roboforum.ru

News about theme:

https://rg.ru/video/2023/01/27/v-rossii ... vatar.html


However some like alredy was in 60-th years:

Александр, в вашей ссылке с журнала "Наука и жизнь" говорится о точности пальцев андроида, управляемого с костюма телеприсутствия. Я как и Вы разрабатываю костюм телеприсутствия для управления андроидом-аватаром. Предлагаю способ достижения высокой точности пальцев андроида:

Используем квадратичную характеристику приводов андроида и костюма телеприсутствия. Вначале чувствительность привода к движениям оператора мала, затем растет в квадрате при увеличении угловой скорости, рассогласования углов, скорости роста силы.

При небольших угловых скоростях в диапазоне малых сил или при малом угле рассогласования – малая чувствительность привода к движениям оператора. Движения андроида точные за счет большого процентного роста силы оператора для малого перемещения рук, пальцев андроида на малых скоростях или при малом рассогласовании углов. Есть взаимное противодействие приводов сгибателей, разгибателей экзоскелета оператора. Аналогично работают приводы сгибателей, разгибателей андроида.


Мы с Вами Александр конкуренты по разработке костюма телеприсутствия. Раньше нас как в сказке было трое разработчиков костюма телеприсутствия в Рунете, включая Александра Попова (Вятка PR). Но Александр Попов исчез с интернета, возможно умер. В Красной книге разработчиков костюма телеприсутствия остались только мы с Вами.

Есть ещё малышня с фирмы "Андроидная техника". Но они плавают в этой теме настолько мелко, что их проект - всего лишь задающее устройство копирующего типа, одеваемое на плечи оператора. Ни карданного подвеса оператора, ни вменямых технических решений по силе и быстродействию приводов силовой обратной связи.... Ничего конкурентоспособного для полноценного управления андроидом-аватаром, кроме датчиков углов для силовой обратной связи! Короче, мелко плавающие дохлые лошары с фирмы "Андроидная техника", у которых нет ничего, кроме финансов и производственной базы Пермякова.

Чтоб продеть нитку в ушко иглы нужна не только чувствительность, но и точность движений пальцев. В разрабатываемом мной костюме телеприсутствия эта точность медленных движений достигается квадратичной характеристикой приводов рук. Вначале чувствительность привода к движениям оператора мала, затем растет в квадрате при росте угловой скорости, рассогласования углов, скорости роста силы. Алгоритм следующий:

При небольших угловых скоростях в диапазоне малых сил или при малом угле рассогласования – малая чувствительность привода к движениям оператора. Движения андроида точные за счет большого процентного роста силы оператора для малого перемещения рук, пальцев андроида на малых скоростях или при малом рассогласовании углов.

Есть взаимное противодействие приводов сгибателей, разгибателей экзоскелета оператора. Аналогично работают приводы сгибателей, разгибателей андроида в этом режиме.

В остальных режимах другие алгоритмы управления приводами костюма телеприсутствия и андроида.

О! Томас Ахметович! Вы исчезли из социальной сети „Вконтакте“ - подозреваю, что Вас забанили за Ваши слишком резкие высказывания. А ведь я Вас предупреждал о том, что так может случиться в наше неспокойное время - могли ведь и посадить - Вы ещё легко отделались! Призываю Вас, Томас Ахметович, здесь на форуме воздерживаться от резких высказываний и слишком откровенных суждений. А то ведь Вас и отсюда могут „попросить на выход” - тогда Вы лишитесь этой трибуны.
Из-за того, что Вас удалили из ВК я срочно скачал с себе на комп ваш сайт: кажется называется „Институт роботов”. Сейчас у меня нет времени читать всё, что Вы написали - текст очень большой и без картинок (что очень плохо), но когда-то я бегло просматривал Ваше творчество и нашёл несколько весьма интересных мыслей. Поэтому в будущем, когда появится время, хочу ознакомиться подробней - скажу сразу: я не во всём с Вами согласен, но интересные неординарные мысли у Вас, несомненно, на сайте есть, „так что будем подробно посмотреть”…
По поводу Вятки - в его разработках были ошибки - привожу картинку с указанием этих ошибок - он прикрывал жесткими элементами экзоскелета места на теле человека-оператора, которые по идеи должны быть открытыми, иначе получаем ограничение гибкости подвижности человека-оператора и соответственно ограничение подвижности робота-аватара:



http://streltsovaleks.narod.ru/Images/Vyatka.png

По поводу фирмы Русандроид…: её сотрудники, может, „звезд с неба и не хватают”, но следует признать, что на территории России у них самая, пожалуй, мощная структура в области робототехники и, соответственно, наибольшие успехи (другие фирмы и государственные институты - для них не конкуренты). Им для достижения передового мирового уровня нехватает „суммасшедших” гениев, но, видимо, политика их организации (как и везде в России) такова, что они этого понять не в состоянии. - В России вообще „слишком умных” - начальство не любит - как, там в одной песенке поётся: „С умным - хлопотно, с дураком - плохо, нужно что-то среднее”… Вот из-за этого „хлопотно” и возникают везде проблемы

И вот ещё видео - механизм подвеса:

Томас, я не знаю какое образование у Ваших родителей и родственников, возможно, уровень образования не позволял им понять Вас. Поэтому между Вами возникло непонимание и, как следствие, - конфликты и взаимная неприязнь. Подозреваю, что Вы подсознательно до сих пор переживаете из-за произошедшего между вами разрыва (во всяком случае на это указывает то, что Вы пишите про свою маму, - вы явно переживаете и для Вас, Томас, это травма). Но это не повод публично заявлять о своих плохих отношениях с родственниками - лучше тогда вообще ничего об этом не писать.

Мои же родители поддерживали меня в развитии моего образования и во многих моих научных начинаниях. Хотя порой они тоже меня не понимали и относились со скепсисом к моим идеям, исходя из их жизненного опыта. Но они меня поддерживали. И я с большй балгодарностью и теплотой отношусь к ним… Однако здесь не место писать об этом - форум ведь имеет тему „робототехника“ и не предназначен для обсуждения семейных отношений. Семейные дрязги между родственниками здесь мало кому интересны.


Что касается причин торможения технического прогресса в России (бюрократия и пр) - то это очень-очень-очень давняя проблема Она ещё со времен царей :



Вообще проблема замедления технологического прогресса актуальна не только для России, но и для всего Мира.

И надо сказать, что проблема активизации технологического прогресса решается ОЧЕНЬ ПРОСТО, буквально по щелчку пальцев всё можно изменить:





Все мои разработки по робототехнике (математические выкладки, программы, да даже самые простейшие чертежи) во много раз логически сложней, чем решение проблемы технологической модернизации.

Но я понял и ещё одну важную вещь - эта информация ЧРЕЗВЫЧАЙНО ВАЖНАЯ - ЗА НЕЁ МОЖНО СРУБИТЬ БАБЛОСИКИ Поэтому делиться этой информацией „за просто так“ я не буду.
Решение проблемы повторяю: ну ОЧЕНЬ ПРОСТОЕ - поэтому эту тему я вобще никак не обсуждаю - не хочу случайно брошеной фразой навести конкурентов на решение проблемы. И я вообще не могу понять, почему ещё никто не додумался до правильного решения проблемы - у меня это вызывает офигенное изумление Но как я уже сказал: анализировать эту проблему я здесь не буду - не хочу проболтаться.



Что касается Александра Попова (Вятка), то ошибки у него в том, что у него жесткие щитки (пусть и с вязкой подкладкой) НА ПОЯСЕ, в месте, которое при наклонах грудного отдела относительно таза должно довольно сильно сгибаться. А жесткие щитки (пусть и с вязкой подкладкой) не позволят это делать - одно дело жестикий ПОЛУжилет на грудном отделе и полужесткие трусы при том, что поясница остаётся не прикрытой жесткими элементами и совсем другое дело, если всё тело (в том числе и пояс) будет плотно покрыто жескими щитками - не согнёшся. Колено и локоть другой разговор - у меня есть наработки в этом вопросе (в частности я работал над проблемой устранения сингулярного эффекта в плечевом сустава и решил эту проблему, Там же в моих разработках были затронуты локоть и колено), но я опять же пока не хочу эту информацию публиковать — просто указал, где на мой взгляд, у Ватки ошибки.

Уважаемый, Томас! Я ни коим образом не хотел Вас оскорбить - и в мыслях не было!
Если я чем-то оскорбил Вас, то приношу Вам свои искренние извинения! Я очень ценю Ваш интеллект и
техническую эрудицию, Вы мне инетересны как собеседник. Но признайте, что я не обязан с Вами соглашаться абсолютно во всем, хотя бы по той причине, что у нас с Вами разный жизненный опыт, и мы по разному смотрим на некоторые вещи. Кроме того я не всегда понимаю Вас (Вы же не раскрываете свои технические идеи до конца) поэтому Ваши идеи мне не всегда понятны и я не могу с Вами согласиться в том, что не понимаю. (Кроме того, я по натуре тугодум - медленно соображаю, поэтому не всегда „догоняю“ Вас) Полагаю из-за этого возникли наши разногласия. Поверьте я не желал вас чем-то оскорбить!

Договоримся, что про родственников больше говорить не будем. Обсудим другие вопросы.

Вы пишите о гостерроре и госидеологии против изобретателей. Я не оправдываю силовиков и чинуш - они, безусловно, виновны - здесь я с Вами согласен. Но их вина — это местечковая ЧАСТНАЯ ИНИЦИАТИВА. Так сказать их личная месть с использованием служебного положения. Я во всяком случае так думаю - говорю Вам честно. Возможно, я неправ, но это пока что моя позиция. (Если бы был ГОСТЕРРОР И ГОСИДЕОЛОГИЯ ПРОТИВ ИЗОБРЕТАТЕЛЕЙ, то мы бы наблюдали массовые аресты изобретателей в промышленном масшатабе, их расстрелы и сжигание их на кострах. А раз массовых казней нет, то и говорить о ГОСУДАРСТВЕННОМ терроре относительно изобретателей не приходится).


2) Далее Вы, Томас, пишите: „В костюме телеприсутствия сгибается талия, а не спина.
Для этого делается отдельная зажимная рама таза и отдельная зажимная рама туловища.
Зажимная рама туловища сгибаться не должна.“ Соглашусь с Вами, Томас, действительно, более
правильно использовать термин „талия“!!! - У меня частенько бывает радикулит, а в этом случае люди
говорят: „Болит спина“ или „Болит поясница“. Вероятно, в силу этого я употреблял неправильный
термины „спина“, „пояс“, „поясничный отдел“ — как говорится: "Что у кого болит, тот о том и говорит"
Правильно, действительно, использовать термин „ТАЛИЯ“!
Так вот талия человека-операатора, управляющего в экзоскелете роботом, должна быть свободна от
жестких щитков (у Вятки на рисунке, на животе человека-оператора и на спине такие жесткие
щитки как раз ошибочно показаны). На мой взгляд должно быть так:





так же не должно быть жестких щитков и на шее человека-оператора



3) „в моем сайте частично опубликовано моё решение сингулярного эффекта (несовпадение осей суставов
человека и шарниров экзоскелета) в плечевом суставе.“
Я для решения этой проблемы использовал принципиально другой способ. Это моё решение (описание, чертежи, вычислительно-демонстрационная программа) уже лет 20 спрятано в запароленом архиве и дожидается на Гугол диске - надеюсь придет время, когда эта информация будет востребована.
Мне здесь трудно судить, чьё решение проблемы сингулярности плечевого сустава будет более эффективным, ваше, Томас, или моё - вы же не открли описание своего решения и я не могу сравнивать.
Могу только сказать, что у нас разные подходы к решению проблемы.

„Отдельные щитки для суставов локтя и колена не нужны“ - согласен с Вами, Томас.

