roboforum.ru

Нужно реализовать фильтр Калмана на ARM для акселя и магнитометра.
Кто возмётся?

А гиро не будет ?

avr123.nm.ru писал(а):А гиро не будет ?

Нет.

А в каком аппарате это будет установлено? Сколько денег? Как будет контролироваться результат?

Виталий писал(а):А в каком аппарате это будет установлено? Сколько денег? Как будет контролироваться результат?

Аппарат будет представлять собой блок сбора данных о своём положении через некоторые промежутки времени и сохранении их на флешке.
По деньгам: не вопрос.

Гиры надо ставить. Обязательно. Какие аксы? МЕМС? Какой магнитометр?

elesy писал(а):Гиры надо ставить. Обязательно. Какие аксы? МЕМС? Какой магнитометр?

МК STM32F103RE и модуль LSM303DLH.
Обьясни пжл, почему Гиры Обязательно! Мне нужно узнать лишь углы относительно горизонта и азимута в какой то момент времени. Причём интересуют не абсолютные значения, а только их изменения.

Гира поможет существенно сгладить данные от акселя и магнетометра, но привязку к абсолютным углам дадут именно они. Если вам не нужны абсолютные углы, то нужно указать постоянные времени, на которых вы хотите оценить угловые отклонения.

И аксель, и компас будут сильно шуметь, кроме того, магнитное поле - оно болтается, как хочет, от чего-попало, так что гироскоп, вероятно, поможет избавиться от болтанки.
Виталий задал очень правильные вопросы, на которые вы не ответили.

Что за аппарат? сильно его трясет? Быстро вращает? В любой плоскости одинаково? Какого порядка ускорения (пиковые, средние), угловые скорости и т.п. От этого очень многое зависит.

И как вы проконтролируете результат? Чего нужно добиться? как исполнитель поймет, что результат достигнут? как вы поймете, что работа выполнена?

Добавлю еще от себя: город какой?

Добавлено спустя 15 минут 2 секунды:

Termik38 писал(а):блок сбора данных о своём положении

Termik38 писал(а):лишь углы относительно горизонта и азимута

Termik38 писал(а):не абсолютные значения, а только их изменения

Это ТРИ большие разницы.
Планируете ли вы, сложив "изменения", получить изменение за бОльший промежуток времени.
Планируете ли вы, сложив все изменения, и зная стартовое положение, найти текущее положение?

Насчет гириков уже ответили за меня. И вопросы правильные задали

Michael_K писал(а):
Что за аппарат? сильно его трясет? Быстро вращает? В любой плоскости одинаково? Какого порядка ускорения (пиковые, средние), угловые скорости и т.п. От этого очень многое зависит.

Траектория движения сравнима с движением ромба на футбольном мяче во время игры.
Состояния от статичного до пиковых значений
Частота измерений 50Гц

Michael_K писал(а):И как вы проконтролируете результат? Чего нужно добиться? как исполнитель поймет, что результат достигнут? как вы поймете, что работа выполнена?

Профильтровать данные, преобразовать в TXT и положить во флеш

Michael_K писал(а):Добавлю еще от себя: город какой?

Йошкар Ола

Michael_K писал(а):Планируете ли вы, сложив "изменения", получить изменение за бОльший промежуток времени.
Планируете ли вы, сложив все изменения, и зная стартовое положение, найти текущее положение?

Нет.Только текущее изменение.

тогда вам хватит только гироскопа.
Он вам выдаст угловые скорости вокруг трех локальных осей.
Калман вам не нужен, честное слово.

Добавлено спустя 2 минуты 36 секунд:

Termik38 писал(а):Профильтровать данные, преобразовать в TXT и положить во флеш

Ну вот написал я фильтр... Допустим, потерял минус в формуле - как я смогу проверить?
Потом передам вам - как вы будете проверять?

Michael_K писал(а):тогда вам хватит только гироскопа.
Он вам выдаст угловые скорости вокруг трех локальных осей.
Калман вам не нужен, честное слово.

А как быть с очень малыми скоростями? К тому же будет накапливаться ошибка.

Michael_K писал(а):Ну вот написал я фильтр... Допустим, потерял минус в формуле - как я смогу проверить?
Потом передам вам - как вы будете проверять?

Это уже ньюансы

Termik38 писал(а):А как быть с очень малыми скоростями?

Выдаст очень малую скорость. Точность не может быть бесконечной.

Termik38 писал(а):К тому же будет накапливаться ошибка.

А кто сообщением выше говорил, что не собирается их складывать?

Termik38 писал(а):

Michael_K писал(а):Планируете ли вы, сложив "изменения", получить изменение за бОльший промежуток времени.
Планируете ли вы, сложив все изменения, и зная стартовое положение, найти текущее положение?

Нет.Только текущее изменение.

Вы и получите именно текущее изменение за 20 миллисекунд (50 герц).

Termik38 писал(а):

Michael_K писал(а):Ну вот написал я фильтр... Допустим, потерял минус в формуле - как я смогу проверить?
Потом передам вам - как вы будете проверять?

Это уже ньюансы

Ну как хотите...

А разве у акса у вас не будет накапливаться ошибка? Будет точно также. Поэтому для коррекции и используют акс и гир в паре

Для коррекции акса я хотел использовать компас.
Но я не против применения гиро, если он существенно улучшит результат.