roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Автомат, адаптивный автомат ... разум

Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение =DeaD= » 07 янв 2008, 12:08

Возникла забавная идея безкоординатного запоминания локаций, если окружение не изменяется почти - составлять круговые диаграммы расстояний до препятствий и сравнивать их друг с увиденными ранее - если совпало почти - считаем что находимся в той же точке.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение EdGull » 07 янв 2008, 13:20

Это называется ассоциативная память... :-)
Если к ней еще прикрутить систему голосований на логике или паралельной памяти (т.е. без тактования), то получится почти как у любого живого организма, распознование образов за один такт...
Я всегда говорил, что надо память выпускать сразу с обслуживающей логикой и тогда вне зависимости от объема информации поиск всегда будет занимать один такт.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение Виталий » 07 янв 2008, 17:45

Эта забавная идея уже давно реализована под различными названиями.
В частности такая штука исследовалась для роботов которые составляют карту местности сообща.
Работа называлась что-то типа "Probablistic approach in mobile robot navigation".

Ну а по поводу реализации - я этим и собирался заняться в ближайшее время.

Добавлено спустя 2 минуты 12 секунд:
Такая тема кстати была и для зрения... запоминали фичи в привязке к месту.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение =DeaD= » 07 янв 2008, 17:53

Виталий писал(а):Эта забавная идея уже давно реализована под различными названиями.
В частности такая штука исследовалась для роботов которые составляют карту местности сообща.
Работа называлась что-то типа "Probablistic approach in mobile robot navigation".

Ну а по поводу реализации - я этим и собирался заняться в ближайшее время.

Добавлено спустя 2 минуты 12 секунд:
Такая тема кстати была и для зрения... запоминали фичи в привязке к месту.

Тут фишка в том, что этот метод можно использовать даже для роботов на базе ATMega16 с подцепленной внешней микрой памяти. Очень мало вычислительных мощностей требуется для метода в базовом варианте.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение Виталий » 07 янв 2008, 18:14

Есть такое...
Вот хочу проверить жизнеспособность этого метода...
Ну вот план моего эксперимента...
1. Привести в порядок дальномер и прочая техническая часть...
2. Научить ездить по карте на основании дальномера (вручную снять "отпечатки" с местности).
3. Обучить ездить по камере на основании дальномера (т.е. система с дальномером учит систему с камерой).
4. Обучить ездить по 2 источникам. Дальномер и камера.

Цель движения - фотоохота. Из комнаты А в комнату Б и заснять QRCode.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение EdGull » 07 янв 2008, 18:25

это на базе ПК?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение Виталий » 07 янв 2008, 18:36

Дальномер - КПК (ASUS A730w).
Камера - ПК естественно. Ну можно и КПК при желании.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение EdGull » 07 янв 2008, 19:03

Дальномер чем меряет?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение Виталий » 07 янв 2008, 22:14

ИК-дальномер SHARP
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение Myp » 10 янв 2008, 17:48

ой а можно спросить?
а как дальномер к КПК прикручен?
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15942
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение Виталий » 10 янв 2008, 20:53

Там еще ARM.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение Myp » 10 янв 2008, 22:54

ааа
а я чото подумал что както напрямую
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15942
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение SkyStorm » 06 фев 2009, 18:39

=DeaD= писал(а):Возникла забавная идея безкоординатного запоминания локаций, если окружение не изменяется почти - составлять круговые диаграммы расстояний до препятствий и сравнивать их друг с увиденными ранее - если совпало почти - считаем что находимся в той же точке.


Мысли и варианты реализации.
Аппаратная часть
1. Два сонара(SRF08) ~100$
2. Серва(HS-311) ~ 10$
3. Компас(CMPS03) ~50$
4. Крепление для сонаров на серву ~5$
Крепим сонары на серву по одной оси, но в разные стороны.

Алгоритм построения карты помещения:
1. позиционируем ось робота на North, для чего используем Компас(CMPS03).
2. делаем замеры каждые 45 град. макс дальность сонара(SRF08) 6 метров.
3. если угол поворота сервы 180 градусов, то к пункту 6.
4. если угол поворота сервы 90 градусов, позиционируем ось робота на West, для чего используем Компас(CMPS03).
5. делаем замеры каждые 45 град
6. получили 8 измерений соответственно при 45гр (при 15гр 24 измерения, а при 1гр 360 ;)
Компас(CMPS03) позволяет достичь точности измерения в 0.1 гр.
7. Соединив полученные точки получаем схемотехническую карту помещения.

Недостатки:
- К сожалению углы помещения окажутся спрямленными.
- Точность оставляет желать лучшего, но возможно улучшение - нескольких замеров и объединение результатов.

Какие у кого есть мысли по выше изложенному???
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение =DeaD= » 06 фев 2009, 20:02

Мысли такие - так можно замерить своё положение в очень ограниченном количестве точек, предложенный мною способ имхо имеет смысл когда робот облеплен сонарами по периметру, тогда он может с шагом 5см замерять расстояния и не особо тормозить при этом.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение Виталий » 06 фев 2009, 20:12

Из алгоритма п.1 можно убрать.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

След.

Вернуться в Алгоритмы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter