roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение Vorral » 21 авг 2009, 12:44

>Скажи мне - кто умел тогда или хотя-бы умеет сейчас её использовать и где?
Почему кто-то это должен уметь? Мне, например всё равно,осуществил это "кто-то" или нет, главное что мне это нужно. Даже дипломный проект, все стремятся выбрать "уникальный". Я стремлюсь к поставленной цели и мне всё равно, пускай даже, если нужно будет перепахать всё поле одному. Для меня главное, что хоть какая то цель есть, иначе скучно. Единственный минус, всё таки не плохо было бы хоть какое то соперничество. Но не с целью подсмотреть у него результат, а просто посоревноваться.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение =DeaD= » 21 авг 2009, 12:50

2Vorral: Скажи куда это тебе нужно? Скажи почему ты считаешь, что уже полученной мной информации в лохматом году недостаточно для решения этой задачи с качеством решения 95%? Меня больше всего волнует сейчас не то, что информация от стереозрения некачественная, а то что никто её использовать не умеет - вот это реально проблема.

Добавлено спустя 1 минуту 33 секунды:
А как только научатся её использовать - к тебе же очередь выстроится из желающих получить твои наработки, а еще выстроится очередь конкурентов которые будут пытаться сделать это лучше тебя. А сейчас это какой-то неуловимый джо, который потому неуловимый, что нафиг никто не знает зачем его ловить в практическом смысле :) а не с целью гордо заявить, что он поймал неуловимого джо! :wink:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение Vorral » 21 авг 2009, 13:00

>Скажи почему ты считаешь, что уже полученной мной информации в лохматом году недостаточно для решения этой задачи с качеством >решения 95%
Минусы того решения очевидны. Огромные квадраты по моим меркам. Я терпеть не могу результат в "квадратах", больше пикселя. Там не обрабатываются монотонные зоны, т.е. в некоторых изображениях вообще рискуем ничего не найти. Точность никакущая (если ты считаешь нормальным ошибку такого огромного квадрата в смещении на 5 пикселей, или полное его отсутствие там где он мог бы быть, то я нет). Нет никаких средств, которые помогут будущему распознаванию(у меня это как монотонные фигуры, так и остальное, всё в будет в виде сухих цифр а не матриц). Как можно использовать эффективно систему с такими недостатками? Только на уровне объезда препятствий. Мне же нужна навигация. А нужно это всё для обеспечения автоматического видеонаблюдения за домом(я же уже писал). Именно по этому я начал разработку системы, отвечающую всем моим требованием. И пока этого не произойдёт, я буду над ней работать, любое время. Так же мне и самому это интересно.

В каком месте там 95%??? Я считаю, что моя картинка сейчас, не соответсвует даже на 10% тому, что я хочу увидеть в результате.
К нормальной "навигации" с такими результатами не подойти.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение frig » 21 авг 2009, 13:16

Я терпеть не могу результат в "квадратах", больше пикселя.


а в пиксель разрешение не нужно. РЕАЛЬНО надо мерять расстояние до объектов, а не до пикселей. а объекты обычно больше пикселя. даже более того - когда объект менее или равен одному пикселю, то можно считать что его нет.

конечная задача не определение расстояний, а выделение объектов. расстояния это инструмент и сильно заостряться на нем, имхо, не стоит. в теме от которой отделили эту я писал по поводу измерения расстояний и точности.

первая реальная задача для подобных систем - движение по дому, например, или уворачиваться от катящихся мячей. тоже такая себе нормальная задача. точные замеры расстояний ни там ни там не нужны, скорость измерения важна, а другие задачи - выделение объектов, сортировка по важности и мониторинг наиболее важных уже выходят на первый план. и применимость этих задач реальна.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение Vorral » 21 авг 2009, 13:24

>РЕАЛЬНО надо мерять расстояние до объектов, а не до пикселей.
>или уворачиваться от катящихся мячей
Именно, а так же важно определить, что это шар а не квадрат. И выделить его от фона, для распознавания. А если шар с наш квадрат сопоставления? Тогда, что нужно за зря будет обрабатывать его фон, а тут и встаёт вопрос, у нас что мощностей немерено что ли? Плюс те квадраты всегда захватывают границы, а мне нужно что дальний фон отдельно, предмет сам по себе(заранее предугадать в квадратах, этого просто нельзя). А точность нужна для высчитывания своих координат, иначе получится, я где то тут(и метров 10 квадратных вероятности. :) У меня и так всего 50 значений расстояния, и в этих пределах мне нужно как можно больше точных значений, потому как будет ещё пост обработка с залатыванием дыр и явно неверных, относительно остальных значений. Например, если идти слева направо, то можно взять за правило, что между более дальним и ближнем значением, обязана быть пропасть. Равная их разнице. Её нет, добавляется дополнительная обработка всей линии(при чём в уже сокращённом и оптимизированном виде, я везде думаю о производительности), пока не станет понятно почему. Это один из примеров, правил в пост обработке будет много, в том числе и пописксельное уточнение всех монотонных зон(вдруг они под наклоном). И вообще, если возможно получить лучший результат с минимальными "трудо-затрат" для процессора, почему этого не сделать?
>А как только научатся её использовать
Это тоже одна из моих задач, причём я уже думал над ней. И само собой есть идеи по использованию КГ, при чём они появились раньше, чем сама 3д реконструкция. Именно под эту задачу я и выдвинул требования к КГ. Без такой КГ приступать к реализации этой задачи, вообще бессмысленно.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение frig » 21 авг 2009, 14:25

Именно, а так же важно определить, что это шар а не квадрат.


далеко не всегда. надо определить, что это объект и померять расстояние до него.

И выделить его от фона, для распознавания.


тоже не обязательно. если мы говорим о катящихся шарах, то надо просто выделить области с движением, определить размеры объектов (примерно. миллиметры нам ни к чему) и тогда уже координировать свои движения
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение Vorral » 21 авг 2009, 15:14

>далеко не всегда. надо определить, что это объект и померять расстояние до него.
тут всё от обратного, видим что он ближе, значит отдельный объект. И только для самого дальнего фона будет сделано исключение. Он будет раскладываться на множество ключевых элементов, которые будут "рассыпаться"/увеличиваться/уменьшатся/поворачиваться(при повороте, образы предмета будут склеиваться) в зависимости от направления и скорости движения(например едете вы на автобусе, смотрим перпендикулярно движению, дальность вашего стереозрения, если верить нашей википендии 100метров, о дальних объектах мы будем судить по скорости их движения). Т.е. то что сейчас пытается организовать EDV, только у меня не будет квадратных зон(да и удаление с изображения близлежащих предметов, тоже плюс). Т.к. c высокой степенью вероятности можно говорить о том, что однотонная фигура, имеет меньше шансов рассыпаться, чем квадрат изображения 80x80, буду основываться на эти фигуры, остальные зоны(тоже в виде фигур) будут дробить, в зависимости от их размера. Именно по этому, на крайний случай, программа зрения будет применима, даже к одной камере(правда я опять таки, если в базе уже накопилась информация по размерам объектов из стереозрения, возьму её на заметку :) ).
>если мы говорим о катящихся шарах, то надо просто выделить области с движением, определить размеры объектов (примерно. миллиметры >нам ни к чему) и тогда уже координировать свои движения
У меня не будет "области движения", будет распознавание предмета и узнавание его на разных кадрах, естественно по времени. И по значению дальности объекта в разных кадрах будет просчитываться его скорость и направление, что будет использоваться для прогнозирования его дальнейшего движения и последующего его объезда.

Поясню, что конечно целью, является постепенное построение карты окружающего робота мира. Чтобы я(в конце это будет делать объединяющий всех роботов компьютер, по критерию, давно тут не был, а место по статистике посещаемое, не появился ли там нарушитель и какого робота туда эффективнее послать) мог просмотреть её и задать роботу координату назначения.

Добавлено спустя 34 минуты 24 секунды:
При чём во всех поставленных задачах нет абсолютно ничего невозможного. Как я говорил, всё упирается только во время разработки. А мне на такую цель не жалко и 20 лет(хотя я планирую намного быстрее, но как говориться я предполагаю, а жизнь располагает). Пусть охраняет меня в 50лет.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение =DeaD= » 21 авг 2009, 15:48

2Vorral: Поставь четко задачу, и мы посмотрим сколько там решения - 10% или 95%, а до этого ты придумываешь вопросы на свои ответы :)

Добавлено спустя 6 минут 3 секунды:
2Vorral: Так задача какая - охранять тебя в старости? Тогда всё как я и сказал - ты ищешь вопросы на свои ответы, т.к. охранять в старости - зарабатываешь сейчас денег, а потом нанимаешь охранника :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение Vorral » 21 авг 2009, 15:57

Да без проблем. Есть сайт h__p://vision.middlebury.edu/stereo/, там есть целая куча уже "откалиброванных" стереопар. Так же там почти к каждой есть так называемая "истинная" карта глубины, постоенная с помощью текструированого освещения проектора. Находишь свой код. Генеришь КГ для нескольких(штук 5 достаточно я думаю) стереопар. И сверяем твою карту с ихней, тоже самое делаю я. Дальше можно выделить два параметра, схожесть каждого пикселя с их пикселем в этом же месте, и кол-во распознанных пикселей для всей картинке. Если интересна конкретика, можно обсудить точную формулу определения этих самых процентов. И смотрим какие у тебя там 95%(мне даже смешно от этой цифры, откуда ты её высчитал? :) )

Добавлено спустя 1 минуту 35 секунд:
Охранника можно подкупить, мне это не подходит. Да и вообще я людям не доверяю :D
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение Digit » 21 авг 2009, 16:00

По-моему, вы о разном говорите :D
Dead говорит о проценте решения задачи навигации
А Vorral - о проценте/точности построения карты глубины
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение =DeaD= » 21 авг 2009, 16:01

2Vorral: А робота можно взломать :)

Я имел в виду конечную задачу, а не промежуточную. Я же говорю - твой плач по поводу отсутствия конкурентов работающих над стереозрением связан в первую очередь с тем, что никто не знает куда практически лично ему дальше девать пойманного неуловимого Джо. Теория о пользе этих данных есть у всех, опыта использования даже ИК-дальномеров (кроме как в качестве бампера) пока почти ни у кого. О данных со стереопар я вообще молчу.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение Vorral » 21 авг 2009, 16:20

Моего хрен кто взломает. Сетевая безопасность, одна из моих задач на работе :)
>твой плач по поводу отсутствия конкурентов
Ты похоже меня с кем то перепутал. Мне больше выгодна эта ситуация :)
>Я имел в виду конечную задачу, а не промежуточную.
Разговаривал бы я с тобой, был бы у меня готовый продукт :D
>Теория о пользе этих данных есть у всех
Слава богу, ты уже не отрицаешь наличие перспектив.
>опыта использования даже ИК-дальномеров (кроме как в качестве бампера) пока почти ни у кого. О данных со стереопар я вообще молчу.
Опять же мне только на руку. Ну предположим закончу я работу через несколько лет. Сомневаюсь, что пользователи сильно поменяются за это время и вдруг резко научатся рисовать карты помещений. Что же получается спрос есть, а предложений нет. И кто, тогда сможет за разумные деньги помочь всем нуждающимся? :) Вот и источник финансирования к старости

Добавлено спустя 8 минут 1 секунду:
>Dead говорит о проценте решения задачи навигации
теперь то понятно, но это лишь добавляет вопросов по поводу 95% и каким таким хитрым образом они ему померещились.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение Digit » 21 авг 2009, 16:22

Vorral писал(а):Что же получается спрос есть, а предложений нет.

Внимание, вопрос: а есть ли спрос? :)
Dead говорил про опыт, а не про спрос.
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение Vorral » 21 авг 2009, 16:27

>Внимание, вопрос: а есть ли спрос?
Смотрю на название форума, туда ли я попал, после таких вопросов :D. Или ты намекаешь, что навигация роботам в неподготовленном пространстве не нужна? Ты хорошо подумал? :D
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Еще один заезд про стереозрение, отделено из навигации 50х50

Сообщение Digit » 21 авг 2009, 16:31

А ты уверен, что ведешь разговор именно о технологии навигации в неподготовленном пространстве, а не о построении карты глубины по стереопарам? :) Хорошо подумал? :wink:
Т.к. уже давно есть метод Dead'а, который дает меньшее количество данных, а значит с ними легче работать, но даже такой объем инфы не используется - то ли никто не умеет, то ли никому не надо...
А ты говоришь про спрос, деньги на старость, очереди...

Добавлено спустя 50 секунд:
Задачу ты выбрал интересную, перспективную.
Только вот иногда текущую ситуацию... переоцениваешь что ли... :pardon:
не хотел обидеть, если что :beer:
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Пред.След.

Вернуться в Компьютерное зрение

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter