roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Автомат, адаптивный автомат ... разум

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение SkyStorm » 16 апр 2009, 13:25

Конструктива 0 ))) остается встать и пойти метить 3е транспортное )))
Правда боюсь здоровья не хватит ...

GPS в помещении не рулит ваще никак, заводские навигаторы спутников нашарить не могут.
Поэтому и отрабатывается алгоритм DN Диаграмм расстояний.

А вот на улице помоему лучше GPS ничего нет.
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение Vorral » 16 апр 2009, 13:32

>Поэтому и отрабатывается алгоритм DN Диаграмм расстояний.
ХА. Я передвигаю по квартире стулья, обогреватель, стол, открываю/закрываю двери, гирю и ставлю сумки. Как думаешь, какова эффективность действия системы ДР в моей квартире?
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение SkyStorm » 16 апр 2009, 13:35

Нормальная. Вот если бы ты стенки двигал ... тогда бы да были бы проблеммы.
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение Vorral » 16 апр 2009, 13:42

Т.е. у тебя есть сонар, который сквозь сумки до стен бьёт?

Добавлено спустя 4 минуты 52 секунды:
Или система полчаса водит головой по горизонтали на 360градусов и делает n-кол-во таких кругов, изменяя угол по вертикали?
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение =DeaD= » 16 апр 2009, 13:45

Народ, а нельзя ли конструктивней быть? Тут не было вроде заявлений, что сейчас решат всё и всё, в т.ч. что во всех ситуациях робот будет точно определять где он находится, даже если всё вокруг передвинуть, или вообще что этот метод пригоден для работы в домашней обстановке? :) Метод можно использовать как минимум при прохождении лабиринта.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение Vorral » 16 апр 2009, 13:48

Соглашусь, у каждого свои требования. В принципе, на безрыбье, это не самый плохой способ определения локальных координат. Особенно, если из головы робота сделать купол, утыканный кучей сонаров(единственный минус, дорого).
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение =DeaD= » 16 апр 2009, 14:02

Кстати, неплохо бы перед построением робота попробовать нарисовать диаграммы направленности теоретические по сонару и по ИК-дальномеру в разных точках теоретической карты и посмотреть как оно реально выглядит.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение SkyStorm » 16 апр 2009, 14:40

Vorral писал(а):Или система полчаса водит головой по горизонтали на 360градусов и делает n-кол-во таких кругов, изменяя угол по вертикали?

А сходить по уже указаной ссылке [[OR-TT-DiaNa]] и почитать алгоритм???

Там описан алгоритм сканирования, а дальше задаем коофициент соответстви 85% допустим,
и изменяем конфигурацию комнаты на 15% то получим узнавание помещения.
А узнав помещение нам уже не надо каждые пять минут делать полное сканирование дастаточно снимать 2 измерения
под углом 90гр по ним в легкую получается смещение относительно предыдущей точки.

Я понимаю что немного сумбурно ... нато и пишиться в вику что бы разложить иструктурировать.

Нарисовано, на бумажке, очень даже ничего выглядит ))) Немного оформлю и выложу в вику
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение SkyStorm » 16 апр 2009, 20:00

Вика еще немного обновлена ... смотрим говорим что думаем.
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение =DeaD= » 16 апр 2009, 20:21

Читал, много думал. Получается мы вводим класс точек DCR, в которые можно попасть путём уравнивания по направлению S-N, а потом по направлению W-E. А каким свойствам удовлетворяет такой класс точек?

Например в диагональном SW-NE или SE-NW корридоре множество таких точек - это линия проведенная по центру коридора вдоль всего коридора.

Давай чуть скорректируем. Пусть X - исходная точка, а F(X) - точка куда робот попадает специальным алгоритмом после приведения в точку, из которой меряем DCR.

Мне кажется, что надо требовать, чтобы хотя-бы F(F(X))=F(X), т.е. чтобы позиция измерения DCR была стабильной. А сейчас при последовательном S-N + W-E уравнивании это не так. Могу привести пример, надо? Рисовать просто так лень.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение SkyStorm » 16 апр 2009, 21:02

Рисавать не надо. Понял - Согласен. Надо подумать...
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение =DeaD= » 16 апр 2009, 21:06

Можно потребовать уравниваться в цикле по S-N, а потом по W-E, а потом снова, пока не стабилизируемся.

Но там наверное можно злые конфигурации помещений подобрать в которых стабилизация не наступает никогда :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение =DeaD= » 11 июн 2009, 09:07

Ну как, не продвинулось пока? Проект замёрз? :)

На чем всё остановилось?

Добавлено спустя 32 секунды:
Можно мозговой штурм устроить, если какие-то алгоритмические проблемы непобедимые возникли.

Добавлено спустя 6 минут 25 секунд:
Я тут в фоне обдумывал и у меня не получается красивых предположений о стабильных точках. Для этого получается надо какие-то безумные предположения строить о структуре помещения, а с этим вообще плохо.

Может тупо пробовать строить карту круговым сканированием и сопоставлять фрагменты полученной карты?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение Digit » 11 июн 2009, 09:40

Сам темой не занимался, но...
...я где-то встречал инфу о выделении реперов на изображениях: реперами служили "углы". Причем вроде бы обосновывалась и стабильность тоже. Если ничего не путаю, то говорилось о том, что если из вершины идет 3 луча и ни один из них не лежит на одной прямой, то это тру угол :)

Как-то так. Ни на что не претендую, может и банальщина. А может на умную мысль натолкну. В общем, в рамках штурма :)
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Сообщение =DeaD= » 11 июн 2009, 09:44

про 3 луча не лежащие на 1 прямой - вообще не вкурил...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Алгоритмы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter