roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение =DeaD= » 24 июл 2012, 16:17

Да, механику, только это будет ощутимо более мелкая и пластиковая механика :)
Но для экспериментов со зрением должно хватать. Может в мелкой версии даже энкодеры будут.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение EDV » 24 июл 2012, 16:31

Просмотрел ещё раз видео, и похоже, что Навигатор привёл робота в пункт назначения с достаточно высокой точностью (плюс-минус 20 см, там видно край весов в кадре). Так и было, или я что-то путаю?
Последний раз редактировалось EDV 24 июл 2012, 16:34, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение =DeaD= » 24 июл 2012, 16:34

Да, так и было. По дороге есть 4 узких места (ширина прохода порядка 70см при ширине робота около 30см), если бы не было точности +\- 20см - робот бы на них зарубился был.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение EDV » 24 июл 2012, 16:42

Похоже, платформа «Twinky rover» с плавным движением и поворотами и достаточно мощным компьютером, на другом конце, чтобы всё успевать обрабатывать оперативно в real-time да плюс «AVM Navigator» ну просто созданы друг для друга, что бы демонстрировать чудеса точности в позиционировании робота, просто невероятно! :D
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение =DeaD= » 24 июл 2012, 16:47

Надо там еще будет пачечку изменений внести в алгоритм, чтобы чудеса стали еще чудесатей, детально отпишусь скоро :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение elmot » 24 июл 2012, 20:57

Тем временем у меня собрался opencv под raspberry. Давайте портанем туда ваш навигатор и поставим плату прямо в робота. Будет на порядок тормознутее, зато автономное.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение avr123.nm.ru » 25 июл 2012, 15:05

=DeaD= писал(а): Видео записи и потом успешного прохождения маршрута таким роботом:
1-w3lSLTnjM


1) Прошу на видео наложить титры поясняющие происходящее, что происходит в конкретные моменты видео. Или в посте выложить расшифровку с привязкой ко времени видео. Думаю многим было бы интересно понять.

2) возможно ли сделать дамп прошитого роутера чтобы радикально упростить процесс клонирования?
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение =DeaD= » 25 июл 2012, 15:08

Не понял, в роутер не прошивается алгоритм навигации, оно крутится на ПК.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение avr123.nm.ru » 25 июл 2012, 15:15

Я про модификацию самого роутера на опенврт.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение =DeaD= » 25 июл 2012, 16:02

Так там и так .bin файл вроде выложен - берешь и заливаешь, никаких настроек дополнительных не надо, кроме настройки подключения к домашней сети (там свой SSID и пароль)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение avr123.nm.ru » 25 июл 2012, 21:52

Отлично. Спасибо. После заливки прошивки мы можем подключать веб камеру в USB роутера и прозрачный wifi UART?
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение =DeaD= » 25 июл 2012, 23:08

Да, только на ПК чтобы COM-порт получить - нужно поставить какой-нибудь HW Virtual Serial Port 2.5.10 или аналог. Ну или можно работать напрямую через сокеты.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение Scorpio » 27 июл 2012, 21:54

Я вот думаю, что алгоритм уже достаточно отработан, чтобы предложить автору сделать следующий шаг в робоэволюции. А именно: перейти от повторения проложенных маршрутов к созданию визуальной карты помешения. Т.е. ставим робота в разные места отдельно взятой квартиры, где ему предстоит обитать, даем ему осмотрется, потом гоняем его по всем возможным местам не заморачиваясь прокладкой каких-то маршрутов. Постепенно, робот сопоставляя картинки формирует визуальную карту, которую впоследствии будет постоянно обновлять и улучшать. Затем, будем его ставить по очереди в точки, значимые для нас, как остановки и давать им имена. В идеале пользовательская программа будет только давать задания, типа "иди на кухню" и робот из любого знакомого ему места должен приехать в точку с названием "кухня" и встать в то положение, как его ставили при обучении на эту точку. Хорошо бы было также уметь редактировать эту карту вручную, чтобы иметь возможность добавлять в нее стены и проходы.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1550
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение EDV » 27 июл 2012, 22:10

Ход мыслей мне нравится, думаю, к этому и нужно стремиться в проекте AVM Navigator, но все эти функции появятся не сразу, впереди ещё долгий путь :wink:
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение avr123.nm.ru » 27 июл 2012, 22:23

1) Предлагаю на сайте-форуме "навигатора" выложить отлаженный проект-пример: Турель горизонталь-вертикаль с выдачей команд в произвольный COM порт на подсветку слабым лазером движущихся объектов в кадре, а лучше по распознанным образам людей, возможно и не движущихся. ИМХО это очень популярная тема и будет многократно воспроизведена самодельщиками. Т.е. прога постянно выдает в COM порт 2 байта на положение гор. верт. Где число 127 будет означать положение объекта в центре кадра, и еще байт содержащий бит включения лазера и 7 бит контрольной информации например. Позже хорошо бы дать возможность задавать зоны тревоги в кадре и прочие штучки. Думаю сообщество юзеров уже подхватит.

2) хорошо бы сделать пример распознавания объектов типа дорога с разметкой + полоса аэродрома для приложения автоматической посадки беспилотников и возможно руления при взлете. типа

Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Пред.След.

Вернуться в Компьютерное зрение

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter