roboforum.ru

Он назвал его "коэффициент заполнения"

Где - в OCR1A OCR1B.
Сколько - в зависимости от ошибки(разницы интералов), и скорости ее изменения.

ну вроде понятно

а как делать повороты?
если мы принудительно увеличим коэф заполнения какогонить канала то он с новым оборотом энкодера сбросится обратно до прямолинейного движения

Я описал алгоритм движения прямо, для поворотов, нужно калибровку по скоростям делать

а как ?:)

чтото не соображу что значит "калибровка по скоростям"

Определение и учет разности скоростей приводов.

Поворачивать задавая разные коэффициенты заполнения для двигателей.
Рассчитывать коэффициенты заполнения нужно с учетом радиуса поворота и колесной базы. Например при радиусе поворота 10 см и базе 5 см линейные скорости вращения внешнего и внутреннего колеса относятся как 2:1.

_________________
I live My life!

Как пункты 2, 3 и 4, 5 будут выполняться параллельно МК он же не 2-х ядерный? Если следить по прерывания, то где гарантия что следующий сигнал не попадет на момент выполнения прерывания?

а мы будем сканировать ноги на предмет появления там 1 от энкодера =)

Тогда уж лучше повесить N-кодеры на INT0 и INT1, и по переполнению таймера, скажем раз в 1 сек, смотреть скока набежало на каждом колесе. А остальные ресурсы МК бросить на что то более полезное.
Блин у меня кнопка Ctrl отвалилась и клея нету теперь раскладку не могу номана переключать

Гаранти: Высокая частота работы МК и механизм прерываний в AVR - http://avr123.nm.ru/03.htm

Добил таки !!! Рекомендую РОБОТОТЕХНИКУ иметь дома POXIPOL ! и юзать его нещадно.

Не понял, это как (или что)? Аааааа клей всмысле, та у меня был супер момент, забыл закрыть он весь вытек в ящичек.

Фронты можно сканить с частотой срабатывания (переполнения) таймера, погрешность дискрентизации будет 1 такт таймера

а почему ты их N-кодерами зовёшь???
какойто есть великий смысл в том чтобы называть их N-кодерами а не например Z-кодерами
я всегда думал что это простое слово
encoder
1) кодирующее устройство, кодер; шифратор