roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение Vorral » 21 авг 2009, 11:33

2frig: Могу, только сказать, что со всем согласен. Высокая точность(до мм, см) сложна тем, что чем больше мы имеем значений, тем сложнее с ними работать. Я именно из-за этого не берусь работать с большими разрешениями. Например, матрица 320х240 это в среднем около 60000(может и меньше, зависит от зон, которые не существуют на соседнем ракурсе ) значений дальности. Между прочим у меня эти значения(как я уже писал, у меня каждое от 1 до 50) так и выстроены, ближе точнее(см), дальше уже в метрах. И именно по этой причине робот сможет лучше ориентироваться в пределах не больших комнат, чем на асфальте 50 на 50 метров. Но зато он хоть как то, да будет ориентироваться, причём всегда(асфальт, землю, траву, грязь и т.д. никто не отменял), а не только на заранее подготовленном поле или надеясь на спутники. На счёт ,не работы на монотонных областях. Дык, у меня пока алгоритм только с ними и работает :) (прикрепил пример, там видно, что "пёстрые" зоны пока не обрабатываются). Случаев встретить в природе действительно полную однородность, да размером в оба ракурса(только и только тогда может сбоинуть, ну и человек тут тоже не справится), почти исключена. Мне тяжело понять, чем можно заменить такую замечательную технологию, как стереозрение? Как получить такую(кстати 320х240, это только начало, т.е. всегда есть перспектива на будущее) матрицу расстояний более дешёвым способом?? Только не надо говорить, а нафиг она нужна, мы с ней работать не умеем. Потому, как, что мы видим на текущий момент? Все засели на шарпах, которые ведь не могут опознать предмет, а только указывают расстояние(а до чего, им по барабану :) ). И это хорошо по вашему? Для меня выбор пути был очевиден.
Вложения
4.JPG
Последний раз редактировалось Vorral 21 авг 2009, 12:34, всего редактировалось 1 раз.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение =DeaD= » 21 авг 2009, 11:36

2Vorral: По поводу "Мне тяжело понять, чем можно заменить такую замечательную технологию, как стереозрение?" - где-то проскакивала инфа, что установлено, что человек использует стереозрение для определения расстояния только на дистанциях до 1.5м, дальше уже другие методы. Т.е. вождение авто, поиск пути в лабиринте и т.п. - это всё решается человеком без стереозрения. Распознавание образов - это безусловно используется.

Однако технология и биология - вещи разные, и колеса в природе нет, так что и стереозрение на расстояниях выше 1.5м - не думаю что обязательно должно стать нонсенсом :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Vorral » 21 авг 2009, 11:38

Не правда! Везде пишут о 300-400метров. Где источник информации??
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение =DeaD= » 21 авг 2009, 11:39

2Vorral: А можно ссылку на источник? А я про 1.5м поищу...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Vorral » 21 авг 2009, 11:40

Хорошо, сейчас найду.
Я принадлежу к клубу любителей "стерео"(http://www.really.ru), зайди туда и напиши им эту глупость по 1.5мтеров, посмотрим как они отреагируют )))
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение =DeaD= » 21 авг 2009, 11:43

Хм, и правда в вике вот это нашел:
Благодаря тому, что поля зрения обоих глаз человека и высших приматов в значительной мере пересекаются, человек способен лучше, чем многие млекопитающие, определять внешний вид и расстояние (тут помогает также механизм аккомодации) до близких предметов в основном за счёт эффекта стереоскопичности зрения. Стереоскопический эффект сохраняется на дистанции приблизительно 0.1-100 метров. У человека пространственно-зрительные способности и объемное воображение тесно связаны со стереоскопией и ипси-связями.


Будем дальше копать.

Добавлено спустя 1 минуту 21 секунду:
Vorral писал(а):Я принадлежу к клубу любителей "стерео"(http://www.really.ru), зайди туда и напиши им эту глупость по 1.5мтеров, посмотрим как они отреагируют )))

Зайди и напиши туда глупость про 300-400м :) давай правду искать а не меряться у кого круче? ;)

Добавлено спустя 29 секунд:
2Vorral: ты себе хорошо представляешь что такое 300-400м? ;)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение frig » 21 авг 2009, 11:43

еще один момент - важно, пожалуй не только знать точное расстояние, но и иногда знать, что объект находится на расстоянии БОЛЕЕ определенного. стереозрение в этом тоже вроде как поможет. за пределами измерения расстояний будет понятно, что это ЗА пределами а не неизвестно где.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Vorral » 21 авг 2009, 11:45

Кстати вот тоже интересный факт:

"Альтернативный механизм оценки расстояния до объекта реализован у некоторых птиц, глаза которых расположены по разным сторонам головы, а поле объёмного зрения невелико. Так, куры совершают постоянные колебательные движения головой, при этом изображение на сетчатке быстро смещается, обратно пропорционально расстоянию до объекта. Мозг обрабатывает сигнал, что позволяет поймать мелкую добычу клювом с высокой точностью."
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение =DeaD= » 21 авг 2009, 11:49

2Vorral: Надо наверное было уточнить, что колебательные движения по смещению, а не повороту ;) а то нифига не ясно.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Vorral » 21 авг 2009, 12:02

>стереозрение в этом тоже вроде как поможет. за пределами измерения расстояний будет понятно, что это ЗА пределами а не неизвестно >где.
именно так у меня и происходит, что вполне логично, что дальше(хоть на 50км), то всегда 1, т.е. минимально возможный сдвиг на соседнем ракурсе(но тут придёт в помощь разпознавание, которое, будет определять смещение объектов, между кадрами, что то вроде Optical-flow). Если требуется увидить "дальше" тех же 15 метров, нужно увеличивать расстояние между камер, что всегда черевато уменьшением общего обзора.
Последний раз редактировалось Vorral 21 авг 2009, 12:50, всего редактировалось 1 раз.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение =DeaD= » 21 авг 2009, 12:05

По моему мы отклонились от темы Виталия. Предлагаю дальше это в другом месте обсуждать.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение frig » 21 авг 2009, 12:07

=DeaD=, может лучше отделить?
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение =DeaD= » 21 авг 2009, 12:08

Отделил.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение Vorral » 21 авг 2009, 12:25

Я не нашёл(про дальность), видил это в каких то pdf'ак по теме. Да это и не так важно, в теории то о бинокулярном зрение всё понятно и логично. Даже, если человек видил бы хоть 20 метров. Разве роботу это будет лишнем? :) Причём я не в коем случаи не говорю, что другие способы после этого даже рассматривать не стоит(всё обстоит как раз наоборот). Просто удивительна реакция на стереозрение, неужели я только один вижу это направление, крайне перспективным? Сразу получаем две матрицы: и расстояний(а качества можно добиться любого, всё упирается в производительность) и соответвующую ей обычную картину, чем плохо? Ничего совмещать не надо, да и стоимость решения небольшая,я бы, например один фиг использовал бы в роботе ноут и одну камеру(ну не получится без неё ничего путёвого, никак, даже боеголовки, как мы выяснили, используют оптику). А тут ещё одна камера за 650р и "работа мозга"(что явно хорошо для него, а иначе зачем он нужен? :D ). Где я не прав?
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение =DeaD= » 21 авг 2009, 12:34

2Vorral: Конечно не ты один видишь в этом перспективу. Проблема в том, что нам бы научиться еще потом грамотно использовать получаемую информацию. А у нас там еще конь не валялся. Вот у меня в лохматом году уже была информация о расстояния, какая-никакая, но была. Скажи мне - кто умел тогда или хотя-бы умеет сейчас её использовать и где? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

След.

Вернуться в Компьютерное зрение

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter