roboforum.ru

Да, механику, только это будет ощутимо более мелкая и пластиковая механика
Но для экспериментов со зрением должно хватать. Может в мелкой версии даже энкодеры будут.

Просмотрел ещё раз видео, и похоже, что Навигатор привёл робота в пункт назначения с достаточно высокой точностью (плюс-минус 20 см, там видно край весов в кадре). Так и было, или я что-то путаю?

Да, так и было. По дороге есть 4 узких места (ширина прохода порядка 70см при ширине робота около 30см), если бы не было точности +\- 20см - робот бы на них зарубился был.

Похоже, платформа «Twinky rover» с плавным движением и поворотами и достаточно мощным компьютером, на другом конце, чтобы всё успевать обрабатывать оперативно в real-time да плюс «AVM Navigator» ну просто созданы друг для друга, что бы демонстрировать чудеса точности в позиционировании робота, просто невероятно!

Надо там еще будет пачечку изменений внести в алгоритм, чтобы чудеса стали еще чудесатей, детально отпишусь скоро

Тем временем у меня собрался opencv под raspberry. Давайте портанем туда ваш навигатор и поставим плату прямо в робота. Будет на порядок тормознутее, зато автономное.

=DeaD= писал(а): Видео записи и потом успешного прохождения маршрута таким роботом:
1-w3lSLTnjM

1) Прошу на видео наложить титры поясняющие происходящее, что происходит в конкретные моменты видео. Или в посте выложить расшифровку с привязкой ко времени видео. Думаю многим было бы интересно понять.

2) возможно ли сделать дамп прошитого роутера чтобы радикально упростить процесс клонирования?

Не понял, в роутер не прошивается алгоритм навигации, оно крутится на ПК.

Я про модификацию самого роутера на опенврт.

Так там и так .bin файл вроде выложен - берешь и заливаешь, никаких настроек дополнительных не надо, кроме настройки подключения к домашней сети (там свой SSID и пароль)

Отлично. Спасибо. После заливки прошивки мы можем подключать веб камеру в USB роутера и прозрачный wifi UART?

Да, только на ПК чтобы COM-порт получить - нужно поставить какой-нибудь HW Virtual Serial Port 2.5.10 или аналог. Ну или можно работать напрямую через сокеты.

Я вот думаю, что алгоритм уже достаточно отработан, чтобы предложить автору сделать следующий шаг в робоэволюции. А именно: перейти от повторения проложенных маршрутов к созданию визуальной карты помешения. Т.е. ставим робота в разные места отдельно взятой квартиры, где ему предстоит обитать, даем ему осмотрется, потом гоняем его по всем возможным местам не заморачиваясь прокладкой каких-то маршрутов. Постепенно, робот сопоставляя картинки формирует визуальную карту, которую впоследствии будет постоянно обновлять и улучшать. Затем, будем его ставить по очереди в точки, значимые для нас, как остановки и давать им имена. В идеале пользовательская программа будет только давать задания, типа "иди на кухню" и робот из любого знакомого ему места должен приехать в точку с названием "кухня" и встать в то положение, как его ставили при обучении на эту точку. Хорошо бы было также уметь редактировать эту карту вручную, чтобы иметь возможность добавлять в нее стены и проходы.

Ход мыслей мне нравится, думаю, к этому и нужно стремиться в проекте AVM Navigator, но все эти функции появятся не сразу, впереди ещё долгий путь

1) Предлагаю на сайте-форуме "навигатора" выложить отлаженный проект-пример: Турель горизонталь-вертикаль с выдачей команд в произвольный COM порт на подсветку слабым лазером движущихся объектов в кадре, а лучше по распознанным образам людей, возможно и не движущихся. ИМХО это очень популярная тема и будет многократно воспроизведена самодельщиками. Т.е. прога постянно выдает в COM порт 2 байта на положение гор. верт. Где число 127 будет означать положение объекта в центре кадра, и еще байт содержащий бит включения лазера и 7 бит контрольной информации например. Позже хорошо бы дать возможность задавать зоны тревоги в кадре и прочие штучки. Думаю сообщество юзеров уже подхватит.

2) хорошо бы сделать пример распознавания объектов типа дорога с разметкой + полоса аэродрома для приложения автоматической посадки беспилотников и возможно руления при взлете. типа