Технический форум по робототехнике.
Монорельс » 15 дек 2014, 22:07
"Duhas"
устойчивое движение по линии - легко, вот студенты кодили под моим руководством ) Очень достойно!
Вопрос - управление поворотом машинки производится не путем поворота передних колес ( как в классическом авто) а путем распределения моментов на два независимых колеса? Или как?
Angel71 » 15 дек 2014, 22:30
Монорельс, вы 90-е решили вспомнить или ход истории за 100 лет или даже за 300? ))) всё намного глубже и интересней. время перемен всегда интересное, хоть и трудное. да не грубый у вас ответ, больше на поверхостный взгляд похоже.
давайте немного подробней намекну. некоторые моменты, которые вы считаете не важными, могут очень сильно влиять на реализацию проекта (увеличивать затраты времени и средств в том числе). иногда безобидные маленькие поправочки на ветер переворачивают всё с ног на голову. и ещё момент - когда вы в таком стиле начинаете описывать задание, у очень многих фрилансеров просто подсознательно будет "ещё один ..., нужно сразу побольше за мучения заломить" и т.д.
Последний раз редактировалось
Angel71 15 дек 2014, 22:48, всего редактировалось 1 раз.
Монорельс » 15 дек 2014, 22:47
Angel71 - Вопрос к Вам - Вы с линией имели дело? Если да,то скажите, по какой причине можно ее "потерять"? Если с нее не съехать полностью то наверное это событие(потеря) равно нулю?
Angel71 » 15 дек 2014, 22:55
потерять её можно по куче причин, вам все гипотетические перечислить? а ничего, что проще смотреть на условия и анализировать, при каких датчиках и прочем могут возникать проблемы и как их можно решать. ну давайте я вам один вариант подкину: датчики на дне корпуса тележки, могут "видеть" максимум так на 20 сантиметров. угол поворота 90 градусов. скорость движения тележки 1м/сек.
"пролетит"?
Последний раз редактировалось
Angel71 15 дек 2014, 22:58, всего редактировалось 1 раз.
Монорельс » 15 дек 2014, 22:57
Вот в этом и вопрос - мы еще не едем а уже линию можем потерять(( И что делать с такой не надежной системой?(
Angel71 » 15 дек 2014, 23:01
сделать её достаточно надёжной или прийти к выводу, что у конкретного человека/коллектива при конкретных ограничениях создать искомую систему не получится.
Монорельс » 15 дек 2014, 23:08
Angel71 писал(а):ну давайте я вам один вариант подкину: датчики на дне корпуса тележки, могут "видеть" максимум так на 20 сантиметров. угол поворота 90 градусов. скорость движения тележки 1м/сек.
"пролетит"?
Если очень резко сбросит скорость и только потом будет входить в поворот то не "пролетит"
У Вас еще радиус поворота не задан - задача не определена(
Последний раз редактировалось
Монорельс 15 дек 2014, 23:17, всего редактировалось 1 раз.
Angel71 » 15 дек 2014, 23:15
а если скорость поворота "рулевого привода" будет недостаточна даже для "Радиус кривизны трассы не менее 1 метра"? а если он при этом будет весить 20кг? а если, а если, а если?
Монорельс » 15 дек 2014, 23:20
Angel71 писал(а):сделать её достаточно надёжной или прийти к выводу, что у конкретного человека/коллектива при конкретных ограничениях создать искомую систему не получится.
Не все зависит от подробности ТЗ - Вы сами привели случай потери денег
Angel71 » 15 дек 2014, 23:25
тз у вас даже близко небыло, а само описание пока хромающее.
Duhas » 15 дек 2014, 23:26
Монорельс писал(а):Очень достойно!
Вопрос - управление поворотом машинки производится не путем поворота передних колес ( как в классическом авто) а путем распределения моментов на два независимых колеса? Или как?
на самом деле не выше среднего. если интересно поглядите победителей )
Angel дело говорит, очень много нюансов которые вы не осознаете. зачем вам такая тележка видимо секрет )
Монорельс » 15 дек 2014, 23:34
Duhas писал(а):Монорельс писал(а):Очень достойно!
Вопрос - управление поворотом машинки производится не путем поворота передних колес ( как в классическом авто) а путем распределения моментов на два независимых колеса? Или как?
на самом деле не выше среднего. если интересно поглядите победителей )
Так как управляется машинка. Нет ответа ) Где посмотреть победителей? По какому принципу они определяют? По скорости прохождения трассы? А как по мне более интересно кто продержится на трассе максимальное количество времени, при минимуме 1000 кругов.
Angel71 » 15 дек 2014, 23:40
запомнить карту и неспешно просчитать оптимальный вариант движения.
Монорельс » 16 дек 2014, 00:48
Почему бы и нет? ) Но при этом не глюкануть и не сломаться за сей марафон )
Добавлено спустя 2 минуты 37 секунд:Angel71 писал(а):тз у вас даже близко небыло, а само описание пока хромающее.
Так оно и есть! ) Благодаря общению с Вами и прочими профи я постараюсь домыслить и понять стоить ли вообще его писать по причине не реализуемости
Добавлено спустя 3 минуты:Просматривая ссылки соревнований забега игрушек по линии - обратил внимание что на извилистой части так мотает машинку что потенциальных пассажиров уже бы давно стошнило на линию (. Так управлять нельзя - надо сглаживать. т е одного датчика явно недостаточно (
Добавлено спустя 5 минут 14 секунд:Duhas писал(а):глобально нет проблемы не терять линию, в том числе и находить ее снова потеряв. если вы считаете важной надежность - первое что у меня вызывает подозрение - выбранные привода ) я и сам люблю макитовские мотор-редукторы, ибо дешево и оч сердито. и в принципе могу ими управлять, у моих стартовый ток за 60А без нагрузки на валу..
устойчивое движение по линии - легко, вот студенты кодили под моим руководством )
У Вас есть практически готовое изделие с учетом Макитовского мотор-редуктора! Так зачем Вам несколько месяцев еще? Пожалуй мне бы оно подошло. По надежности - тут нет противоречий - не считаю что система управления надежнее Макитовского мотор-редуктора.
Добавлено спустя 4 минуты 25 секунд:Duhas писал(а):
Angel дело говорит, очень много нюансов которые вы не осознаете. зачем вам такая тележка видимо секрет )
Боюсь, что нет в этом мире человека который все осознает
По тележке - просто не люблю объявлять а потом делать. Предпочитаю сначала сделать и если есть что показать то тогда и покажу )
Добавлено спустя 48 минут:Angel71 писал(а):а если он при этом будет весить 20кг? а если, а если, а если?
При движении тела по горизонтальной поверхности с начальной скоростью v длина тормозного пути определяется формулой:
S=v**2/2*mu*g, где \mu - коэффициент трения, g - ускорение свободного падения
Таким образом, длина тормозного пути пропорциональна квадрату начальной скорости тела и никак не зависит от массы тела.
Последний раз редактировалось
Монорельс 16 дек 2014, 11:45, всего редактировалось 1 раз.
Виктор Казаринов » 16 дек 2014, 08:51
Извините, что встреваю. Если я правильно понял хоть что-то из того фрагмента ТЗ, которое озвучил Монорельс, то скорость тележки может достигать 36 км/час. Токи до 40 а на двигатель говорят нам, что можно даже перевозить человека.
Сразу возникает аналогия между муравьем и слоном. Муравей может таскать вес, многократно его превосходящий и скорость очень немалая у него по отношению к размерам тела. Смасштабировать параметры муравья до слона никак не получается. Поэтому наблюдая шустроту маленьких машинок, следующих по линии их способ передвижения просто так скопировать не удастся.
Я предлагаю систему стереозрения и кроме того, экспертную систему, которая бы смогла анализировать не только то, что видно прямо под колесами, но и отрезок линии непосредственно перед движущейся тележкой. Это привело бы к плавности хода, отсутствию виляния. Все это станет возможным благодаря предсказаниям экспертной системы, которая, кстати, еще могла бы заранее определять наличие препятствий на пути следования и другие объекты, пересекающие траекторию движения тележки, а также учитывать общую массу тележки в зависимости от ее загрузки. Кроме того, если тележка перевозит людей или двигается в потоке людей, требования к безопасности ее движения выходят на первый план. Все это можно обеспечить дополнительными средствами, о которых, если дело до того дойдет, поговорим особо.
Конечно, смета такой системы будет повыше чем для тех, что на соревнованиях.
Если что, у меня есть производственные мощности профессионально изготовить изделие под ключ. Есть конструкторы и производственники. Если есть потребность, можем заключить официальный договор.
Последний раз редактировалось
Виктор Казаринов 16 дек 2014, 09:05, всего редактировалось 2 раз(а).