roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Робот на простых аналоговых элементах.

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Radist » 27 мар 2010, 11:54

Во первых строках хочу принести извинения схеме, предложенной Мегабизоном. Сегодня вышло солнце, проверил при нем - все работает с обе стороны (А вчера вечером от ламп проверял). Можно собирать второго бима.
А насчет той чешской схемы я готов дать комментарии (много думал как она работает), а то, что она работает подтверждает видео. Но чуть попозже.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение MegaBIZON » 27 мар 2010, 12:02

Прикольно, сам не ожидал )) Это ж тупо мост, никак не способный пахать от солнышка без триггера. Или ты уже триггер к нему прилепил?
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6257
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Radist » 27 мар 2010, 14:07

Опыт был такой: батарея на солнце, мотор крутится в какую-то сторону, а я закрываю то один, то другой фотодиод. Как такового триггера там нет, я в схему ничего не добавлял. Оба фотодиода в тени - не крутится, закрываю пальцами глаза по очереди - крутится либо в одну, либо в другую сторону. Кстати, все резисторы поставил по 1 кОм. Если кто знает или предполагает на что влияет какой номинал - напишите. Может чувствительность можно как-то регулировать.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Radist » 29 мар 2010, 06:44

С каждым разом узнаю схему все лучше. Что узнал новенького:
- моя фотобатарея выдает ток на солнце, достаточный для вращения вибромоторчика, поэтому то все и заработало без триггера
- лучше освещенный фотодиод открывает свое плечо моста
- при этом противоположный NPN транзистор надежно заперт нулем
- а противоположный PNP транзистор может быть открыт (если второй фотодиод не в темноте), или закрыт
- чтоб изменилось направление вращения, первый фотодиод надо затемнить.
Итого логика работы будет такая: на свету робот будет крутиться на месте, в непредсказуемую сторону. В темноте не шевелится. Очень сложно будет подобрать такую освещенность, чтоб батарея работала нормально, а фотодиоды при движении затемнялись по очереди. То есть моя схема видоизменяется: мост остается, триггер уберается, дополнительно нужен компаратор для сравнивания уровня освещенности фотодиодов. Сперва конечно проверю на макете.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение atreid » 29 мар 2010, 10:24

Мужики, любо я где-то затупил... либо что-то случилось
- если подать напругу на оба входа х-бриджа, то по идее его коротит.
- нужен ещё один два транзистора на входе, чтобы они запрещали прохождение сигнала, если есть сигнал на противоположном входе.
- на первой схеме Radist'a просто совмещен соляр-энджин и х-бридж (интересное решение), а запирания противоположного входа я не увидел. При двух одинаково освещенных фотодиодах должно коротить и движок будет стоять (или слабо крутиться если есть разница в параметрах деталей)

Или я всё-таки чего-то не понял ?
atreid
 
Сообщения: 43
Зарегистрирован: 27 июн 2007, 07:47
Откуда: Чита
прог. языки: Делфи
ФИО: Олег

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Radist » 29 мар 2010, 11:53

Объясняю.
Одно плечо моста (а это противоположные, диагональные транзисторы), откроется раньше. А поскольку базы нижних танзисторов перекрещены, то база второго нижнего транзистора будет сидеть на земле (точнее на первом нижнем открытом транзисторе). Все, он закрыт. Теперь даже если верхний транзистор второго плеча открыть, то ничего не будет - току то течь некуда. А вот если бы базы были не перекрещены, и открыли бы оба плеча сразу, вот тогда бы получили КЗ, причем сразу два! А так все работает нормально, КЗ вообще исключено.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Radist » 29 мар 2010, 11:58

А что касается запирания второго плеча моей схемы. (У меня кстати эта схема не заработала). Солнечных триггера там два, один (тот, который освещен лучше) сработает первым. Одно плечо откроется, а второе никто не открывал. Напруга на кондере сдуется, плечо закроется, цикл повторится. Затем снова сработает один из двух триггеров. Согласен, тут все на вероятности: а вдруг они одновременно откроются. Мне кажется, что вероятность этого события ничтожно мала. Но читая мои рассуждения, не забывайте - у меня эта схема не заработала.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение atreid » 29 мар 2010, 18:13

Бр-р-р-р..
Давай по порядку
1. я писал про схемку на первой странице (которая с солнечной батареей)
2. если твои два верхних поста про неё... то я не увидел там ""базы нижних танзисторов перекрещены""
3. если ты про схему которую выложил MegaBIZON (с цветным направлением токов), то там базы не "перекрещиваются" там контакта нет. Эта схема у меня работала (простой бридж с управлением от фотодиодов).
atreid
 
Сообщения: 43
Зарегистрирован: 27 июн 2007, 07:47
Откуда: Чита
прог. языки: Делфи
ФИО: Олег

