двигает левую руку хирург, сложив левую ладонь в специальный жест для софта. Хирург специальными жестами прижимает магнитным полем микроандроида к стенке кровеносного сосуда, если поток крови уносит его.

Микроандроид пилой, горячей струной режет тромб, раковую опухоль на кусочки, пакует в мешок. Двигая магнитным полем его с мешком за кабель вытянут наружу. Микроандроид-хирург сошьёт разорванные нервные волокна сломанного позвоночника, сделает адресную инъекцию стволовыми клетками.

В жидкой среде кровеносного сосуда микроандроид разведенными ногами держит вращающие моменты при нарезке кусочков с раковой опухоли. Магнитное поле держит микроандроида из магнитных материалов в местной магнитной вертикали независимо от силы тяжести.

Хирург управляя фазированной антенной решеткой устанавливает по магнитному вектору-1 местную магнитную вертикаль, по магнитному вектору-2 нулевой азимут (виден в экране хирурга) микроандроида. Вектор-1 длительно, вектор-2 кратковременно, поочередно дает фазированная антенная решетка. Векторы-1-2 разделяет код сигнала.

Правый прожектор в голове микроандроида имеет общий с правой телекамерой стеклоочиститель. Аналогично левый светодиодный прожектор.

Детали микроандроида изготовит изобретенный мной микростанок с ЧПУ. Размеры измеряет проекционная система. Инструмент: сверхмелкозернистый алмазный диск с жесткого сплава с нулевым тепловым расширением.

Отверстия сверлит ультразвуковой магнитострикционный стержень с алмазами в торце. При сверлении привод карданного подвеса микроцеха поворачивает его так, что деталь сверху, сверлящий стержень снизу, стружка сыпется вниз.

Пьезопривод инструмента с автокомпенсацией колебаний инструмента от изменений коэффициента трения керамических направляющих. Конструкция микроандроида оптимизирована под микростанок.

Режим обработки материалов станочник подберет по звуку пьезомикрофона микростанка, смотря в микроскоп с телекамерой двигающейся по направляющим внутри вакуумного микроцеха. Контроль дефектов деталей рентгеновским томографом (вращается деталь) микроцеха.

Управляемые с костюмов телеприсутствия микроандроиды-рабочие в вакуумном микроцехе на микростанках с электронно-лучевыми и шлифовальными инструментами будут серийно изготавливать, собирать, упаковывать в фирменные коробки микроандроидов-хирургов.

НА АВТОНОМНЫЙ ТАНКЕР, КОНТЕЙНЕРОВОЗ НАПАЛИ ПИРАТЫ – агентство охраны по временному паролю и спутнику связи оживит андроидов-солдат. Андроиды выйдут с сейфов, перестреляют всех пиратов с автоматов, гранатометов. Зайдут в сейфы, закроют изнутри.

РЫНОЧНЫЕ АНАЛОГИ КОСТЮМА ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ
По конструкции, софту, мощности приводов и системе каналов силовой обратной связи костюм телеприсутствия ближе всего к автосимуляторам на подвижной платформе, но по размерам вдвое больше, себестоимость производства 6 раз больше. Костюм телеприсутствия это универсальный симулятор, поэтому емкость (количество ежегодно продаваемых товаров) мирового рынка костюмов телеприсутствия в тысячи раз больше, чем сегодня у автосимуляторов на подвижной платформе.

Домашний костюм телеприсутствия 2 человека соберут дома за 20 минут с деталей проходящих в стандартную дверь. Все настройки на тело человека за 3 секунды приводами делает софт.
Костюм телеприсутствия для человека ростом до 1,82м: масса 300кг. высота 2,42м. длина 2,87м. ширина 2,42м. Костюм телеприсутствия позволяет делать продольный, поперечный шпагат ногами.

Проект «КОСТЮМ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ» изменит ход мировой истории сильнее, чем ядерное оружие. Я Томас Эдисон всемирный монополист – у меня 99% готовых незапатентованных ключевых изобретений по теме – ДОМАШНИЙ КОСТЮМ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ. Я Томас Эдисон научный атеист и военно-промышленный предприниматель (буржуй), поэтому мою технологию домашнего костюма телеприсутствия я предлагаю только для нехристианской, немусульманской, неиудейской, несоциалистической страны.

У кого какие мысли по поводу войны с массовым применением наземных роботов?

**Aleks** » 12 ноя 2023, 00:20

Томас Ахметович!

Замечание по поводу андройда-микрохирурга.
Допустим он удалит саблей тромб или раковую опухоль. Однако, проблема в другом — то, что он саблей вырежет надо куда-то деть - удалить из организма. Тромб желательно бесследно растворить - что бы он не поплыл в кровотоке куда-то дальше и не закупорил этот самый кровоток в каком-то другом месте. С раковой опухолью не меньше проблем - её мало вырезать её надо удалить или полностью уничтожить на клеточном уровне на месте иначе она кровотоком разнесется по организму и осеменит своими клетками другие органы пациента - получим метастазы. Здесь, скорее должна идти речь о доставке в нужное локальное место соответствующих лекарственных препаратов (для растворения тромбов и др.). Для этого микро аватар не особо нужен - вполне подойдет какой-нибудь упрощенный зонд (которые сейчас используют хирурги).

Отстальные высказанные Вами идеи (с небольшими поправками) несомненно заслуживают пристального внимания.

**Scorpio** » 12 ноя 2023, 02:34

**Aleks** » 12 ноя 2023, 09:43

Scorpio, я не спорю, что роботов-аватаров можно применять в медицине ,например, в экстренных случаях на улице. Но согласитесь, микрохирургические вмешательства ЖЕЛАТЕЛЬНО проводиться в специализированном стационаре в стерильных условиях.

roboforum.ru

РОБОТ - АВАТАР

Re: РОБОТ - АВАТАР

Re: РОБОТ - АВАТАР

Re: РОБОТ - АВАТАР

Re: РОБОТ - АВАТАР

Re: РОБОТ - АВАТАР

Re: РОБОТ - АВАТАР

Re: РОБОТ - АВАТАР

Re: РОБОТ - АВАТАР

Re: РОБОТ - АВАТАР

Re: РОБОТ - АВАТАР

Re: РОБОТ - АВАТАР

Re: РОБОТ - АВАТАР

Re: РОБОТ - АВАТАР

Re: РОБОТ - АВАТАР

Re: РОБОТ - АВАТАР

Кто сейчас на конференции