„Достаточно просто удлинить опорную поверхность зажимной рамы голени и опорную поверхность зажимной рамы локтя“ — ???? в данном случае Ваша мысль мне не понятна, поэтому ни согласиться с Вами, ни возразить не могу.

4) „незапатентованные решения не стоит публиковать до получения патента“ - здравая мысль

Томас Эдисон писал(а):По вашим словам видно – вы ничего не знаете по методы работы идеологических силовиков. Я принципиально не веду разговоры про темы, которые мало знаю или плохо понимаю, чтоб не позориться. Полагаю этот принцип уместен и для вас.

Чинуши это силовики. Государство – аппарат насилия в лице класса силовиков.

Соглашусь с Вами, Томас, в том, что „Государство - аппарат насилия“ - это безусловно так.

Не все чинуши силовики - многие „не до силовики“

Кое-что я об этом всё таки знаю. Не всё, конечно, но знаю.
И, что удивительно, мне известно: ЧТО ИМЕННО надо делать что бы в России началась технологическая модернизация. Однако публично на эту тему здесь я подробно говорить не буду - у меня есть желание заработать на этом, а если я расскажу рецепт, то я ничегошеньки не получу. Не верите, Томас? Ну, вот в доказательство моя беседа на эту тему с чиновниками:

https://vk.com/video153899228_456239138

Мы живем в обществе (в государстве) - от этого никуда не деться, поэтому необходимо искать компромиссы (конфликтовать - абсолютно не конструктивно). Вот и приходится общаться с чинушами (хотя я этих бездельников не перевариваю и при общении с ними очень хочется уже материться). Общаюсь с ними только из-за перспективы (пусть и гипотетической) заработать баблосики. Я, действительно, знаю, как мирно, цивилизованно осуществить технологическую модернизацию… Если у меня получится - всем изобретателям будет большая польза
Но мне должны заплатить

Но вернемся к технологии робот-аватар.

Согласен с Вами, Томас, о том, что вес экозоскелета надо компенсировать (в большинстве случаев) - как это делать я знаю (мой метод отличается от предлагаемого вами).
Желательно компенсировать и инерцию - этот вопрос я не прорабатывал и не представляю, как решать - всё невозможно охватить - сейчас работаю над другой проблемой.

А вот с вопросом длины фаланг пальцев, я полагаю будет проще использовать индивидуальные перчатки - для каждого человека свои собственные, изготовленные по индивидуальному заказу (как это делают для космонавтов и астронавтов в космических скафандрах).
Возможно, конечно, будет сделать настраиваемые перчатки, но я об этом до сего момента даже не задумывался.

Томас Ахметович!

Я немного разбираюсь в двуногой ходьбе — вот моё эссе по этой теме:

http://streltsovaleks.narod.ru/WalkingRobots.htm

Так что двуногой ходьбой антропоморфного робота в АТВОМАТИЧЕСКОМ режиме меня сильно не удивить .

И да, Томас Ахметович, вы абсолютно правильно догадались о причинах, по которым я разрабатывал антропоморфного робота изначально ИМЕННО для водолазных подводных работ! Да, именно по той причине, что большая (по сравнению с воздухом) вязкость воды позволит легче обеспечить двуногое вертикальное перемещение робота под водой (позволит легче сохранять вертикальную устойчивость ). Хотя на длинные дистанции робота целесообразней перемещать водомётными движителями, но на маленькие расстояния робота можно перемещать обычным образом — сделать обычный шаг. Ну, а антропоморфная форма робота обеспечивает УДОБНЫЙ (ПРИВЫЧНЫЙ) ИНТЕРФЕЙС управления… Короче: технология подводного антропоморфного робота-аватара позволит полностью заменить жесткие водолазные скафандры. Позволит сделать работу водолазов абсолютно безопасной и позволит погружаться на любые глубины. Именно по этим причинам я первоначально выбрал подводный вариант — он гарантирует результат.
При этом я, конечно, в уме держал и космическое применение (вблизи орбитальной станции, или на планетах с ослабленной гравитацией) Ну, и о сухопутном (в обычной нормальной атмосфере) применении антропоморфного робота-аватара я тоже думал. Но если подводное использование антропоморфного робота-аватара гарантировано в силу более высокой вязкости воды, то сухопутное все-таки из-за задержки сигнала под вопросом. Мысля была такой: если получится под водой, то можно будет попробовать и на суше. - Вот такие у меня были соображения .

В Роскосмосе знают о моих разработках — переписывался с ними. Русандройд (в лице главного специалиста Богданова А.А.) как-то даже собирался со мной связаться, подозреваю, что для сотрудничества. Но тут пришел Д.О. Рогозин — ТоварищЪ „Генеральный конструктор всея космической техники“ - человек с кучей званий и регалий


Полагаю, что Дмитрий Олегович захотел в этот свой список регалий добавить ещё одно звание - „Генеральный конструктор робота-аватара“ и, вероятно, имнно он запретил общение со мной…

Так же соглашусь с Вами, Томас Ахметович, что наиболее интересные патенты в этой области у меня (я специально старался — ухватить „самые вкусненькие кусочки“ ), но в этой области ещё очень-очень-очень много работы, которой хватит на всех . (Легковые автомобили — рама, двигатель, руль, колеса, сидение, например, уже лет 100 назад изобрели, а инженеры до сих пор доводят конструкцию до совершенства — чего туда только не впихивают: магнитолы, АБС, климат-контроль, ремни, подушки безопасности, и пр. пр. пр.) Так же будет и с костюмом — работай, совершенствую — поле для творчества обширное. По Вашим словам и у Вас, Томас Ахметович, в этой области есть наработки. Они могут скоро понадобиться — об этом ниже.

В Вашем сообщении, Томас Ахметович, я нашел очень интересную информацию - цену космического скафандра — я и не подозревал, что они ТАК ДОРОГО СТОЯТ.
И таки да, на одних скафандрах разориться можно!

По поводу источника энергии для роботов — хотелось бы что-нибудь компактное долгоиграющее, например, маленький термоядерный реактор.


Скоро может случиться одно колоссальное СОБЫТИЕ, которое резко сделает технологию „робот-аватар“ ОЧЕНЬ актуальной и востребованной. Я не могу здесь на форуме ПУБЛИЧНО писать какое это Событие, иначе ФСБ меня может обвинить в нагнетании паники - а это, кажется, тоже уголовная статья. Я Вам, Томас Ахметович, об этом приватно в личную почту, здесь на форуме напишу. Так что Ваши наработки, Томас Ахметович, (а я уверен, что у Вас что-нибудь интересненькое по тематике костюма управления обязательно есть) могут потребоваться. Как только указанное мной Событие произойдет, к Вам могут прийти из органов с ОЧЕНЬ настойчивым предложением „добровольно“ поделиться. Так что, Томас Ахметович, будьте начеку — уже сейчас позаботьтесь о большей сохранности Ваших наработок! А то ведь ручки у товарищией из органов такие наглые, загребущие — по личному опыту общения с ними знаю - препрутся к Вам домой и скажут: „Нам надо!“

Томас Эдисон писал(а):Поздравляю вас Александр – вы наполовину миллиардер! Как насчет того, чтобы обмыть в ресторане получение госзаказа на $0,5млрд на разработку костюма телеприсутствия?

Томас Ахметович, вначале этот госзаказ ещё надо получить!
Цифры Вы назвали приличные, поэтому, уверен, что найдется много желающих отжать такой лакомый кусочек. Этим могут попытаться заняться очень деловые „авторитетные” люди, которые с техникой не дружат вовсе, но обладают наглостью, силой-деньгами и криминальными связями… (Экспроприацией могут попытаться заняться люди, которых Вы, Томас, называете чиновниками-силовиками — для них закон, что дышло. При большом желании они просто наплюют на все законы и патенты. А суды не примут заявлений о нарушении авторских прав — я уже имел опыт обращения с заявлениями в суды. )

Так что пока ещё очень-очень рано говорить о походе в ресторан.

P/S.
Надеюсь, Вы, Томас, получили моё сообщение в личную почту — здесь на Робофоруме есть такая опция.