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Radist » 30 мар 2010, 17:35

Да, сперва я описывал схему Мегабизона, затем свою.
Ну как же не перекрещиваются, посмотрите еще раз: база одного нижнего транзистора соединена с коллектором другого нижнего транзистора. И если этот другой нижний транзистор закрыт, то база, которая на его коллекторе, находится на потенциале 0,3 В, то есть транзистор надежно закрыт. Вас смутил рисунок токов - он не совсем верный. Там через мотор ток не течет, а на самом деле течет (представьте, что кругляшок мотора - это последовательное соединение низкоомного резистора и низкоиндуктивной индуктивности).
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение atreid » 01 апр 2010, 15:28

//Вот оно чё, Михалыч!!!//
Всё дело в "терминологии" для меня "базы нижних танзисторов перекрещены" это одно, а "база одного нижнего транзистора соединена с коллектором другого нижнего транзистора" это совсем другое!!
То что направление токов на рисунке неправильное это я понял - с эти у меня всё в норме.
Но всё-таки есть ощущуние что при ондновременной подаче сигналов на оба входа - будет замыкание, либо просто ацкое потребление тока. На днях схемку запаяю проверю.
Хорошо бы, кто-нибудь из старичков Гуру сюда заглянул - объяснил что к чему. Да тока они всё больше по микроконтролёрам.
p.s. ко мне можно спокойно на ТЫ.
atreid
 
Сообщения: 43
Зарегистрирован: 27 июн 2007, 07:47
Откуда: Чита
прог. языки: Делфи
ФИО: Олег

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Michael_K » 01 апр 2010, 17:52

Вы б сначала сказали, про какую вы схему говорите, мож кто и объяснил бы :)
А то нарисуют "корпуса с попы", кому там разбираться интересно ;)\

Схема на 4-х транзисторах (разрисованная красным и синим), имхо, кривая.
И действительно будет жрать ток, когда оба диода освещены.

То есть весь вопрос упирается в то, успеет ли первым включившийся МИГАЮЩИЙ светодиод
схлопнуть питание до того, как мигнет второй светодиод.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Radist » 01 апр 2010, 19:49

Еще раз про схему на четырех транзисторах. Как я писал раньше, она работает. То есть моторчик крутится в какую-либо сторону. В какую именно - зависит от того, какой фотодиод был освещен лучше или раньше. Я ее питал от солнечной батарейки, контролировал напряжение на ней. Оно не проседало. Это дает основание предполагать, что сквозного тока через мост нет (иначе бы напряжение просело). Когда оба фотодиода освещены - верхние транзисторы оба открыты. А значит базы нижних транзисторов подтянуты к плюсу. А значит нижние транзисторы тоже должны открыться. Один из них откроется первым и притянет базу другого транзистора к земле. То есть один нижний транзистор перекроет кислород другому нижнему транзистору. Сквозного тока не будет, что и наблюдал я на опыте. Чтобы открылось другое плечо моста - надо сперва чтобы закрылось первое плечо моста, а для этого надо затемнить фотодиод, который у нас сработал первым. Вот так все работает.

ЗЫ. Только что допаял схемку с мостом и двумя глазами-фотодиодами, которая работает по нужному мне алгоритму: какой глаз освещен лучше - в ту сторону и крутимся. Сегодня уже поздно, завтра нарисую и выложу схему. Там все просто, я только добавил сдвоенный компаратор для управления плечами моста.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Michael_K » 01 апр 2010, 20:18

Эмм... Если это ФОТОдиоды, то они нарисованы вверх ногами ;)

По поводу "один из них притянет базу второго к земле", это значит, он притянет и коллектор верхнего транзистора к земле, и если фотодиод освещен, то через верхний транзистор (у которого коллектор притянут к земле) потечет ток.
И это же означает, что верхние транзюки у вас не работают в ключевом режиме (в насыщении)...
И ограничивают ток через мотор.

имхо.

Батарейка у вас хорошая, раз не только такие издевательства терпит, но и моторчиком ворочает...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Radist » 01 апр 2010, 21:43

Согласен по всем пунктам. То-то мне интуитивно поначалу эта схемка не понравилась :) . На ее основе я сделал другую схему - завтра покажу.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Сообщение Radist » 02 апр 2010, 06:25

А вот и схема. Когда оба фотодиода затемнены - мотор не крутится. Ну а когда освещены, то будет крутиться в одну из сторон, что лучше освещена. Питал от двух аккумуляторов, солнце уже село. От солнца как работает проверю в выходные. Эта схема не содержит в себе солнечного триггера, поэтому для ее питания слабые солнечные батарейки не подойдут. Либо сильноточная батарейка, либо аккумулятор. Фотодиоды ФД-256, сдвоенный компаратор LM2903, транзисторы КТ3102/3107.
Вложения
BEAM_1.JPG
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Пред.След.

Вернуться в BEAM роботы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter