roboforum.ru

Ну не знаю я в основном сталкивался с таким написанием. Ты же можешь писать мосфИты.
Да и какая разница как вещи называть главное чтобы смысл был понятен, а так что под столом (или сталом блин с этим албанским, вчера спорили как писать правильно флаг или флак, бедные училки руского языка, они наше время вспоминают как сказку с нашими "зделоть" и т. д.), что пацталом - все один фиг.

POXIPOL - не течет !!! Он "тикстропный" не стекающий значит. Как вазелин.

По моему быстрые INTы лучше использовать на что нибудь полезное. По моему пара операций выполняемых с частотой в 1-2 кГц два десятка операций выполняемых с частотой порядка 10 Гц
Ядро с тактовой 8МГц не перегрузят

контрол обычно две, ну да ладна.
на основе таймера сделать часы с точностью Т=0,01 сек или более в зависимости от потребности. каждое срабатывание таймера, то есть чаждые Т секунд анализ датчиков энкодеров 1/0, запоминаем состояние 1/0, текущее время, смотрим изменилось ли состояние энкодера 0/1, если изменилось то надо расчитать время между срабатываниями. вычесть из текущего прошлое, запомнить, сравнить результат левого правого и расчитать поправку для изменения ШИМа. ШИМ тоже не мгновенно изменится значит надо вводить какую нибудь паузу на корректировку. скажем ввели поправку ждем Х*Т тактов на реакцию.
можно и остальные задачи также по кругу гонять. мегагерц должно хватить.
что скажем?

шим кстати программный или аппаратный будет

Аппаратный очевидно изменяемый програмно.

[
Аппаратный, зачем зря ядро грузить?

Коэффициент заполнения ШИМа изменится на следующий такт после записи в OCR, так что поправку вводить не надо.

Пока не зарылись в подробности нужно продумать подход с созданию программы в целом.
Считаю, что в данном случае достаточно хорошим с точки зрения удобства разработки и дальнейшего усовершенствования, является использование подобия конечных автоматов. Это даст, во-первых, общность подходов к использованию периферии в разных местах программы, а, во-вторых, можно достаточно просто совершенствовать программу, не влияя на уже имеющийся код.
Что касается поворотов, то тут нужно прикидывать как будет соотноситься количество импульсов от левого и правого энкодеров, для поворота на определенный угол по определенному радиусу. Например на 2 импульса правого энкодера должен приходиться один от левого. Если это не так, нужно корректировать заполнение. Можно так же и выключать-тормозить один двигатель вообще, чтобы второе колесо довернулось до нужного соотношения импульсов.
Может уместно использовать ограниченный набор радиусов поворота и для них теоретически прикинуть соотношение количества импульсов от энкодеров и на практике замерить заполнения ШИМ, которые нужны для таких радиусов поворотов?

_________________
I live My life!

я баловался только с динамической индикацией на 100Гц, диод плавно зажигался и гас, дискретность в 1 % тоесть 10 КГц заполнение . а вот с моторами как быть, какую частоту опорную делать.

ту т я имел в виду нечто другое, шим то изменится быстро а насколько быстро изменится скорость вала мотора . вот на изменение скорости и надо делать паузу в корректировках. иначе мы за каждое срабатывание энкодера навводим поравок не учитывая момент инерции вала. тут нужен эксперимент или готовый практик.

ну вот шим изменится а мотор по инерции крутится
тогда в след раз шим ещё больше уменьшится а мотор продолжает медленно тормозит
в итоге он затормозится слишком сильно и будет поправка на увеличение шима
в итоге автоколебания

При составлении алгоритма было введено предположение что скорость вращения изменяется довольно быстро и блуждание относительно прямой будет незначительным. Если предположить что инерция большая, тогда стоит учитывать разность между имеющейся ошибкой и предыдущей и на основании этих данных увеличивать или уменьшать приращение коэффициента заполнения.
В общем, не попробуешь - не узнаешь

Предлагаю сделать проще. Движки работают независимо друг от друга. Скорость задается временем сигналов от энкодера (speed_time): меньше время - быстрей крутится. Энкодер сидит на прерывании, при срабатывании выясняется за какое время пришел сигнал (encoder_time) и после сравнивания с тем, что задано делается коррекция ШИМом скорости. ШИМ корректируется методом Ньютона Грубо, без учета препятствий pwm_new = pwm_old * (encoder_time / speed_time)

Вот вам и прямолинейное движение, и повороты.

Ну вот вобщем начал потихонечку набрасывать.
http://quark-bot.blogspot.com/2007/11/blog-post.html

То, что использовать в качестве скорости время между импульсами - согласен, но дело в том, что там может быть очень большой диапазон измерений, от мс до единиц секунд.

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

А по чему в ПДФнике, почему не сразу на сайте?