roboforum.ru

Кстати!!! А чё сидим? Кого ждем???
Надо срочно накидать АЛГОРИТМ работы управления движками в ПИД режиме.
Указываем процедуре на какой скорости и сколько тиков энкодера надо сделать. Имеем показания энкодера и имеем возможность менять скважность ШИМа.
Надо чтобы процедура сама подстраивала на ходу в не зависимости от напряжения питания и нагрузки на колесо.
Если процедура считает что выполнить не возможно, то пусть вернет код ошибки почему она не может этого сделать...
например, подаю 100% ШИМ а колесо не крутится, значит оно заблокированно.
или данную скорость набрать не возможно, потому как низкое напряжение, максимально возможно такое-то...

А может это лучше на вике обсуждать, может там будет удобей?..

PID расписан и применен в апноутах http://www.microchip.com

- простейший PID для srvo - AN532
- Управление двумя моторами с энкодером квадратурным - AN696
- Еще AN718 и другие по слову "PID"

Есть там и прога для ПК для отладки ПИД.

=======

В "Опенсерво" конечно же ПИД реализован.

=======

В апноутах AVR где есть "motor control" - список там.
http://avr123.nm.ru/07.htm (в низу ...)

Но расписано туманно ...

=======

И сервопривод с энкодерами и ПИД на AVR от ВЕЛИКОГО ЭлмЧена
http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html

Слушай, давай без вот этих твоих заморочек...
Или ты считаешь, что описанные там алгоритмя подойдут для нас 100%?

AN532 совсем простой в целых числах до 100 всё сделано.

Я просто дал наводки где почитать что-то про ПИД и его реализацию втянувшимся, и исходники со схемами там есть.

В каком формате вывешивать?

а ты каменты напиши поподробней
в архивчик запакуй и выкладывай:)

Зачем к алгоритму каменты?

для несообразительных

Мне не надо читать!!!...
Мне нужно обсуждение алгоритма ПИДа применительно к МиниБоту...
А не ссылка на средестатистический алгоритм!!!

никаких архивчиков!!!
пиши в текстовом формате
нужен не код, а алгоритм!!!
а там уже кому на чем надо, на том и напишет

Я смотрю желающих написать алгоритм аж очередь выстроилась...
Никто не умеет или не просто никто не знает что такое ПИД-регулирование???
Или это только мне одному нужно???

Вот-вот

Если в текстовом:
1 Задаем равные коэффициенты заполнения по каналам обоих колес
2 Ждем фронт сигнала с правого энкодера
3 Засекаем время до следующего фронта
4 Ждем фронт сигнала с левого энкодера
5 Засекаем время до следующего фронта
(Пункты 2, 3 и 4, 5 выполняются параллельно)
6 Сравниваем временные интервалы если интерал между правыми фронтами больше интервала между левыми уменьшаем коэффициент заполнения по каналу левого колеса
7 Если интерал между правыми фронтами меньше интервала между левыми увеличиваем коэффициент заполнения по каналу левого колеса
8 Возвращаемся к пункту 2

Если нужна графика нарисую часов через 6 (сейчас на работе)

А где и сколько мы рулим ШИМом?