roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Робот на простых аналоговых элементах.

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Radist » 11 мар 2010, 13:26

Ну как появится время - хотелось бы посмотреть на его схему. Пока я не могу сказать точно (без схемы), но мне кажется что она не предназначена для питания от солнечной батарейки. Если она питается от аккумулятора - все понятно. Там действительно пара фотодиодов/фототранзисторов, компаратор для выбора направления и мост. У меня же схема заточена под работу накопил/покрутил. А работа схемы аналогична классическому солнечному двигателю на фледе, только там две схемы и два мотора, а тут две схемы и два плеча моста.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение MegaBIZON » 11 мар 2010, 17:17

.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6257
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Radist » 12 мар 2010, 08:11

Ну так и есть. Хитрозакрученный мост. Но у этой схемы есть два недостатка (мне так кажется). Что будет, если откроются все транзисторы моста? Я не увидел в схеме блокировку одного плеча другим. И второе - схема заточена под источник постоянного тока. Здесь нет триггерной накопительной схемы.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Radist » 12 мар 2010, 23:51

Вот кстати где я видел такого робота. Фамилия Бинокуляр.
http://www.dyr4ik.ru/forum/viewtopic.ph ... c&start=15
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение MegaBIZON » 13 мар 2010, 00:02

Триггер живёт отдельно, питая мост (как я кумекаю).
Если освещены оба глаза, открыты оба плеча - мотор стоит, получая на оба контакта минус (или плюс...), и потребление вопчем-то почти ноль.
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6257
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Radist » 13 мар 2010, 01:47

Допустим, что триггер не нарисован. Тогда логика работы будет такой: поначалу кондер разряжен, все транзисторы закрыты по той причине, что нет напряжения питания. Напруга на кондере растет. Если один фотодиод смог открыть плечо моста, а второй не смог - моторчик покрутится. Если смогли оба - все транзисторы открываются и энергия стекает по ключам впустую, моторчик не крутится. В схеме, предложенной мной, если одно плечо моста открылось - второе плечо уже не откроется. Да и деталек вроде меньше. Но я не уверен на 100% в ее работоспособности.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение MegaBIZON » 13 мар 2010, 11:40

Совсем я чёйта расслабидся: смотрел на эту картинку, и чуть глазья не вывалились :crazy:
Сам стока раз по этой схеме мостик паял, и вроде мне казалось, что при одинаковом освещении всё везде заперто. А щас даже не могу понять, почему так думал.. Сам смысла не улавливаю.

Пришлось взять фломастеры, и покалякать :)
И походу половинки моста при равном освещении обоих глазок другдруга отлично заперают - и потребление таки 0. почти.
Главное, кажется, резисторы подобрать правильно, посерёдке которые. Подстроичники поставить, и с тестером посидеть покрутить...
Вложения
H-bridge + eyes.gif
H-bridge + eyes.gif (4.54 КиБ) Просмотров: 1731
7777.gif
7777.gif (8.21 КиБ) Просмотров: 1730
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6257
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Radist » 13 мар 2010, 12:56

Так ведь это совсем разные схемы. На ранее представленной 6 транзисторов: два пнп и 4 нпн. Я не поленился, узнал их цоколевку, нарисовал схему, и вот она то и вызвала у меня сомнения. А на этой все правильно вроде. И триггер тут не нужен. Напряжение вырастет на кондере - одно плечо моста и откроется. Но есть одна тонкость - транзисторы должны быть идентичными. Если у них будет большой разброс, то скорее всего будет преобладать одно направление вращения. То есть робот не поползет на свет, а будет от него отворачивать, потом снова к свету. Будет похоже на кружение мотылька вокруг свечи. Один круг в сутки :D . Так что лучше брать транзисторные сборки из двух транзисторов. Или подбирать по параметрам. На худой конец они должны быть из одной партии. Или на самый худой конец куплены одновременно.

ЗЫ. Сегодня у меня пасмурно, так что видео бима откладывается до совпадения двух условий: выходной + солнце.

Добавлено спустя 2 минуты 13 секунд:
Поспешил запостить. Видимо резисторы то и решают проблему неидентичности плеч. То есть чистая подстройка.

Добавлено спустя 9 минут 12 секунд:
Ну раз у нас есть две схемы, значит есть возможность выбора. Замолвлю словечко за свою схему. Энергия, запасенная в кондере, равна W=C*U*U/2. То есть квадратичная зависимость от напряжения, до которого успеет зарядиться кондер. На схеме с фледами это напряжение около 3 В (2,3 на фледе, 0,7 на переходе база-эмиттер). А в этой схеме я даже затрудняюсь сказать при каком напряжении откроется плечо моста. Сильно зависит от освещенности фотодиода. На рисунке написано 2 В, наверное это число взято не с потолка. Итого энергии в моторчик передается в 9/4 раза меньше. Но цикл заряда/разряда короче. Я не знаю реальных цифр, чтоб сравнить.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение MegaBIZON » 13 мар 2010, 13:29

Так ведь это совсем разные схемы.

эээ... да :) Я первую ваще рендомно с сети стянул, для примера, даже не разглядывая её особо - для меня все мосты, вобчем-то, на одно лицо. А вторая у меня уже несколько лет валяется в качестве шпаргалки :pardon:
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6257
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Radist » 25 мар 2010, 13:57

Пришли ко мне батарейки, стал проверять свою схему
viewtopic.php?f=41&t=6214#p153020
так вот, она не работает. Но и схема с фотодиодами мне не сильно нравится - напряжение срабатывания триггера маловато. Будем искать (с).
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Radist » 26 мар 2010, 20:59

Все плохо, нужна помощь. Сперва я проверил монтаж своей схемы два раза - монтаж правильный, схема не правильная, ибо нет накопления/разряда. Кондер заряжается до 0,7 В и все. Стал искать схему в инете. Сколько времени я на это потратил можно определить по времени между этим и предыдущим моим сообщением. Я не нашел ни одной схемы солнечного моста. Либо это простые мосты с питанием от батарейки, либо это солнечные двигатели без реверса, либо солнечные двигатели с двумя моторами. Мне же нужен солнечный двигатель на один мотор с возможностью реверса. Решил промакетировать схему, предложенную Мегабизоном выше. Она хорошо работает при питании от аккумулятора, но не работает при питании от солнечной батарейки. Точнее работает, но следующим образом: если фотодиоды затемнены - кондер заряжается. Освещаем фотодиоды - моторчик крутится, кондер разряжается до 0,7 В. Если фотодиоды оставить на свету - заряд не идет. А если их затемнить, а потом осветить - кондер зарядится и моторчик покрутится. То есть в схеме нет триггера. Так что снова прощу о помощи. У кого есть примеры рабочих схем, желательно проверенные - поделитесь пожалуйста. Но прежде чем закидывать ссылками, просьба убедиться, что это солнечный двигатель с мостом, а не просто мост или просто солнечный двигатель.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Radist » 26 мар 2010, 21:26

вот нашел одну ссылку
http://kubaon.blog.cz/0803/solarni-natacec-za-sluncem
это то, что мне надо?
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Radist » 26 мар 2010, 23:10

вот она же
кстати язык чешский
http://hawelson.blog.cz/0704/solarni-natacec-za-sluncem
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Michael_K » 26 мар 2010, 23:22

Да. Это похоже на то, что надо.
Проблемы в предыдущих схемах в том, что они не во всех режимах работают
как релаксаторы - иногда (при низком питании) просто работают в активном режиме
и не дают накопиться заряду.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение MegaBIZON » 27 мар 2010, 03:31

А чего за детали-то на этой чешской схемке? Я в таких обозначениях не понимаю..
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6257
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Пред.След.

Вернуться в BEAM роботы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter