roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение Vorral » 21 авг 2009, 16:50

>А ты уверен
Ты странный, однозначно. Либо не внимательно читаешь. Я описал свою главную цель выше, КГ всего лишь навсего первый шаг. Дальше САМО СОБОЙ идёт задача её дальнейшего анализа. Почему думаешь я не виду открытой разработки? Кто мне тут помочь сможет? У вас всегда только трудности, проблемы и препятствия. А ещё очень подробное их обсуждения, например, как недавно выразился Виталий "барьер", сплинтеры форума прям таки :D

Добавлено спустя 7 минут 1 секунду:
Ладно, мне работать надо, а то, так все 20 лет только с вами и буду спорить, лучше добьюсь результата, а там и поболтаем. :)

Добавлено спустя 4 минуты 32 секунды:
Из разговора, мне стало ясно, что по завершению 3Д реконструкции не имеет смысла выкладывать библиотеку тут. Что же меньше геморроя с поддержкой будет, буду экономить время.. Всем счастливо!
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение Duhas » 21 авг 2009, 16:58

ты лучше опиши процесс ее работы ) когда оно будет хорошо работать )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение =DeaD= » 21 авг 2009, 17:54

Vorral писал(а):>Теория о пользе этих данных есть у всех
Слава богу, ты уже не отрицаешь наличие перспектив.

Покажи, когда отрицал? ;)

Vorral писал(а):Опять же мне только на руку. Ну предположим закончу я работу через несколько лет. Сомневаюсь, что пользователи сильно поменяются за это время и вдруг резко научатся рисовать карты помещений. Что же получается спрос есть, а предложений нет. И кто, тогда сможет за разумные деньги помочь всем нуждающимся? :) Вот и источник финансирования к старости

Огорчу тебя, над этой задачей уже давно работает куча институтов, не у тебя одного планы на безбедную старость :lol:

Vorral писал(а):>Dead говорит о проценте решения задачи навигации
теперь то понятно, но это лишь добавляет вопросов по поводу 95% и каким таким хитрым образом они ему померещились.

Таким, что люди на механике умудряются делать машинку с памятью трассы без всяких МК, энкодеров, таймеров и т.п.
Поэтому я не вижу почему для решения каких-то задач (заметим - несформулированных пока в точном виде) на 95% надо решить задачу стереозрения на 99%.

Добавлено спустя 1 минуту 32 секунды:
Vorral писал(а):Моего хрен кто взломает. Сетевая безопасность, одна из моих задач на работе :)

Да ты нереально крут. Люди всю жизнь занимаются созданием безопасных протоколов, не то что окончательных устройств, и всё равно их ломают. А тут ты, "весь в белом" :D

Добавлено спустя 1 минуту 15 секунд:
Digit писал(а):Внимание, вопрос: а есть ли спрос? :)
Dead говорил про опыт, а не про спрос.

Массовый спрос есть, но не на стереозрение, а на законченные решения на его базе. А их пока не видится. И работа в этом направлении пока не ведется, Vorral пока на стереозрении завис.

Добавлено спустя 2 минуты 23 секунды:
Vorral писал(а):У вас всегда только трудности, проблемы и препятствия.

В проекте все люди важны - и критики и разведчики и генераторы идей и т.п.
И не надо "ля-ля" про то что тут всегда только трудности.

Добавлено спустя 1 минуту 58 секунд:
Фишка в том, что пока нет использования этой библиотеки для навигации - действительно выкладывание её тут почти ничего не даст - не будет у тебя проблем с техподдержкой, потому что никто не будет ею пользоваться.

Вот EDV выложил свою библиотеку - много у него пользователей и проблем техподдержки? Надо ли объяснять причины или просто можно перечитать всё что я сказал выше про стереозрение и неуловимого Джо? Надо ли объяснять зачем EDV ввязался в задачи навигации сейчас?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение Виталий » 21 авг 2009, 22:32

Вот EDV выложил свою библиотеку - много у него пользователей и проблем техподдержки?

Было бы больше если бы алгоритм был открытым.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение =DeaD= » 21 авг 2009, 22:34

Ну я то это Vorral'у пишу - он так же не собирается открывать исходники. Так что аналогия вполне корректна.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение nest » 21 авг 2009, 22:46

Vorral писал(а):куры совершают постоянные колебательные движения головой, при этом изображение на сетчатке быстро смещается, обратно пропорционально расстоянию до объекта.

это типа как в BigDog , вроде, пытаются делать : http://robotics2.jpl.nasa.gov/movies/vid916-132-video2.mov

там в дирректории ещё есть интересные ролики : http://robotics2.jpl.nasa.gov/movies/
.
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение executer » 21 авг 2009, 23:49

Ваще обалдеть! Прямо карту строит трехмерную :crazy:
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение Vorral » 22 авг 2009, 13:08

>это типа как в BigDog , вроде, пытаются делать
Как раз нет. Они получают карту глубины с помощью стереозрения, а склеивают кадры с помощью optical-flow. Волнообразное движение самого наблюдателя, связанно с тем, что BigDog(не до конца уверен,что это с его камер делалось) ходит, а не едет. Почти тоже самое хочу реализовать и я. Единственный минус, который виден у них, если картинка будет почти полностью состоять из однородных монотонных зон, то определится глубина только границ, между этими зонами(например, когда на видео появляется квадратная бетонная коробка, её однородные стороны не определяются,они выделены красным на карте глубины, что означает не найдено соответсвие). Они применили самый популярный подход как к стерео, так и к optical-flow, но сделали это в совершенстве. Я вообще считаю, что они лучшие в сфере робототехники. И в DARPA это прекрасно понимают :) Но опять таки они никогда не выставят свои наработки на продажу, так как их уже оплатила всё та же самая DARPA, причём бюджет подобных программ исчисляется миллионами долларов.

Добавлено спустя 32 минуты 43 секунды:
Кстати, nest, молодец, что выложил это видео. Оно во первых, хорошо и наглядно говорит о плюсах подобной системы навигации, причину первоначального топика . А во вторых, у них можно почерпнуть хорошие идеи.
Последний раз редактировалось Vorral 22 авг 2009, 14:56, всего редактировалось 3 раз(а).
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение Duhas » 22 авг 2009, 13:16

интересно идет обработка на борту или на удаленной машине..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение nest » 22 авг 2009, 15:18

Vorral, ну так при езде тоже ведь смещение происходит...
а камеры можно выставить вертикально.

а замер расстояния по наводке на резкость уже обсуждалось ?

ЗЫ. я свои GameBoyCam тож собираюсь в паре запускать.
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение Vorral » 22 авг 2009, 16:35

>ну так при езде тоже ведь смещение происходит...
да, но есть одно, сильный(зависит от скорости движения робота, для летающих он минимален) сдвиг по времени между кадрами(в стереокамерах это происходит в идеале одновременно). Но если в кадрах нет движений, как в видео, то вполне сгодится(и едет робот ровномерно и параллельно объектам наблюдения).
>ЗЫ. я свои GameBoyCam тож собираюсь в паре запускать.
Вот это просто замечательно. Что получится, выкладывай здесь. Может я смогу ответить на какие-нибудь вопросы, если возникнут, касаемые стереозрения.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 5

Сообщение Alex080969 » 13 май 2010, 10:48

Ххех.. год почти прошёл после обсуждения. Интересно какие сдвиги?. А ещё интересно камеры стояли паралельно? в смысле векторы направления камер паралельны?
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 5

Сообщение Vorral » 13 май 2010, 11:42

Вот таже стереопара, что в начале топика. Стереозрение это вещь, очень дёшево и сердито, по сравнению с дальномерами. Камеры должны стоять строго параллельно, никакого схождения зрительных осей быть не должно, это важно.
Вложения
deppmap.JPG
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Пред.

Вернуться в Компьютерное зрение

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter