roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов

В разделе рассматриваются вопросы информационного обмена в робототехнике.
Аппаратный уровень, протоколы.

Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов

Сообщение frig » 29 янв 2009, 16:00

Для чего нужен полноценный TCP/IP?


в будущем. я говорю о том, что он будет нужен.

для передачи мультимедийной информации, для работы через интернет. прозрачно, без шлюзов на базе компов. просто через домашний роутер или gsm модем. к тому же надо учитывать, что для простых задач хватит одного только IP (без tcp поверх) и это будет легче и проще, но оно все так же будет совместимо и также будет работать в IP сетях.

немного не в тему, но вот ссылка. давно смотрел на эту тему. толи как дешевого вариант ethernet "контроллера" для меги, толи как пример работы IP на меге. исходники дома гдето лежат. могу поискать.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов

Сообщение blindman » 29 янв 2009, 16:21

Мультимедиа тут не к месту. Совсем другие ресурсы нужны. Ну не прокачаем мы мелкими своими МК такой объем информации.
GSM модем - стек встроенный. Без GSM как раз шлюз на ПК будет в самый раз. Есть этот самый ПК у всех. И к интернету подключен.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов

Сообщение frig » 29 янв 2009, 16:32

Мультимедиа тут не к месту. Совсем другие ресурсы нужны.


значит когда будет нужна мультимедия (к коей относится передача голоса, которой взялся заниматься EdGull) - огород будем городить другой или даже параллельный?

Ну не прокачаем мы мелкими своими МК такой объем информации.


а вот тогда уже может быть и не мелкий МК, а вот стек и совместимость - на месте. когда наступает "зоопарк" в протоколах и нет совместимости - самая большая гадость. начинаются подпорки, падения и нестабильность.

Есть этот самый ПК у всех. И к интернету подключен.


я повторюсь. и жрет он минимум 300+ ватт в то время, как робот ест 3. + ко всему еще и шумит. а вот домашний adsl роутер несколько другой уровень. но и он позволит "выпустить" робота в интернет (опять же не изобретая NAT под свои адреса) и жрет меньше и работает тише... и включенным его можно оставить и на ночь и на отпуск. а еще в компе есть неприятные вещи типа винта и куллеров. которые суть механика и подвержены износу.

да и если развить мысль с роутером - он может быть с wifi который смотрит за 20км от места роботы робота. это уже полупромышленное решение, конечно, но оно остается в минимальном бютжете и работает на доступных средствах. применить в таких условиях комп я бы не рискнул.

Добавлено спустя 5 минут 14 секунд:
ЗЫ еще раз делаю акцент на том, что я не считаю это основными или массовыми решениями, я только хочу показать возможности применения универсального и уже практически готового решения.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов

Сообщение galex1981 » 29 янв 2009, 16:36

blindman писал(а):Мультимедиа тут не к месту. Совсем другие ресурсы нужны. Ну не прокачаем мы мелкими своими МК такой объем информации.
GSM модем - стек встроенный. Без GSM как раз шлюз на ПК будет в самый раз. Есть этот самый ПК у всех. И к интернету подключен.

Если рассматривать Эдову платку, CC2500 поддерживает максимальную скорость до 500 кбит/с, кое для чего этого хватит, а мелкий МК в его плате можно использовать как транспортный МК, который будет перенаправлять данные по UART на основной МК...
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4360
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов

Сообщение blindman » 29 янв 2009, 16:43

Я не против TCP/IP в принципе. Есть готовые реализации стэка, используйте их, если нужно. Но по-моему не имеет смысла делать какой-то урезанный вариант.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов

Сообщение frig » 29 янв 2009, 16:50

Урезанный вариант будет проще и позволит его использовать в простых проектах. А существующие полные реализации это тяжеловато. Хотя с другой стороны если на плате с радио все равно будет МК, то тогда, имхо, вообще можно ничего сильно и не урезать.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов

Сообщение boez » 29 янв 2009, 17:20

Да, 60 байт - это я малость ошибся (как в том анекдоте - "с прямым углом перепутал" :) ). 40 байт - 20 на IP и 20 на TCP. И плюс еще свою обертку, аналогичную Ethernet-кадру, тоже придется наворачивать, в чистом виде IP к работе в разделяемой среде не очень приспособлен.

В общем, есть минусы у TCP/IP, как его не обкусывай. Поэтому тут мы все же рассмотрим несовместимый с ним вариант с мелкими пакетами. Потому что вот что, ИМХО, действительно является дурной работой - так это писать очередную урезанную версию TCP/IP. Есть uIP - наверное самая мелкая реализация, с возможностью откусывания ненужных фич, ее даже можно кое-как втиснуть в атмегу8: http://www.sics.se/~adam/old-uip/size.html - и еще на пакетный драйвер немножко останется.

Но этому поводу есть одна идейка. Можно попробовать унифицировать интерфейс нашего пакетного драйвера СС2500 с uIP. И тогда тот, кому надо, соберет его с uIP и получит веб-сервер на боте :). А тот, кому не надо - соберет с нашим протоколом и не будет гонять 40 байт заголовка и три байта данных. Я пару лет назад, в качестве хобби, писал экономную по памяти реализацию VoIP протокола IAX для МК LPC21xx поверх uIP. Если б работу не поменял, дописал бы - он реально уже умел логиниться на АТС asterisk и делать звонок :). Поэтому собирать uIP умею и писать что-то подобное не хочу, поскольку там все сделано за нас - собрал и оно работает. Я чуток попозже гляну, что там за интерфейс к драйверу, но вроде бы как раз что-то подходящее.
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов

Сообщение frig » 29 янв 2009, 17:37

И плюс еще свою обертку, аналогичную Ethernet-кадру, тоже придется наворачивать, в чистом виде IP к работе в разделяемой среде не очень приспособлен.


канальный уровень писать прийдется что так что эдак.
В общем, есть минусы у TCP/IP, как его не обкусывай.

тут без вопросов, конечно. универсальные решения всегда менее гибкие.
Но этому поводу есть одна идейка. Можно попробовать унифицировать интерфейс нашего пакетного драйвера СС2500 с uIP.


идейка оч хорошая. и правильная. унификация это хорошо.
Поэтому собирать uIP умею и писать что-то подобное не хочу, поскольку там все сделано за нас - собрал и оно работает.


ну вот. "мы не ищем легких путей"? :(

важным и одним из основных моментов мне видится как раз унификация интерфейсов, чтобы можно было без проблем цеплять одно к другому. что uIP к радио, что к BT, так и этот некий простой протокол без кардинальных переделок (а лучше вообще без них). в общем я за четкое разделение уровней и унификацию интерфейсов. а там хоть голубями передавать.

Добавлено спустя 2 минуты 46 секунд:
и еще. ветку бы разделить :D.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов

Сообщение blindman » 29 янв 2009, 17:40

frig писал(а):важным и одним из основных моментов мне видится как раз унификация интерфейсов, чтобы можно было без проблем цеплять одно к другому. что uIP к радио, что к BT, так и этот некий простой протокол без кардинальных переделок (а лучше вообще без них). в общем я за четкое разделение уровней и унификацию интерфейсов. а там хоть голубями передавать

Вот и общий знаменатель.

Унификацию ИМХО важнее всего делать на верхнем уровне - прицепил новую реализацию и вперед. А как там оно внизу рабоет - не барское дело.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов

Сообщение frig » 29 янв 2009, 17:48

Унификацию ИМХО важнее всего делать на верхнем уровне


а мне кажется, что надо лепить физический канальный и сетевой транспортный. соответственно получается 2 интерфейса канальный-сетевой и транспортный-приложения. тогда можно безболезненно заменить любую связку либо физический с канальным уровнем (радио на ИК) либо сетевой-транспортный (простой протокол на IP) и при этом унификация на верхнем уровне позволит все это единообразно использовать.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов

Сообщение Myp » 29 янв 2009, 18:30

Господа
а зачем аткие сложности?

вот лично я уже нихрена не понимаю
и явно не смогу пользоваться тем что вы тут понапридумываете

у нас скорости дохрена 500 килобит
почему нельзя всем сразу работать?

по принципу кто первый того и тапки

первый начинает передачу и все остальные по прерыванию на приём остановили болтовню и слушают
потом ктото следующий стартует передачу все остальные слушают

вы же не мультики гонять собрались
а всего лишь радиоканал для роботов
Вложения
.jpg
.jpg (5.06 КиБ) Просмотров: 629
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15938
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов

Сообщение frig » 29 янв 2009, 18:38

вот лично я уже нихрена не понимаю
и явно не смогу пользоваться тем что вы тут понапридумываете


а вот это зря ты так. как раз сможешь и будешь. а если оно будет соответственно обрисовано интерфейсами и описано, то оно вообще тебе будет как семечки щелкать. а что там внутри тебе будет глубоко фиолетово.

по принципу кто первый того и тапки


это уже относится к получению доступа к среде. этим должен заниматься канальный уровень.

первый начинает передачу и все остальные по прерыванию на приём остановили болтовню и слушают
потом ктото следующий стартует передачу все остальные слушают


вот то о чем ты говоришь. в радио будет проблема с тем, что одновременно говорить и слушать нельзя. переключение между приемом и передачей занимает некоторое время и вполне вероятна ситуация когда заговорят двое одновременно. в этот момент все выслушают кашу из эфира и ребята начнут повторную передачу. таким образом жрется как пропускная способность так и время доставки данных.

вы же не мультики гонять собрались


ну это вопрос спорный.. :D
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов

Сообщение Myp » 29 янв 2009, 18:53

frig писал(а):в радио будет проблема с тем, что одновременно говорить и слушать нельзя. переключение между приемом и передачей занимает некоторое время и вполне вероятна ситуация когда заговорят двое одновременно. в этот момент все выслушают кашу из эфира и ребята начнут повторную передачу. таким образом жрется как пропускная способность так и время доставки данных.

и пофик, пускай заговорят (хотя это ещё надо обсудить какова вероятность что они одновременно заговорят) мы эти 500 кбит пока даже не придумали чем забить =)

команды влево вправо и температуру воздуха мы бум передавать легко.

нафик роботу канал 500 килобит? 62 килобайта в секунду
если каждому роботу надо 1 килобайт передать максимум
вот например вот стока информации это 1 килобайт:
(012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678
012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678
012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678
012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678
012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678
012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678
012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678
012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678
012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678
012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678
012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678
012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678
012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678
012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678012345678)

то это займёт всего 1/60 секунды

за секунду десяток роботов между собой обменяются всей возможной информацией учитывая всякие маловероятные коллизии.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15938
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов

Сообщение frig » 29 янв 2009, 18:59

и пофик, пускай заговорят (хотя это ещё надо обсудить какова вероятность что они одновременно заговорят)


вероятность есть, иначе бы в сетях такого понятия как коллизия небыло бы вообще. и более того. чем больше будет участников обмена тем больше будет желающих передавать и тем меньше будет пропускная способность, к томуже вероятность возникновения коллизий будет тоже выше. т.е. вдвоем будет может быть и комфортно. а вот если больше - уже нет.

мы эти 500 кбит пока даже не придумали чем забить =)


ну во первых сначала надо получить хотябы половину от этого. радио это не оптика. здесь моментов будет куда больше и скорость будет мало того, что ниже канальной, так еще и не постоянной.

нафик роботу канал 500 килобит?


передача видео и аудио. это было в этой теме. эт во первых, а во-вторых всеж роботы несколько более широкое понятие чем "тележка о двух колесах". тот же умный дом приводимый в этой теме тоже можно рассматривать.

Myp, ты думаешь CSMA/CA придумали дураки? или сделали они это от хорошей жизни или от лени? или может им плохо жилось с CSMA/CD?
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов

Сообщение boez » 29 янв 2009, 19:00

frig писал(а):а мне кажется, что надо лепить физический канальный и сетевой транспортный. соответственно получается 2 интерфейса канальный-сетевой и транспортный-приложения. тогда можно безболезненно заменить любую связку либо физический с канальным уровнем (радио на ИК) либо сетевой-транспортный (простой протокол на IP) и при этом унификация на верхнем уровне позволит все это единообразно использовать.


Во - именно этого и стоит добиваться. Вообще моя изначальная идея была только в унификации интерфейса "канальный-сетевой". К примеру - следовать интерфейсу драйвера uip, у которого всего 3 функции - init, read и send. Вопрос об интерфейсе между транспортом и приложением - чуть сложнее, надо внимательнее смотреть, тем более что за эти 2 или 3 года uip как-то изменился :)

Возможно, что добиваться совместимости на уровне приложения и не стоит (а может и правда стоит) - нужно оценить, чего нам это будет стоить по ресурсам. Реализация протокола, которая становится на место uIP, ведет себя точно так же, но с другими ограничениями на значения адресов и портов, и с сильно сокращенным размером заголовка - это конечно идеальный вариант.

Вот еще пришли на ум 2 вещи, о нужности которых есть сомнения.
1. Инициация и завершение TCP-соединений (спец. пакетами).
2. Серверные порты (один порт на адресе, к которому могут быть подключены несколько клиентских портов, с точки зрения приложения на этом адресе - это несколько отдельных каналов связи). Нужно ли это, или хватит соединений "точка-точка", 1 порт - одно соединение.

Обе этих возможности в TCP/IP есть, но для реализации удлиннителя уарта особо не нужны. Надо подумать, что может быть еще кроме уарта, к чему может понадобиться такая функциональность. Датчики?

frig писал(а):а вот это зря ты так. как раз сможешь и будешь. а если оно будет соответственно обрисовано интерфейсами и описано, то оно вообще тебе будет как семечки щелкать. а что там внутри тебе будет глубоко фиолетово


Именно так.
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Пред.След.

Вернуться в Коммуникации

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter