roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение Тиамо » 24 июн 2012, 01:47

Могу посоветовать использовать материнские платы форм-фактора mini-ITX, многие из них имеют предустановленный центральный процессор и интегрированную графику. Вариантов множество, от Via до Intel'a.
Как выяснилось, roborealm в Линуксе использовать можно. Для этого его нужно запустить через Wine (как_бы_эмулятор_виндовых_запросов, но на самом деле Wine_Is_Not_Emulator). Через эту прогу, разработанную очень давно русскими программистами, очень многие виндовые софтинки работают в Линуксе, иногда даже быстрее чем в самой Винде.
У меня самого компик, с которого я пишу это сообщение, построен на ASUS AT3IONT-I Deluxe под управлением Mint Linux 10 (Julia).
Тиамо
 
Сообщения: 53
Зарегистрирован: 21 сен 2009, 16:14
Откуда: москва

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение EDV » 24 июн 2012, 17:21

ylvov писал(а):Я распишу цель построения этого проекта.
Хочу построить турель которая будет автоматически наводится, подстреливать заложенные в нее цели.
Какие модули я планирую использовать:
2-сервопривода на поворот Х,У
1-Управление спусковым механизмом.

Я постараюсь подправить «AVM Navigator» под вашу задачу, что бы он в режиме “Object recognition” с включённой опцией “Learn from motion” работал должным образом:



Думаю, камеру придётся закрепить статически, а шарикометатель закрепить на поворотном механизме серводвигателей отдельно :wink:
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение ylvov » 24 июн 2012, 18:04

Тиамо писал(а):Могу посоветовать использовать материнские платы форм-фактора mini-ITX, многие из них имеют предустановленный центральный процессор и интегрированную графику. Вариантов множество, от Via до Intel'a.
Как выяснилось, roborealm в Линуксе использовать можно. Для этого его нужно запустить через Wine (как_бы_эмулятор_виндовых_запросов, но на самом деле Wine_Is_Not_Emulator). Через эту прогу, разработанную очень давно русскими программистами, очень многие виндовые софтинки работают в Линуксе, иногда даже быстрее чем в самой Винде.
У меня самого компик, с которого я пишу это сообщение, построен на ASUS AT3IONT-I Deluxe под управлением Mint Linux 10 (Julia).


Так эмулятор я думаю Raspberry Pi не потянет. Вернее потянет но не обработку видео потока. А так да наверное нет бук буду искать или что нибудь или mini-ITX
Аватара пользователя
ylvov
 
Сообщения: 221
Зарегистрирован: 20 июн 2012, 22:22
Откуда: Санкт-Петербург
Skype: garakata
ФИО: Юрий

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение Тиамо » 24 июн 2012, 18:27

Этот малиновый пирожок пока находится в категории "тёмная лошадка". Многие о нём слышали, некоторые хотят, единицы заказали, неизвестно кто получил (в Россию доставки нет, заказывают через 3и страны). Главным мотивом желания приобрести сей девайсик является его заявленная разработчиком предельная дешевизна, в том числе предельная дешевизна комплектующих, что всегда (у меня по крайней мере) вызывает сомнения в его качестве и надёжности.

Независимых тестов пока никто не опубликовал, применимость в робозрении никто не описал. Если я не прав то поправьте меня.

Кроме того надо иметь в категорическом виду тот факт что архитектура процессора - ARM, а Винда на ARM в полном объёме не портирована, есть только windows Mobile для смартфонов и коммуникаторов. Приобретший пирожок обречён быть ARM-юниксоидом.
Если Вы хотите прозрачную простоту и понимание того как что работает, а главным образом замечательную надёжность брендового продукта с репутацией то выбор mini-ITX с ЦП и радиоинтерфейсами (Блютус, вай-фай) по Вашему желанию становится почти безальтернативным.

С уважением.
Тиамо
 
Сообщения: 53
Зарегистрирован: 21 сен 2009, 16:14
Откуда: москва

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение legion » 24 июн 2012, 18:48

У elmot есть малинка.
legion
 
Сообщения: 736
Зарегистрирован: 24 апр 2010, 14:47
Откуда: Уфа
прог. языки: avr asm

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение Тиамо » 24 июн 2012, 18:52

Вообще меня по хорошему веселит тот факт что все хотят применять в разработках сверхлёгкие мозги типа "малинки" но софт выбирают или тем паче пишут исключительно под Винду.
Авторам стоит помнить о том что существуют инструменты, позволяющие портировать проекты, написанные например в Дельфи в проекты, работающие под Линуксом.
Например Лазарус.

Добавлено спустя 1 минуту 5 секунд:
legion писал(а):У elmot есть малинка.


Значит ждём тестов или описания проекта.
Тиамо
 
Сообщения: 53
Зарегистрирован: 21 сен 2009, 16:14
Откуда: москва

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение elmot » 24 июн 2012, 19:28

Малинко Приехало в рф напрямую. Работает, но слегка капризная. Подаваей ей хорошее питание и не все sd карты с ней работают. Если кто подкинет код программки с opencv, например слежение За цветным шариком, то я бы ее помучал.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение ylvov » 24 июн 2012, 19:43

EDV писал(а):
ylvov писал(а):

Я постараюсь подправить «AVM Navigator» под вашу задачу, что бы он в режиме “Object recognition” с включённой опцией “Learn from motion” работал должным образом:



Думаю, камеру придётся закрепить статически, а шарикометатель закрепить на поворотном механизме серводвигателей отдельно :wink:


“Learn from motion” не накидает неправильные позиции в каскад? Ведь в этот момент как я заметил может что то еще попасть в кадр.
Немного не понимаю как шарикометатель будет прицеливаться по рядом стоящей камере ? Как они будут ориентироваться на сколько турель повернута относительно цели?

P/S Хорошее видео получилось. Если еще смотреть его под эту тему. http://www.mp3poisk.net/%D0%B1%D0%B5%D0 ... 0%BE%D1%83
Аватара пользователя
ylvov
 
Сообщения: 221
Зарегистрирован: 20 июн 2012, 22:22
Откуда: Санкт-Петербург
Skype: garakata
ФИО: Юрий

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение Тиамо » 24 июн 2012, 20:07

Вы планируете вести огонь только прямой наводкой? На самом деле траектория полёта снаряда легко вычисляется по таблицам и если известно расстояние между осями визирования камеры и пусковой установки, текущие углы установки обоих, то попадание почти гарантировано. Причём возможно попадание на бОльших дистанциях за счёт настильной стрельбы чем при стрельбе прямой наводкой.

Добавлено спустя 6 минут 13 секунд:
elmot писал(а):Малинко Приехало в рф напрямую. Работает, но слегка капризная. Подаваей ей хорошее питание и не все sd карты с ней работают. Если кто подкинет код программки с opencv, например слежение За цветным шариком, то я бы ее помучал.


SimpleCV не подходит? Я не разобрался, работает ли она на АРМе. На Ютубе есть видео работы программы слежения из 15 строк за белым круглым объектом.
Тиамо
 
Сообщения: 53
Зарегистрирован: 21 сен 2009, 16:14
Откуда: москва

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение EDV » 24 июн 2012, 20:42

ylvov писал(а):“Learn from motion” не накидает неправильные позиции в каскад? Ведь в этот момент как я заметил может что то еще попасть в кадр.

Я постараюсь всё сделать так, чтобы ничего лишнего в дерево поиска AVM при обучении не записывалось :wink:

ylvov писал(а):Немного не понимаю как шарикометатель будет прицеливаться по рядом стоящей камере? Как они будут ориентироваться на сколько турель повернута относительно цели?

Придётся предварительно один раз настроить (калибровка) соотношения для пары: [отклонение центра объекта от центра экрана] -> [угол поворота привода] :oops:
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение ylvov » 24 июн 2012, 21:03

Тиамо писал(а):Вы планируете вести огонь только прямой наводкой? На самом деле траектория полёта снаряда легко вычисляется по таблицам и если известно расстояние между осями визирования камеры и пусковой установки, текущие углы установки обоих, то попадание почти гарантировано. Причём возможно попадание на бОльших дистанциях за счёт настильной стрельбы чем при стрельбе прямой наводкой.


Строю систему дома поэтому изначально оснащу ее лазером который будет имитировать выстрел. Включаться при обнаружении и выключаться при поражении. Но потом буду уже настраивать на использование пневмо ствола с шариками. Который будет иметь высокую скорость полета шарика.
Аватара пользователя
ylvov
 
Сообщения: 221
Зарегистрирован: 20 июн 2012, 22:22
Откуда: Санкт-Петербург
Skype: garakata
ФИО: Юрий

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение Тиамо » 24 июн 2012, 21:52

ylvov писал(а):... изначально оснащу ее лазером который будет имитировать выстрел. Включаться при обнаружении и выключаться при поражении. ....

В этом варианте Вы получите идеальный лазерный дальномер, способствующий выделению объектов. Принцип его действия изложен в описании сканирующего дальномера на ИК-лазере для робота-пылесоса в соседней ветке, название не помню. Там как раз существует разнос лазера и камеры. Получите расстояние до цели и угол возвышения, при отсутствии ветра - всё что нужно для меткого выстрела если в память введены параметры траектории полёта, которые можно получить опытным путём.

ylvov писал(а):Но потом буду уже настраивать на использование пневмо ствола с шариками. Который будет иметь высокую скорость полета шарика.

Пластмассовый шарик, особенно полый, имеет очень маленькую инерцию и низкую плотность. В результате быстро теряет скорость в полёте.

Добавлено спустя 26 минут 45 секунд:
elmot писал(а):... Если кто подкинет код программки с opencv, например слежение За цветным шариком, то я бы ее помучал.


http://www.youtube.com/watch?v=jihxqg3kr-g
В комментарии к видео имеется ссылка на код. Судя по интерфейсу прога работает в Линуксе:

'''
This is how to track a white ball example using SimpleCV

The parameters may need to be adjusted to match the RGB color
of your object.

The demo video can be found at:
http://www.youtube.com/watch?v=jihxqg3kr-g
'''
print __doc__

import SimpleCV

display = SimpleCV.Display()
cam = SimpleCV.Camera()
normaldisplay = True

while display.isNotDone():

if display.mouseRight:
normaldisplay = not(normaldisplay)
print "Display Mode:", "Normal" if normaldisplay else "Segmented"

img = cam.getImage().flipHorizontal()
dist = img.colorDistance(SimpleCV.Color.BLACK).dilate(2)
segmented = dist.stretch(200,255)
blobs = segmented.findBlobs()
if blobs:
circles = blobs.filter([b.isCircle(0.2) for b in blobs])
if circles:
img.drawCircle((circles[-1].x, circles[-1].y), circles[-1].radius(),SimpleCV.Color.BLUE,3)

if normaldisplay:
img.show()
else:
segmented.show()
Тиамо
 
Сообщения: 53
Зарегистрирован: 21 сен 2009, 16:14
Откуда: москва

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение ylvov » 25 июн 2012, 20:33

А как ну совсем правильно перевести? (Может поэтому у меня сервы трещат?)

Servos - Once communications are specified and you have a servo hooked up to the board you should be
able to move the appropriate slider according to which pin you used in order to see the servo move.
Note that the Duemilanove does NOT come with standard 3 pin servo connectors so you will need to connect
the red/orange to power, black/brown to ground, and white/yellow to the pin you'd like to use.
If the servo does not move, check your wiring off the servo, check that you have an external power
supply connected (some servos are very power hungry) and check that the COM port/USB cable are all
connected and properly specified. Note that you will be using the same port as the Arduino environment
uses to upload applications so be sure that you are done uploading the Sketch before testing.
Since RoboRealm holds the COM port open you will need to exit RoboRealm in order to upload a new Sketch.

Походу наверное внешнее питание сервоприводов нужно делать.
Аватара пользователя
ylvov
 
Сообщения: 221
Зарегистрирован: 20 июн 2012, 22:22
Откуда: Санкт-Петербург
Skype: garakata
ФИО: Юрий

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение ylvov » 26 июн 2012, 12:06

А можно отдельное питание замутить из зарядки от NOKIA она 5V ?
Аватара пользователя
ylvov
 
Сообщения: 221
Зарегистрирован: 20 июн 2012, 22:22
Откуда: Санкт-Петербург
Skype: garakata
ФИО: Юрий

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение elmot » 26 июн 2012, 12:39

К чему питание-то? К серве? току маловато будет
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Пред.След.

Вернуться в Компьютерное зрение

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter