roboforum.ru

Тиамо писал(а):Чем плохи ЛиЖеФо

Ценой

Тиамо писал(а):или даже обычные свинцово-кислотные для ИБП?

Весом.

Тиамо писал(а):Для домашнего робота очень большой ёмкости не потребуется, максимальной часовой автономности более чем достаточно

Думаю, это неоправданный оптимизм.

2Тиамо, я еще с год назад пытался подобную мысль толкнуть в массы. сейчас по поводу того, что это всё прикольно и перспективно ничего не изменилось, а вот мнение, что это всё для рельных задач по cv нужно на x86, слегка поубавилось.

Angel71 писал(а):... и у атомов при пересчёте производительности на потребление и стоимость всё очень печально.

Дружище, в состав этих компьютеров входит не только Атом, исключительно на производительности которого Вы строите своё мнение о них. Там есть ещё Ион2. Именно на него и стоит возложить всю работу по распознаванию. Логическое решение о выборе действия на основании результата распознавания в соответствии с алгоритмом может выполнить экономичный процессор с невысокой производительностью.

Это иная парадигма, попытайтесь съехать с прежних рельсов, снимите шоры ЦП. Или не снимайте их. Занимаемая Вами позиция в этом обсуждении говорит о том что среднестатистический роботостроитель ориентирован на решение проблем только средствами ЦП, программированием которого он владеет как единственно возможным. А ведь это не так и игры с ГПУ к решению проблем не приведут, нужно изучать это основательнее.

С уважением.

Добавлено спустя 5 минут 38 секунд:
Если посмотреть циклограмму нагрузки домашнего робота то можно увидеть что он крайне редко исполняет задания, подразумевающую полную автономность длительнее 30 минут. Заряжаться он может находясь в любой комнате, даже если ему поручено вымыть посуду, он может это делать, питаясь от розетки и одновременно заряжая батарею.

кхе, кхе. что вы зациклились на одном видле? память, винт/ssd, и прочее на материнской как потребляли, так и будут потреблять. небольшой +- от нагрузки. то, что на одном видле ничего крутиться не будет опять таки забываете. посмотрите сколько у AndreiSk по времени и на каких процах роботы катаются. в общем не хотите верить, правильно - соберите два компа и "пощупайте" как это всё в реальности выглядит.
а с гпу не всё просто - пока еще есть куча неприятных моментов. одно из основных имхо это то, что видло становится выгодно использовать только начиная с определённого момента, а до этого вы просто получаете обратный результат, как по потреблению, так и по производительности. второй момент, что видло видлу рознь и стандартизация пока не шибко сильно помогает.
п.с. "Если посмотреть циклограмму нагрузки домашнего робота то можно увидеть" - робот-пылесос, микроволновка, квадрокоптер или машинка исследующая помещение и строящая карту по данным с видеокамеры, ... слегка разные вещи.

В общем, я хотел заметить, что на форуме не так много аборигенов
этим интересуются, вот пока еще Dead не видели.
Касаемо GPU: они тоже кушать хотят как и ЦП.
Для большинства пк на роботе это экзотика,
а для тех кому не экзотика, у тех задачи не такие чтобы GPU использовать.
Другой момент выявился при работе с CUDA.
Нужно писать аналог на CPU и сравнивать, бывает что неправльная
строка в cu-коде замедляет алгоритм раз так в 10 по сравнению с аналогом на CPU.
В общем, люди экспериментируют с ПК на роботе, им хватает CPU.
Если пойдет в серию, то можно и GPU использовать.
Кстати, ваша плата на ION, и ION тоже CUDA поддерживает.
Вот вы агитируете за кипеж, а что за задача - не озвучена.
И кстати, модельные акки легче чем свинцовые или LiFe,
а емкость практически не ограничена (ограничен вес).
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... ouse_.html
6S1P 5Ач=3S2P 10Ач=0.8кг
Хоть 100Ач в параллель ставьте, будет 8.2кг,
свинцовый на 100Ач думаю будет весить не меньше 10кг

Килограм 30 синцовый 100Ач весить будет.

AndreiSk писал(а):6S1P 5Ач=3S2P 10Ач=0.8кг
Хоть 100Ач в параллель ставьте, будет 8.2кг,
свинцовый на 100Ач думаю будет весить не меньше 10кг

22В*100Ач = 2200 Вт*ч
Свинцовый аналог - 4 автоаккума(4*12*50). Итого - не менее 60 кг.

2TomaT: Насчет GPU, нехватки скорости, распараллеливания. Это вроде все в общем и целом понятно. Есть информация в интернете и др. источниках. А для чего все это? Вы думаете, что ускорив работу в миллионы или даже миллиарды раз система настолько же поумнеет? Если название вашей темы не смотрение, глядение или еще как, а вИдение, то про это самое вИдение и нужно подробнее говорить. Наверное роботу нужно не находить какие-нибудь экстремумы на изображениях, а понимать что он видит. В вас есть какие-нибудь идеи насчет этого самого вИдения?

Angel71 писал(а):... п.с. "Если посмотреть циклограмму нагрузки домашнего робота то можно увидеть" - робот-пылесос, микроволновка, квадрокоптер или машинка исследующая помещение и строящая карту по данным с видеокамеры, ... слегка разные вещи.

Робот-пылесос это чрезвычайно посредственный пылесос и такой же по посредственности робот за исключением функции парковки в найденном им самим доке.

Робот-микроволновка включен в сеть по определению.

Машинка, исследующая помещение может его успешно исследовать имея проводную подачу энергии и механизм самосматывания этого провода. В алгоритме движения при изучении пространства можно задать ограничения, связанные с наличием провода.

Это не самый сложный элемент, тормозящий развитие любительской робототехники.

Добавлено спустя 10 минут 31 секунду:

elmot писал(а):

AndreiSk писал(а):6S1P 5Ач=3S2P 10Ач=0.8кг
Хоть 100Ач в параллель ставьте, будет 8.2кг,
свинцовый на 100Ач думаю будет весить не меньше 10кг

22В*100Ач = 2200 Вт*ч
Свинцовый аналог - 4 автоаккума(4*12*50). Итого - не менее 60 кг.

Выбор аккумуляторной батареи не является проблемой для домашнего робота, как я писал выше, в ряде случаев такой робот может быть мобильным в пределах квартиры имея проводную подачу энергии.
Дополнительно сообщу, что велосипедист среднего веса при езде со скоростью 25 км/ч развивает мощность 50 ватт. Электромобиль весом около тонны при равномерном движении по ровной прямой дороге со скоростью 60 км/ч расходует 112 ватт*час на 1 км пути. Вполне обычная батарея ЛиЖеФо-аккумуляторов для китайских электровелосипедов имеет ёмкость около 1 000 ватт*час и циклируется свыше 1 000 раз 100%тными циклами. Сколько энергии потребуется роботу весом 80 кг для равномерного движения по ровному полу квартиры со скоростью 5 км/ч на расстояние 100 метров и какова мощность энергопотребления в этих условиях при применении колёсных движителей?

Выбор оптимальной батареи для домашнего робота проблемы не представляет никакой.
Я в теме ХИТ мини-махатма.

С уважением.

Добавлено спустя 5 минут 56 секунд:

Виктор Казаринов писал(а):2TomaT: ... Если название вашей темы...

Вас не сильно смутит тот факт, что автором этой темы являюсь я?

Виктор Казаринов писал(а):В вас есть какие-нибудь идеи насчет этого самого вИдения?

Вы ждёте описания идеологии искусственного интеллекта? Если да, то ответьте на вопрос: Вы уже описали роботу его существование в четырёхмерном мире? Я думаю что начинается всё от этой печки.

С уважением.

Добавлено спустя 1 час 18 минут 58 секунд:

Виктор Казаринов писал(а):... Вы думаете, что ускорив работу в миллионы или даже миллиарды раз система настолько же поумнеет? ...

Как учившийся в советском ВУЗе я являюсь диалектическим материалистом, а диалектический материализм совершенно уверен в том что закон перехода количества в качество является объективно существующим законом, не зависящим от нашего сознания. :0)

Нарисуйте роботу очень-очень очень большую таблицу, описывающую объекты видимого с помощью видеокамер мира (начните с объектов-предметов в 1 комнате), научите его находить сходство между тем что у него в таблицах и тем что он наблюдает сейчас, оценивать степень сходства = вероятности правильного определения и робот сообщит Вам что он видит и каковы свойства объекта-предмета, например он будет знать какова масса предмета и где находится центр его масс, что важно для правильного и лёгкого манипулирования объектом-предметом. Или например он сможет выполнить задание "найди в комнате оранжевый шар (мяч), возьми его, привези мне и положи мне под ноги".
Для первой фазы этого будет вполне достаточно.

С уважением.

Добавлено спустя 20 минут 43 секунды:
Возвращусь к упоминанию технологии CUDA.
По своей сути эта технология позволяет выполнять неграфические вычисления на графических процессорах, на видеокартах. В этой теме обсуждается выполнение графических вычислений на графических процессорах.
Что называется почувствуйте разницу и найдите предмет для возражений.

а если розетка от микроволновки будет воткнута в ибп, это будет считаться автономным роботом или еще нужно будет колёсики прикрутить? а если робот-пылесос будет реагировать на фразы "брысь от сюда", "дуй убирать на кухню" и прочие, то он уже будет считаться не примитивным? эт шутя по поводу ваших, одному вам понятных высказываний по поводу сложности. укажите чёткие рамки что есть сложно, будет смысл. а пока мы обсуждаем сферического робота в вакууме для которого ваш пример задачки "а ну ка тащи ко мне оранжевый шарик" так же легко и не принужденно можно назвать как простенькой задачкой, так и чем-то сверхсложным, для чего не хватит и кластера убер вычислялок.
про cudu, opencl и прочие gpgpu вы слегка заблуждаетесь рендеринг трёхмерных сцен на гпу с использованием вычислительных шейдеров давно реальность. только рендеринг это графические вычисления, а вот компьютерное зрение таки причисляют к неграфическим вычислениям.
только это всё лирика. вы лучше уточните какая цель у данной темы. просто поболтать? или хотите ссылки на библиотеки и интересные статьи в одной теме собрать? или проект какой предложить? или напомнить, что видеочип это очень полезный сопроцессор? или еще чего?

Тиамо писал(а):Вас не сильно смутит тот факт, что автором этой темы являюсь я?

Нет, я к вам как к автору темы и обращался. Заголовок темы про машинное видение, а о батареях питания рассуждаете.

Тиамо писал(а):Вы ждёте описания идеологии искусственного интеллекта? Если да, то ответьте на вопрос: Вы уже описали роботу его существование в четырёхмерном мире? Я думаю что начинается всё от этой печки.

Вы отвечаете вопросом на вопрос. Мне непонятно, то ли вы хотите получить в данной теме какую-то помощь от форума, то ли хотите представить свои достижения. В третьем варианте получается " а не хило, ребята, слетать на Луну на воздушном шаре7"
http://2045.ru/forum/33/2124/ Если вас не затруднит, почитайте чем я занимался и занимаюсь.

Тиамо писал(а):Как учившийся в советском ВУЗе я являюсь диалектическим материалистом, а диалектический материализм совершенно уверен в том что закон перехода количества в качество является объективно существующим законом, не зависящим от нашего сознания. :0)

Странно, но я тоже учился в другом советском вузе и окончил его в 1983 году. И не понаслышке знаю кое-что о диалектическом материализме. Того количества о котором мы с вами рассуждаем, недостаточно для перехода в качество.

Тиамо писал(а):Нарисуйте роботу очень-очень очень большую таблицу, описывающую объекты видимого с помощью видеокамер мира (начните с объектов-предметов в 1 комнате), научите его находить сходство между тем что у него в таблицах и тем что он наблюдает сейчас, оценивать степень сходства = вероятности правильного определения и робот сообщит Вам что он видит и каковы свойства объекта-предмета, например он будет знать какова масса предмета и где находится центр его масс, что важно для правильного и лёгкого манипулирования объектом-предметом. Или например он сможет выполнить задание "найди в комнате оранжевый шар (мяч), возьми его, привези мне и положи мне под ноги".
Для первой фазы этого будет вполне достаточно.

Ах, если этого было бы достаточно. Но все совершенно не так в реальном мире. Так как вы рассуждаете, думали первые исследователи ИИ в 50-х годах прошлого века.

Тиамо писал(а):Возвращусь к упоминанию технологии CUDA.
По своей сути эта технология позволяет выполнять неграфические вычисления на графических процессорах, на видеокартах. В этой теме обсуждается выполнение графических вычислений на графических процессорах.
Что называется почувствуйте разницу и найдите предмет для возражений.

Опять непонятно. Если вы говорите о выполнении графических вычислений и о неграфических одновременно, то это и непонятно. Ну хорошо, неграфические вычисления на графических процессорах. Пусть будет так.
Когда я попытался на OpenCL написать хоть одно приложение, требуемое мне, то столкнулся с жесткими ограничениями. GPU любят чтобы было как можно меньше всяких пересылок данных и много однотипных параллельных вычислений. Однако мне нужно почти противоположное. Короче, я пока для себя забраковал всю эту технологию.
Прошу понять меня правильно, я ни в коей мере не хотел вас как-нибудь обидеть.
Я мнго лет ищу единомышлеников, но пока никого не нашел. Все ограничивалось разговорами на общие темы.

Я не думаю об искусственном интеллекте в том смысле, в котором главная часть интеллекта - способность к самообучению в процессе общения с внешним миром. Я пишу о роботе, ориентирующемся в помещении, опознающем объекты (предметы) и субъекты (люди и животные) на основании информации, получаемой с видеокамер путём сравнения с введённой в него ранее базой изображений объектов и их свойств. И полагаю что в решении этой проблемы может помочь активное использование специализированной мощности графических процессоров. О любых аспектах такого использования я предлагаю писать всем заинтересованным здесь. Из написанного выше уже можно понять что графические процессоры могут успешно решать как графические так и неграфические задачи, надо только правильно их ставить.

С уважением.

2Виктор Казаринов: Как это работает?



SURF?

2EDV: Да, SURF из OpenCV, которое у меня управляется движком продукционных правил CLIPS программы AIAssistant.
Я изучил алгоритм Predator - самообучающийся алгоритм трекинга, но он мне многими свойствами не понравился несмотря на то, что очень быстрый. И поэтому не стал его реализовывать в своей программе.

Тиамо писал(а):Я пишу о роботе, ориентирующегося в помещении, опознающего объекты (предметы) и субъекты (люди и животные) на основании информации, получаемой с видеокамер путём сравнения с введённой в него ранее базой изображений объектов и их свойств.

Проблема в том, что очень часто объект может быть похожим в каком-то ракурсе на тысячи других объектов, но только не на самого себя но с другого ракурса. Или заслонение, тени и др. обстоятельства мешают произвести сравнение с шаблонами изображений ранее виденных объектов. Твердые предметы еще куда ни шло, но ткани, тела живых существ - они настолько легко меняют формы, что собрать заранее каким-то образом особенно ручками разработчика такую базу да еще где объекты отделены от фона - задача нереальная кроме игрушечного мира кубиков. В таких случаях у человека включается воображение, и оно помогает на основании общего контекста окружающей среды домыслить то, чего вообще нет в наблюдаемом изображении. И построив таким образом гипотезы, распознать изображение, шаблона которого нет в базе. Тут то и нужно самообучение, которое постепенно улучшает раз от раза внутреннюю модель мира включая видимые объекты.

Тиамо писал(а):И полагаю что в решении этой проблемы может помочь активное использование специализированной мощности графических процессоров. О любых аспектах такого использования я предлагаю писать всем заинтересованным здесь. Из написанного выше уже можно понять что графические процессоры могут успешно решать как графические так и неграфические задачи, надо только правильно их ставить.

Видимо все-таки сначала нужно чтобы программа хоть и медленно, но уверенно выполняла поставленную задачу, а потом в новой версии программы ускорять имеющиеся алгоритмы, а не наоборот - есть дурная мощь графических процессоров, куда бы и как бы ее использовать.
Вам EDV может наверное рассказать, что хранить множество изображений в RAM и сравнивать их - нетривиальная задача даже для не очень большого количества изображений. И вообще - что такое объекты на изображении и их свойства, о которых вы пишете? Вы таким вопросом задавались?

Распознавание объектов - это жесть
Здесь всё очень зависит от исходных условий: освещение, тени, угол обзора, под каким углом к видеокамере повёрнут объект, перспективные искажения, шумы камеры, контраст картинки, высокочастотные текстуры (например: щебень, листва, песок – ну просто масса перепадов яркости на небольшой площади изображения) и всё это создаёт серьёзные проблемы для распознавания. Так что, какого либо удачного алгоритма распознавания, который успешно справляется со всеми этими условиями, на данный момент просто не существует, а все современные алгоритмы распознавания имеют существенные ограничения