roboforum.ru

Лучше использовать все вместе

А у вас есть готовый блок или его тоже надо самому разрабатывать?
Сколько денег вы готовы заплатить за работы по проекту?
Этот объект летающий или стоит на земле?

А разве у акса у вас не будет накапливаться ошибка?

Акселерометр представляет собой банальный отвес (строительный). Как там может накапливаться ошибка?

Акселерометр представляет собой банальный отвес (строительный). Как там может накапливаться ошибка?

Попробуйте проделать следующее включите акс. Выставите его в ноль - замерьте. Дайте отклонение в 90 тградусов, потом опять верните в ноль - замерьте. Через 10 минут повторите - результат не совпадет. И очень ошутимо.

Могу предложить готовую платформу на мемс аксах и ДУСах, по датчику на ось. АЦП - 16 ти разрядный

Попробую иначе поставить задачу
Имеем блок: Микроконтроллёр STM32F103RET7,3-х осевой Магнитометр ,3-х осевой Акселерометр,(модуль LSM303DLH ) 2-х осевой Гироскоп LPR403AL и одно осевой Гироскоп LY330ALH, слот для флеш, USB для прошивки МК.
Нужна прошивка для блока выполняющего следующую задачу:
Образно говоря: Лежит, где и как не важно, аппарат,берём его, включаем и кидаем или осторожно переносим в другое место или возвращаем на прежнее, выключаем, извлекаем флешку, вставляем в комп и в текстовом редакторе читаем значения углов X, Y, Z (желательно в градусах ) для каждого значения времени (частота опроса 50ГЦ ).
Вобщем он (аппарат ) нам как бы сообщает: После включения питания я был по таким то координатам X, Y,Z ,перед выключением был по таким то, а пока летел был по таким, потом по таким и тд. (с периодом 0,02с )
К начальным и последующим данным положения прибавлять полученные не нужно.То есть использовать Гиро только для коррекции Акселя и Компаса.
Привязка должна быть только к горизонту и азимуту.
Может где то ошибаюсь, поправте.

Так мона без калмана обойтись, только добватить датчик давления типа ВМР085, для анализа высоты

углов X, Y, Z (желательно в градусах)

После включения питания я был по таким то координатам X,Y,Z

Так что же такое X, Y, Z углы (в градусах) или координаты (в метрах)?

кидаем или осторожно переносим

Слово кидаем и акселерометр не согласуются друг с другом.

elesy писал(а):Так мона без калмана обойтись, только добватить датчик давления типа ВМР085, для анализа высоты

Компас слишком сильно шумит.
Выходные данные должны быть не более +/-0,5 градуса

То что показания компаса нестабильны вам писали еще раньше. Угля можно вычислить через арксинус по показаниям аксам корректировать дусами через интегрирование. Растояние - итеграл скорости - интеграл ускорения(но накопиться ошибка). В момент включения делать привязку. Считать точку за начало координат. Да и датчики желательно откалибровать. На отклонени отноительно осей идеального трехгнанника. Вроде все. Если не все то пусть поправят.

Короче фильтр Калмана тут не поможет.

Лично я так не считаю
Если не Калман, то кто же?

Ну так реализуйте этот фильтр.
Если не можете реализовать (не понимаете, как работает), то почему считаете что поможет?

Просто я его пользовал.
С акселем работает прекрасно, с компасом работает не так как хотелось бы.
Потому и нужна немного иная реализация фильтра.

Мне вот интересно, как может фильтр Калмана работать только с акселерометром. Насколько я понимаю, фильтр калмана использует модель объекта, зная связь величин (и адаптирует разделяя состояния и шумы).

Если величины независимы (как ортогональные оси в акселе) и априори о характере движения ничего не известно (как футбольный мяч), то...
...где тут место калману? Я чего-то не понимаю?

На независимых величинах при отсутствии дополнительной информации (типа гиры или инфы о том, что мы хотели повернуться на 90° и пытались это сделать движками) Калман не имеет смысла.

Там фильтр использует данные с аксела, компаса и гиро.
При включении фильтра в статике наклоны блока по осям X и Y диаграммы отображаются стабильно с незначительным разбросом ( точно повторяют наклоны блока ).Скорее всего эти данные зависят именно от акселов.
При вращении же блока вокруг оси Z диаграмма прямолинейна, но не повторяет точных движений, как будто бы берёт данные с гиры и при прекращении вращения пытается удержать диаграмму при помощи данных с компаса.
Это лишь мои предположения на основе наблюдений