roboforum.ru

Конструктива 0 ))) остается встать и пойти метить 3е транспортное )))
Правда боюсь здоровья не хватит ...

GPS в помещении не рулит ваще никак, заводские навигаторы спутников нашарить не могут.
Поэтому и отрабатывается алгоритм DN Диаграмм расстояний.

А вот на улице помоему лучше GPS ничего нет.

>Поэтому и отрабатывается алгоритм DN Диаграмм расстояний.
ХА. Я передвигаю по квартире стулья, обогреватель, стол, открываю/закрываю двери, гирю и ставлю сумки. Как думаешь, какова эффективность действия системы ДР в моей квартире?

Нормальная. Вот если бы ты стенки двигал ... тогда бы да были бы проблеммы.

Т.е. у тебя есть сонар, который сквозь сумки до стен бьёт?

Добавлено спустя 4 минуты 52 секунды:
Или система полчаса водит головой по горизонтали на 360градусов и делает n-кол-во таких кругов, изменяя угол по вертикали?

Народ, а нельзя ли конструктивней быть? Тут не было вроде заявлений, что сейчас решат всё и всё, в т.ч. что во всех ситуациях робот будет точно определять где он находится, даже если всё вокруг передвинуть, или вообще что этот метод пригоден для работы в домашней обстановке? Метод можно использовать как минимум при прохождении лабиринта.

Соглашусь, у каждого свои требования. В принципе, на безрыбье, это не самый плохой способ определения локальных координат. Особенно, если из головы робота сделать купол, утыканный кучей сонаров(единственный минус, дорого).

Кстати, неплохо бы перед построением робота попробовать нарисовать диаграммы направленности теоретические по сонару и по ИК-дальномеру в разных точках теоретической карты и посмотреть как оно реально выглядит.

Vorral писал(а):Или система полчаса водит головой по горизонтали на 360градусов и делает n-кол-во таких кругов, изменяя угол по вертикали?

А сходить по уже указаной ссылке [[OR-TT-DiaNa]] и почитать алгоритм???

Там описан алгоритм сканирования, а дальше задаем коофициент соответстви 85% допустим,
и изменяем конфигурацию комнаты на 15% то получим узнавание помещения.
А узнав помещение нам уже не надо каждые пять минут делать полное сканирование дастаточно снимать 2 измерения
под углом 90гр по ним в легкую получается смещение относительно предыдущей точки.

Я понимаю что немного сумбурно ... нато и пишиться в вику что бы разложить иструктурировать.

Нарисовано, на бумажке, очень даже ничего выглядит ))) Немного оформлю и выложу в вику

Вика еще немного обновлена ... смотрим говорим что думаем.

Читал, много думал. Получается мы вводим класс точек DCR, в которые можно попасть путём уравнивания по направлению S-N, а потом по направлению W-E. А каким свойствам удовлетворяет такой класс точек?

Например в диагональном SW-NE или SE-NW корридоре множество таких точек - это линия проведенная по центру коридора вдоль всего коридора.

Давай чуть скорректируем. Пусть X - исходная точка, а F(X) - точка куда робот попадает специальным алгоритмом после приведения в точку, из которой меряем DCR.

Мне кажется, что надо требовать, чтобы хотя-бы F(F(X))=F(X), т.е. чтобы позиция измерения DCR была стабильной. А сейчас при последовательном S-N + W-E уравнивании это не так. Могу привести пример, надо? Рисовать просто так лень.

Рисавать не надо. Понял - Согласен. Надо подумать...

Можно потребовать уравниваться в цикле по S-N, а потом по W-E, а потом снова, пока не стабилизируемся.

Но там наверное можно злые конфигурации помещений подобрать в которых стабилизация не наступает никогда

Ну как, не продвинулось пока? Проект замёрз?

На чем всё остановилось?

Добавлено спустя 32 секунды:
Можно мозговой штурм устроить, если какие-то алгоритмические проблемы непобедимые возникли.

Добавлено спустя 6 минут 25 секунд:
Я тут в фоне обдумывал и у меня не получается красивых предположений о стабильных точках. Для этого получается надо какие-то безумные предположения строить о структуре помещения, а с этим вообще плохо.

Может тупо пробовать строить карту круговым сканированием и сопоставлять фрагменты полученной карты?

Сам темой не занимался, но...
...я где-то встречал инфу о выделении реперов на изображениях: реперами служили "углы". Причем вроде бы обосновывалась и стабильность тоже. Если ничего не путаю, то говорилось о том, что если из вершины идет 3 луча и ни один из них не лежит на одной прямой, то это тру угол

Как-то так. Ни на что не претендую, может и банальщина. А может на умную мысль натолкну. В общем, в рамках штурма

про 3 луча не лежащие на 1 прямой - вообще не вкурил...