roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Нечеткое управление

Автомат, адаптивный автомат ... разум

Нечеткое управление

Сообщение Антон » 28 фев 2006, 14:01

Подскажите пожалуйста с чего начать(наиболее общий алгоритм). :oops:
Некоторым набором знаний в ии обладаю, но не слишком большим и не совсем по теме.
Необходимо создать модель поведения робота(колесный) основываясь на аппарате нечеткой логики(база правил).
Задача: навигация в условиях полной неопределенности(карты нет, мир исследуется по ходу движения, обход динамических препятствий, из датчиков - тактильный пояс и дальномер).
Начальные данные: нач координаты, координаты целевой точки, есть возможность сохранять координаты препятствий(ограниченное кол-во)
Железо: мк(ARM7 40-60 МГц), пзу 4 Мбит, озу 1-2 мбит

В последствии хотелось бы развить до многоагентной системы(модель социального общества)

Если все удастся готов предоставить все материалы по работе.
Антон
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 28 фев 2006, 12:02
Откуда: Питер

Сообщение Vovan » 28 фев 2006, 15:22

обход динамических препятствий

Динамические препятствия - это тела находящиеся в движении? Или что-то другое?
ЗЫ: вопрос задаю потому, что именно ентот момент меня сильно интересует - распознавание движущихся предметов на ходУ...
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение Антон » 28 фев 2006, 15:26

Верно. Но мне не надо распозновать препятствие(нет зрения) - его надо преодолеть, с минимальными потерями(во времени и траектории(без остановки)).
Антон
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 28 фев 2006, 12:02
Откуда: Питер

Сообщение =DeaD= » 01 мар 2006, 14:06

Так вы в курсе аппарата нечеткой логики или нет?

Если нет, то читатайте в интернете или в книжном - полно информации, если в курсе - не понимаю в чем вопрос - вы ждете что кто-то вам кинет список правил "видишь препятствие прямо по курсу - поверни направо", так? Но тогда не ясно чего может делать робот (как ездить и чего конкретно и где видеть), да и вообще алгоритм надо отлаживать под конкретный тип ладшафта, препятствий, платформы и набора датчиков.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Антон » 01 мар 2006, 14:25

В курсе.
Но от дополнительной литературы не отказажусь, а то в интернете и книжных эту информацию почти не найти..
Больше всего меня устроил бы наглядный пример, примерно по теме..
Антон
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 28 фев 2006, 12:02
Откуда: Питер

Сообщение Антон » 01 мар 2006, 14:28

Идея - создание более менее универсальной платформы, так как машина работает в условиях полной неопределенности(ограничения в ландшафте есть - плавать или летать машина не может).
Датчики - тактильный пояс, дальномер.
Антон
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 28 фев 2006, 12:02
Откуда: Питер

Сообщение lebaon » 01 мар 2006, 16:17

с такими датчиками нечеткая логика не нужна :|
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение Антон » 01 мар 2006, 16:55

Проблема в том, что у меня стоит задача - нечеткое управление мобильным роботом.
А если не надо, то что тогда НАДО, если не секрет?
Антон
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 28 фев 2006, 12:02
Откуда: Питер

Сообщение Vovan » 01 мар 2006, 17:38

Читал когда-то, но к счастью нашёл!
Правда название отпугивает, но тема, похоже, изложена в подробностях, особенно про препятствия...
http://www.sklyaroff.ru/x2.htm
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение Антон » 01 мар 2006, 17:45

Спасибо огромное.. :D
Буду дальше разбираться..
Антон
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 28 фев 2006, 12:02
Откуда: Питер

Сообщение =DeaD= » 01 мар 2006, 17:47

Для нечеткой логики хватит и двух датчиков типа бампер :)

PS: Если идея - создание платформы, то при чем тут нечеткая логика?
Что именно вы хотите сделать - софт, электронику, железо или что?
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Vovan » 01 мар 2006, 17:53

2Антон:
Тема интересная, хоть и не ко времени (лично мне), но будут успехи - сообщайте! :D
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение Антон » 01 мар 2006, 18:05

Софт и электроника, как и механика не представляют большого интереса. Основная идея - алгоритм, рабочий. А на чем он реализован, большого значения не имеет..
Антон
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 28 фев 2006, 12:02
Откуда: Питер

Сообщение Антон » 01 мар 2006, 18:11

=DeaD=
Машина должна доехать до определенного места с заданными координатами(относительными).
Если надо только 2 бампера, то как определить текущие координаты?
Хотя бы относительно помещения в котором находится робот.
Антон
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 28 фев 2006, 12:02
Откуда: Питер

Сообщение =DeaD= » 01 мар 2006, 21:12

Антон писал(а):=DeaD=
Машина должна доехать до определенного места с заданными координатами(относительными).
Если надо только 2 бампера, то как определить текущие координаты?
Хотя бы относительно помещения в котором находится робот.

малореалистичная задача, точнее так - если препятствий мало - нужно поставить на колеса энкодеры и доехать по ним, пользуясь дальномером для обхода препятствий, если препятствий много, то нужно как-то уточнять свое положение по внешнему миру, то есть делать какую-то привязку к местности.

Если вы не ставите себе специализированной задачи, то дальномер вам здесь слабо поможет - нужно что-то более связанное с пониманием внешнего мира и "где мы сейчас", иначе накопленная погрешность не даст вам попасть в нужную точку с нужной точностью.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

След.

Вернуться в Алгоритмы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter