roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


И снова к экзоскелету

СРУВЧ!

И снова к экзоскелету

Сообщение Sancho1237 » 15 июл 2011, 16:42

Господа, знаю, что тема наболевшая, но как же хочется кидать лом со скоростью 30 - 50 м/С :crazy: (12500ДЖ кинетики однако).
Приобрел себе Мк Freeduino ATMEGA328 http://www.freeduino.ru/arduino/freeduino2009.html.
Программировать умею на троечку, но тут по - моему много ума и не надо.

Хочу начать с малого - робоперчатка, которая могла бы раздавить эээ... ну например подкову или руку человека.

Идея какая - у человека мускулы сжимающие и разжимающие пальцы находятся в руке, а от них сухожилия тянутся к кончикам пальцев через сухожильные кольца на суставах. В принципе я не понимаю - почему это работает, ведь при сгибании пальца сухожилие короче не становится :no:.

Почему бы нам не воспользоваться изобретениями матушки - природы и не запихнуть многооборотные сервы в предплечье, прикрепить к ним 1-2мм стальные тросики - тяжи, подцепить их к кончикам пальцев, сделав перчатку на подобие рыцарской, но с ладонью тоже из металла?

Потребуется 5 мощных серв, но вот каких я без понятия :(. Честно говоря я не понимаю их единицы измерения мощности, нужна серва, которая при малых габаритах (где - то кубик со стороной 3см или 30Х20Х50мм или что - то близкое по габаритам) смогла бы поднять на тросике 15-20кг, подскажите пожалуйста не слишком дорогую, но мощщную. Переключатель - проще пареной репы - в кончиках пальцев устанавливаем механические датчики, попросту кнопки - сгибаем палец - серва сматывает трос, разгибаем палец - серва разматывает трос и перчатка открывается мускульными силами человека (ИМХО усиление разгибания пальцев не нужно вообще).

Пока только проект - хочу услышать ваше мнение о нем. Можно сильно упростить электронную схему, сделав как в боевых рукавицах - отдельно указательный и большой пальца, остальные вместе, серв будет столько же, но последние 3 можно запараллелить (или я не прав?)

В целом я думаю сие изделие будет не дороже 15000 рублей, т.к. есть знакомый кузнец, который сделает перчатку тысячи за 2, мк за 2 тысячи, остальное на годные сервы с мет. редуктором и тяги с механикой.

Я считаю, что начать стоит именно с перчатки - так как это фактически сложнейшая часть экзы и никто их до сих пор не делал, она получится компактной и убедит инвесторов в целесообразности проекта, для создания всего остального - например на демонстрации раздавить арбуз (он как известно почти копия башки человека по прочности).

Экзоскелет - сам по себе оружие, вышеупомянутый лом летящий со скоростью 50м/с способен пробить БТР, не то, что пехотинца, или 2 пудовая гиря, летящая как пушечное ядро в голову незадачливого террориста, кувалда, проламывающая кирпичную стену и многое другое - в условиях города это поистине сокрушительный боец, которого не остановить ручным оружием (корд и РПГ не считаются - первых не так уж много, от второго можно увернуться).
Аватара пользователя
Sancho1237
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 28 сен 2010, 17:37

Re: И снова к экзоскелету

Сообщение Eruman » 15 июл 2011, 17:20

А чего не гидравлические приводы?
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 891
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: И снова к экзоскелету

Сообщение Grem » 15 июл 2011, 18:00

Не успеете, осталось пол лета, а потом в школу.
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1530
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия
прог. языки: Java, C

Re: И снова к экзоскелету

Сообщение AndreiSk » 15 июл 2011, 18:25

Лом это стрела (условно конечно).
Стало быть, лучше сделать лук...
Но тут другая проблема,
никто в городе не даст вам кидать лом с такой скоростью :pardon:
В городе полно бабок с сумками, у которых арбузы на плечах.
Они просто не увернутся :no:
Даа.. а весна вроде давно кончилась :o
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2630
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: И снова к экзоскелету

Сообщение yak-40 » 15 июл 2011, 18:38

Sancho1237 писал(а):Программировать умею на троечку, но тут по - моему много ума и не надо

Сильно сказано :crazy:
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3031
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: И снова к экзоскелету

Сообщение MegaBIZON » 15 июл 2011, 21:03

И при чём тут "андроидные рботы"? Это вроде как совсем из другого раздела...
Туда и положим.
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6257
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: И снова к экзоскелету

Сообщение HarryStar » 15 июл 2011, 22:10

Sancho1237 писал(а):Пока только проект - хочу услышать ваше мнение о нем.

Мнение: Классический бред не разбирающегося в данной теме (и похоже во всех смежных) человека.

Правда я люблю иногда писать в таких темах :) под соответствующее настроение.

Итак по порядку.

Сначала почитайте про экзоскелеты хотя бы. Посмотрите на ютубе. Поймите, что некоторые компании тратят миллионы на подобные разработки и пока это удалось (в ваших масштабах) только товарищу Anthony Edward Stark и то при помощи режиссера и спецэффектов.

Если хотите так сказать "поработать в этом направлении" (в целях самообразования), то рассмотрим ваше сообщение дальше.

Робоперчатка это хорошо. Лучший совет: начните с программирования на 4-4.5, а не на 3. Попробуйте своей фридуиной опрашивать кнопки, управлять сервами, двигателями и другими светодиодами.... Теперь вернемся к робоперчатке. Не стоит ставить цель раздавить подкову. Давайте начнем с того, чтобы перчатка управлялась вашей рукой. Купите самые дешевые сервы и делайте перчатку на них. По пути вы столкнетесь с массой проблем, осознав которые резко начнете думать более адекватно.

Перчатка - не сложнейшая часть ЭС. Сложнее найти источник питания для вашего Железного человека. Пока с палладиевыми реакторами холодного синтеза небольшие проблемы. Их временно сняли с продажи на Китайских сайтах, поэтому пока посчитайте сколько энергии потребуется вашему ЭС, чтоб кидать ломы направо и налево и на сколько секунд хватит например автомобильного аккумулятора. Далее вы можете посчитать какое ускорение надо придать лому, чтоб он вылетел из рук со скоростью 50 м/с и сколько на это нужно времени. Далее можно прикинуть какой мощности вам нужен аккумулятор и какой мощности вам нужны сервы и сколько они будут потреблять. Хотя бы порядок прикиньте.
Sancho1237 писал(а):кузнец, который сделает перчатку тысячи за 2

Это однозначно фраза года!
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 981
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: И снова к экзоскелету

Сообщение d3xr » 15 июл 2011, 23:52

Grem писал(а):Не успеете, осталось пол лета, а потом в школу.

Нееее, вот это фраза года.

И вообще весь пост можно на цитаты спокойно разобрать, шедевр!
Аватара пользователя
d3xr
 
Сообщения: 201
Зарегистрирован: 01 июн 2010, 08:04
Откуда: Казань

Re: И снова к экзоскелету

Сообщение Vovan » 16 июл 2011, 00:26

знаю, что тема наболевшая
здесь в слове ошибка походу нужно читать не наболевшая, а надоевшая... Ибо она если и наболела, то только у того кто об этом знает...
d3xr писал(а):И вообще весь пост можно на цитаты спокойно разобрать, шедевр!
+1
Мне вот это понравилось:
например на демонстрации раздавить арбуз (он как известно почти копия башки человека по прочности).

А тут ваще упал :
2 пудовая гиря, летящая как пушечное ядро в голову незадачливого террориста
как поэма звучит :ROFL:
С кем человечек воевать собирается? может мания?... гауссы, летающие ломы, раздавленные и разнесенные головы и незадачливые террористы... фсё! пацтол пора...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: И снова к экзоскелету

Сообщение Sancho1237 » 19 июл 2011, 09:15

Сначала почитайте про экзоскелеты хотя бы. Посмотрите на ютубе. Поймите, что некоторые компании тратят миллионы на подобные разработки и пока это удалось (в ваших масштабах) только товарищу Anthony Edward Stark и то при помощи режиссера и спецэффектов.

Уважаемый HarryStar, я про экзоскелеты прочитал ВСЕ, что смог найти в интернете, и занимаюсь этим с 2009, я прекрасно знаю разработки от Саркоса и считаю, что они чрезмерно усложнены - ну зачем титановый каркас, который стоит в 10 - 20 раз дороже стального, ежели сия конструкция даже полтонны не поднимет? Где нагрузки, для которых сей титан необходим? Для облегчения веса? Ой, будет экза не 70 а 150кг весить, как это пичально :ROFL:.

Согласен более 40% моего поста - аллегория о "суперэкзоскелете", но все остальное чем вам не понравилось?
Лучший совет: начните с программирования на 4-4.5

Для этого нужно закончить институт по теме(я так считаю), я в доп. секции PIC в течении года изучал, от Atmel по - моему не слишком отличается (пробовал). А по - моему программирование - просто: ставим себе задачу (включить серву на 5 сек.), читаем в книжке как добиться того или иного результата, адаптируем под сущ. конструкцию и вдалбливаем код. (я так Atmel программировал). Кому то это может показаться не программированием - но главное результат, а потом уже и зазубрится само по себе сие нелегкое знание.
Купите самые дешевые сервы и делайте перчатку на них

Три главных кандидата:
http://www.technohobby66.ru/product/4117/-супер со всех сторон - шестерни металлические, годный корпус и мощность, но цена...
http://www.technohobby66.ru/product/2537/-самый дешевый вариант, но смущает вес и пластиковые шестерни
http://www.technohobby66.ru/product/1032/-японский двиг и малый вес при неплохой мощности, опять же пластиковые шестерни
Объясните пожалуйста человеку, который серву в жизни не брал в руки, чем аналоговая от цифровой отличается и можно ли аналоговую с контроллера управлять?
http://www.technohobby66.ru/product/3484/ - подозрительно большая тяга 15кг(в пять раз больше остальных) и низкая цена.
может мания?

Скорее психологическая травма с дальнего детства, но об этом предпочту не рассказывать.
И при чём тут "андроидные рботы"? Это вроде как совсем из другого раздела...
Туда и положим.

Извиняюсь, просто не нашел темы про экзы, а так экза по идее андроидный робот управляемый человеком, сидящим внутри.
Перчатка - не сложнейшая часть ЭС.

С точки зрения механики сложнейшая.
Сложнее найти источник питания для вашего Железного человека.

Причем здесь это, мне надо инвесторов заинтересовать, а потом коли бабло будет можно ЛиПолями забить туристический рюкзак и чапать сколько влезет (по моим подсчетам параллелепипед 600Х400Х200мм можно набить липолями и получить емкость 600-700А/ч, чего думаю хватит на не слишком напряженный режим в течении 6-12 часов.

Можно систему рекуперации (хотя и херовую) собать, вставив в подошвы пьезоэлементы - от давления в 300кг на каждый шаг думаю выработается энергии на еще полчаса работы.
Можно ноги укомплектовать механическим компенсатором - пример рессора от МАЗа с передней стороны ноги (неудачный правда, страшно представить, что будет с человеком внутри, если крепление не выдержит :cry:) - при ходьбе ноги сильно сгибать не нужно, а рессоры будут каждый шаг снимать часть нагрузки с серв, которым не прийдется удерживать сию махину в вертикальном положении, а только костылями перебирать. Да хоть дизельгенератор на спину повесить :ROFL: (что уже делалось кстати).

Много чего можно, потому и начинаю с недорогой и слабожрущей, но уже эффектной части - перчатки. :) Ее к тому же можно и от небольшого свинцового акка запитать без проблем.
кузнец, который сделает перчатку тысячи за 2

Чем же эта фраза вам не понравилась, позвольте спросить? :D

Лом это стрела (условно конечно).
Стало быть, лучше сделать лук...
Но тут другая проблема,

Лом - просто пример того, что экзоскелет даже без оружия штука полезная. Проблема с таким луком - а чем его натянуть :o.

Не успеете, осталось пол лета, а потом в школу.

Мне религия позволяет заниматься и тем и другим параллельно. :ROFL:

PS^ Рад, что мой пост вас рассмешил - дарить людям радость - вот главная благодетель человечества :).
Аватара пользователя
Sancho1237
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 28 сен 2010, 17:37

Re: И снова к экзоскелету

Сообщение HarryStar » 19 июл 2011, 13:37

Хорошо, что относитесь к критике адекватно и с юмором. Это большой плюс.
Раз вы много читали про ЭС, посоветую только сменить магазин.
Вот тут http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=8760
Это магазин от производителя Турниги, дешевле не бывает.
Сервоприводы дешевле более чем в 2 раза с учетом доставки.
Самые дешевые есть менее 100 руб.

Мощная серва дешевая, потому что она большая. Сервы дороже те, которые цифровые, маленькие и мощные.

Добавлено спустя 10 минут 34 секунды:
И аналоговыми и цифровыми можно управлять с контроллера, причем одинаково.
Цифровые более точные и быстрые, но больше жрут энергии.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 981
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: И снова к экзоскелету

Сообщение =DeaD= » 19 июл 2011, 13:47

Сервы традиционно советую - http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... aff=122388

Достаточно мощные, недорогие, металлические шестерни и два подшипника, вот фото внутренностей:
forum8/topic6700.html
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24215
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: И снова к экзоскелету

Сообщение Sancho1237 » 19 июл 2011, 16:39

Ну как меня и предупреждали - проблемы начались, причем сразу по получении контроллера. Попытался запустить ПО с прилагающегося диска, пишет:
"Could not find the main class: processing.app.Base. Program will exit"
Ну подумал я и скачал новое ПО с оффсайта, в отличии от ПО с диска, где папка drivers была девственно чиста, там дрова были, поставил - как оказалось майкрософт в частности семерка возомнила себя умнее всех и едва я подключил девайс поставила какие - то свои левые дрова :o.
Ну делать нечего - запустил редактор, написал первую прогу и попытался ее записать, на что она мне с радостью ответила:

"Binary sketch size: 1018 bytes (of a 32256 byte maximum)
avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00
avrdude: stk500_disable(): protocol error, expect=0x14, resp=0x51"

И посылает на оффсайт с их troubleshooting, от многообразия английского текста, который никак не касается моей проблемы и на первый взгляд не содержит никакого смысла я впал в отчаяние. Что же делать?
Пытался переустановить дрова, но он не нашел какой - то файл, в общем все кошмарно. :O:
У меня ось Windows 7, может из - за этого? Буду пробовать заставить эту машинку заработать, но похоже это надолго :cry:.

Как выложить картинки? Я с файлообменника выложил и меня сразу забанили, тем не менее тут нужно выкладывать откуда - то из интернета(или я что - то не понимаю), вопрос - КАК?

Сервы традиционно советую - http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... aff=122388

Достаточно мощные, недорогие, металлические шестерни и два подшипника, вот фото внутренностей:
forum8/topic6700.html


Мдаа, ну что могу сказать - БУРЖУИ :shock:!!! Сервы хороши, вот только они не многооборотные :(, а целых 5 серв потрошить как на 2 ссыли, причем с несколькими "лишними" шестернями мне кажется актом вандализма по отношению к серве, который у меня может и не получится, к тому же долго и хорошо ли она потом работает?

А чего не гидравлические приводы?

Слишком тяжело, сложно и ненадежно - шванг порвался, экза описалась, чувак внутри сказал "Ой" и остался стоять железной статуей. К тому же по бюджету это раза в 3 - 4 дороже, чем на сервах, хотя и гораааздо мощнее.
Последний раз редактировалось Sancho1237 19 июл 2011, 17:03, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Sancho1237
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 28 сен 2010, 17:37

Re: И снова к экзоскелету

Сообщение =DeaD= » 19 июл 2011, 17:02

Что за лишние шестерни? :shock:

Работают потом хорошо - у меня тест-драйв был 3часовой под боковой нагрузкой 1.6кг на серву с выносом точки приложения усилия на 3-4см: post205189.html#p205189
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24215
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: И снова к экзоскелету

Сообщение Sancho1237 » 19 июл 2011, 17:05

Разве там не вынимаются шестерни от переменника? На последнем кадре 2 шестерни валяются на столе.
Аватара пользователя
Sancho1237
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 28 сен 2010, 17:37

След.

Вернуться в CRAZY PROJECTs

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter