roboforum.ru

Виталий писал(а):Из алгоритма п.1 можно убрать.

Теоретически да, но тогда поиск тяжелым будет. Или надо какой-то инвариант разрабатывать, по которому искать, который будет слабо подвержен малым или единичным ошибкам.

если частота измерений будет достаточно высока по отношению к скорости изменения обстановки или положения, то достаточно будет вычислять изменение собственного положения.

а от абсолютных координат вообще надо уходить.

=DeaD= писал(а):Мысли такие - так можно замерить своё положение в очень ограниченном количестве точек,
предложенный мною способ имхо имеет смысл когда робот облеплен сонарами по периметру,
тогда он может с шагом 5см замерять расстояния и не особо тормозить при этом.

Расмотрим вариант с 8 сонарами на борту(~400$) что он нам дает.
Время чтения сонара 75 мсек * 8 = 0.6 сек
Если сравнить с парой на серве(~110$), при угле поворота 180 гр,
насколько я помню HS-311 имеет след характеристики Operating Speed (4.8V): 0.19sec/60° at no load,
соотв 180° / 60° * 0.19sec = 0.57 sec на вращение + 0.6 сек (8 чтений сонара)
Так что время потрачено больше в 2 раза насколько это критично???
Будем читать раз в 10 см а не в 5 ...

Другой вопрос зачем нам составлять диаграмму каждые 5 см???
- составление карты, для карты проще оставаясь на месте увеличить количество шагов поворота сервы.
- определение позиции робота, для этого привязавшись к карте достаточно делать 2 измерения, допустим в точке А берем North=Y1 и West=X1, перемещаемся в точку B с координатами соотв X2, Y2.
Пройденый путь(по прямой) P = ((X2-X1)*(Y2-Y1))/2

Виталий писал(а):Из алгоритма п.1 можно убрать.

В принципе можно и убрать, тогда брать с компаса текущий угол относительно North и более извращено управлять сервой.

frig писал(а):а от абсолютных координат вообще надо уходить.

К абсолютным наоборот надо стремится ))) если бы робот по GPS определял свое положение ...
но GPS на роботе пока у нас в будущем )))

SkyStorm писал(а):Расмотрим вариант с 8 сонарами на борту(~400$) что он нам дает.
Время чтения сонара 75 мсек * 8 = 0.6 сек
Если сравнить с парой на серве(~110$), при угле поворота 180 гр,
насколько я помню HS-311 имеет след характеристики Operating Speed (4.8V): 0.19sec/60° at no load,
соотв 180° / 60° * 0.19sec = 0.57 sec на вращение + 0.6 сек (8 чтений сонара)
Так что время потрачено больше в 2 раза насколько это критично???
Будем читать раз в 10 см а не в 5 ...

Хм, если считать, что под углом 90° уже нельзя одновременно сонаром пулять - тогда конечно проблема. Но по моему у них не настолько широкие диаграммы направленности... или настолько?

SkyStorm писал(а):Другой вопрос зачем нам составлять диаграмму каждые 5 см???
- составление карты, для карты проще оставаясь на месте увеличить количество шагов поворота сервы.
- определение позиции робота, для этого привязавшись к карте достаточно делать 2 измерения, допустим в точке А берем North=Y1 и West=X1, перемещаемся в точку B с координатами соотв X2, Y2.
Пройденый путь(по прямой) P = ((X2-X1)*(Y2-Y1))/2

Ничего не понял, у вас есть диаграммы для 50 точек карты разрозненных - как теперь, сняв диаграмму в 51-й точки, понять где мы, если мы в радиусе 30см от этой точки не снимали диаграмму? Как гарантировать хотя-бы приблизительное понимание, что мы в неоднозначном положении?

К абсолютным наоборот надо стремится )))

я не знаю своих координат даже с точностью в несколько десятков метров. тем не менее я вполне прохожу в дверные проемы (и даже часто пригибаюсь, чтобы головой не удариться) и обхожу углы. а еще могу проехать на автомобиле 600 километров в одну сторону (опять же не зная своих координат.) и вернуться в ту ж