roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Робот на простых аналоговых элементах.

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение MegaBIZON » 02 апр 2010, 13:53

не догоняю...
Обычный мост даёт мотору крутиться со скоростью, соответствующей интенсивности освещения. Тоесть если ВАЩЕ темно, ничё крутится не будет (я щас говорю о питании от обычных батареек), а если один глаз освещён, но немного, то мотор крутится "в его" сторону совсем слабо. Освещён глазик сильно - крутится мощщно.
А вот на этой схемке компараторообразные треугольнички зачем? Не затем ли, чтоб мотор крутился со всей дури, независимо от интенсивности освещения "победившего" фотодиода? Тобишь, совсем темно - не крутимся. Стоит одному глазу хоть малость осветиться - крутимся "на все деньги", как если бы глаз был освещён максимально.
:pardon:
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6267
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Michael_K » 02 апр 2010, 14:02

Ну да, именно так.
Робот поворачивается к свету.
Где написано, что чем слабее свет, тем хуже оно поворачивается ? :wink:
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Radist » 02 апр 2010, 14:10

Бимка будет жить только на хорошем солнце (по причине отсутствия триггера). А значит глаза будут на свету. Цель у этого бимки - виляя хвостом ехать к источнику света с максимально возможной скоростью. Компараторы начинают работать от двух вольт. К тому же они исключают ситуацию открытия лишних транзисторов, когда оба фотодиода на свету.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2235
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение MegaBIZON » 02 апр 2010, 14:57

Michael_K писал(а):Ну да, именно так.
Робот поворачивается к свету.
Где написано, что чем слабее свет, тем хуже оно поворачивается ? :wink:

Н-мост не только выберает направление, но и отлично регулирует скорость. Поставь вместо фотодиодов переменный резистор (выводы 1 и 2 на входы, 3 на минус) - убедишься.
Изображение
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6267
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Radist » 02 апр 2010, 21:20

Разве с этим кто-то спорит? Верхний транзистор плеча моста будет работать в активном режиме, ток на моторчик пойдет меньший, крутиться будет медленнее. Это и проверять не нужно. В моей схеме этого нет, но я этого и не хотел. Я хотел, чтобы второй бим у меня был пошустрее первого :)
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2235
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение MegaBIZON » 02 апр 2010, 23:26

понял. Просто подытожь: полускоростей у тебя там нет? Тоесть, либо прёт как трактор, либо стоит как пень.
Это моя дурацкая очевидная догадка, но в электронике я такой дуб, что мне лучше как новорожденому некоторые вещи объяснять :)
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6267
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Michael_K » 02 апр 2010, 23:32

Кстати сказать, в словах Мегабизона есть некоторый смысл.

Ваша схема (на компараторах) на ярком солнце будет дрожать мотором в одной точке...
Это как-то не очень хорошо (ни с точки зрения батарейки, ни с точки зрения механики)
Наверное имеет смысл ввести чуток линейности в среднем положении и/или гистерезиса...
ну это уже будет, наверное, следующий этап (типа "версия 5.0 под виндовс" :) )
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Radist » 03 апр 2010, 00:10

Подытоживаю - сейчас полускоростей нет. Насчет линейности в среднем положении. Если оба глаза освещены одинаково, то линейно будет не крутиться вообще, а это скучно. А вот что касается гистерезиса - тут вы правы. Уж больно я рассчитываю на теорию верятностей, что не бывает одинаковой освещенности. Ввести гистерезис легко: резисторы между катодами глаз и выходами компараторов. Номинал должен быть несколько МОм, иначе будет сильное виляние. Но я хотел бы попробовать по другому. Если глаза расположить как у человека, оба вперед, то вероятность одинаковой освещености увеличится. А если глаза будут по бокам? Только в спецкомнате освещенность будет одинакова. Но с другой стороны после разворота на источник света обязательно будет пересечена линия равной освещенности. Тут еще инерция сыграет роль. Был бы триггер, этой бы проблемы не было. Не всегда сильноточная батарея это плюс.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2235
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение MegaBIZON » 03 апр 2010, 01:15

понял ))
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6267
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Radist » 03 апр 2010, 11:48

Провел еще несколько экспериментов. Ввел "гистерезис", о котором вчера говорил, поставил резисторы 1,5 МОм. Но эффект получился не тот, что я ожидал. Я ожидал, что будет так: крутится в одну сторону, потом происходит перекидывание освещенности и крутимся в другую сторону. То есть ожидал, что исчезнет положение равновесия. А оно наоборот появилось. Без этих резюков была граница смены направления вращения, а с этими резюками появилась зона примерно равной освещенности, в которой не крутимся. Это скучный эффект, буду пробовать бима без гистерезиса. Провел еще пару опытов. Есть у меня фенольный редуктор :) . Я из него вынул родной мотор, поставил от сидирома. Солнечная батарея его спокойно крутит. Можно делать солнцемобиль :) . Потом подключил родной китайский мотор. Не крутит, но слышен свист. Может кому эта информация пригодится. Погонял еще своего старого бимку. Появилось желание использовать его как донора, дать ему нормальную батарейку и сделать нормального бима, а то в час по чайной ложке - это не жизнь. Ему за солнцем не угнаться, оно быстрее ходит. Философский вопрос: что вы предпочитаете - хранить всех роботов, что сделали, или у робота есть срок жизни, а после смерти от возрождается в лучшем виде, чем был? Я скорее придерживаюсь не хранить. Уже разобрал пару роботов, одного из них даже не успел оживить, была чисто конструкция. От живших ранее роботов остается память в виде фото и видео.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2235
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение MegaBIZON » 03 апр 2010, 12:45

ниччосе у тебя светобатареечка o_O
Это которая? Дай прямую ссылку на товарец (ато я щас уже запутался в ссылках) - заказать попробую.
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6267
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Michael_K » 03 апр 2010, 12:53

MegaBIZON писал(а):ниччосе у тебя светобатареечка o_O

Не, не так - ничоссе у вас там солнце!!! :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Radist » 03 апр 2010, 13:04

http://www.ekits.ru/index.php?ukey=prod ... ductID=678
6 штук последовательно соединил. А солнце у нас обычное, весеннее. Окна отсекают УФ к тому же.
Солнечные элементы хрупкие как яичная скорлупа. Пишут паять медной шинкой. Я использовал медную фольгу (в нее микросхемы заворачивают в коробках). С обоих сторон залудить. А для прочности наклеиваю элементы на стеклотекстолит. Но может и другой материал подойдет.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2235
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение MegaBIZON » 03 апр 2010, 15:04

эээ... с такими хрупкими возиться поостерегусь :(
што ж им стекла так жалко?..
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6267
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Radist » 07 апр 2010, 07:11

Собрал "тело" робота, но батарею пока не подключил (я роботов собираю на работе тайком, у нас режимное предприятие, с батареей он будет настолько габаритным, что незаметно не вынесешь). Запитал от блока питания, подал 3 В. Жрет он 140 мА. На свет ориентируется (и достаточно быстро меняет ориентацию, то есть играть с ним стало интересно). Пока не понял, любит он свет или боится. Когда он находит положение равновесия - он стоит, но моторчик крутится (видимо туда/сюда). Как оказалось, скорость все-таки зависит от освещения (при смене источника света он резво разворачивается к нему, потом скорость замедляется). При равной освещенности медленно виляя ползет (все-таки мне кажется что ОТ света). Вот такая вот зверюшка получилась :) .
Теперь что касается батарей. Раньше я не особо задумывался, а сегодня что-то ударило в башку: мне кажется, что батарейка не должна смотреть в зенит. Она должна быть под углом к горизонту, равном географической широте (чтобы солнце на батарею светило перпендикулярно). В идеале надо целиться туда, где солнце бывает большую часть дня, то есть в середину между горизонтом и точкой, где солнце бывает в полдень. Все эти рассуждения относятся только к роботам с фототропизмом/фотофобизмом. Важно с нужной стороны поставить батарею, чтобы в обоих случаях батарея была на солнце.
Что скажете насчет этого?

ЗЫ. Фотки и видео в случае благоприятного стечения обстоятельств появятся в выходные.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2235
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Пред.След.

Вернуться в BEAM роботы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter