roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

DEMON PROJECT (Для начинающих)

Обсуждение и примеры готовых и самосборных компонент для построения роботов.

Re: DEMON PROJECT (Для начинающих)

Сообщение nest » 13 сен 2008, 04:20

"ДД" - это что ?

про 36 кГц.
ограничение "Continuous data transmission possible (up to 2400 bps)" не мешает ?
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: DEMON PROJECT (Для начинающих)

Сообщение EdGull » 13 сен 2008, 07:23

nest писал(а):"ДД" - это что ?

драйвер двигателей
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: DEMON PROJECT (Для начинающих)

Сообщение vintch » 13 сен 2008, 13:33

ограничение "Continuous data transmission possible (up to 2400 bps)" не мешает ?

Эм... да вот, я даже туда не смотрел. Не понимаю я на основании чего они это написали :no:
У меня идёт формирование пачек с частотой 36кГц и шириной 0,9мс (то есть "1" - это последовательность "пустоты" в 0,9мс и пачки импульсов в 0,9с - итого 1,8мс, что регламентировано в спецификации RC5). Всего передаются 14 бит. То есть 14*1,8=25,2мс на пакет. Я беру с запасом - 50мс на пакет (хотя в стандарте и описано 114мс, но мы его используем для потока данных и это не есть сильным отклонением от стандарта. Или со мной кто-то не согласен?), итого получается 1/50E-3=20 (пакетов/с, иначе говоря байт/с, т.к. каждый пакет содержит всего 1 байт данных).
Согласно ДШ на TSOP1736, у них минимальная ширина пачки импульсов меньше 600мкс!
Я где-то промахнулся?

p.s. Даже если мы задержку между пакетами выставим 114мс, скорость будет явно больше 2,4kbps :roll:

Добавлено спустя 5 минут 29 секунд:
Постараюсь сегодня, не смотря на заслуженый Week-End попробовать передачу в реальной обстановке. Т.к. я пока тестировал только в AVR Studio и наглядно в протеусе - отправляя байты SPI Debugger'ом и просматривая данные логического анализатора по выходу. Также прошивал МК и генерил несущую, смотрел осциллографом - всё в точности совпадало с протеусом.
vintch
 
Сообщения: 19
Зарегистрирован: 03 апр 2008, 14:46

Re: DEMON PROJECT (Для начинающих)

Сообщение nest » 13 сен 2008, 14:00

vintch писал(а):
ограничение "Continuous data transmission possible (up to 2400 bps)" не мешает ?

Не понимаю я на основании чего они это написали


на основании минимальной длительности пачки импульсов и паузы между пачками.
в даташите же описанно.

кстати. мож нафиг этот IR канал вообще ?
есть же чистые SPI - радиомодули, по 7 евро (туда-обратно, а односторонний модуль - 4 евро) ... (можно сообразить небольшую партию к вам).
Изображение
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: DEMON PROJECT (Для начинающих)

Сообщение vintch » 13 сен 2008, 15:17

на основании минимальной длительности пачки импульсов и паузы между пачками.
в даташите же описанно.

nest, ну я же привёл временные характеристики сигнала. У меня при пачках в 900мкс выходит эта скорость, а в ДШ минимальная 600 (и то там не написано что это именно МИНИМАЛЬНАЯ, она просто примером приведена).

Насчёт радиомодулей - хорошая мысль, обязательно возьмём на вооружение. Но она в таком случае будет альтернативной.

LastLeader, что думаешь на этот счёт?

p.s. nest, а можно как-то сообразить к нам небольшую партию AS5035 или чего-то новее? Просто чтобы знать, а то тут идеи есть...
Заодно и ИК дальномеры Sharp, там у вас их вроде не сложно достать?
vintch
 
Сообщения: 19
Зарегистрирован: 03 апр 2008, 14:46

Re: DEMON PROJECT (Для начинающих)

Сообщение blindman » 13 сен 2008, 15:35

nest писал(а):стати. мож нафиг этот IR канал вообще ?
есть же чистые SPI - радиомодули, по 7 евро (туда-обратно, а односторонний модуль - 4 евро) ... (можно сообразить небольшую партию к вам).

На фотке вроде TR24A? Так они ЕМНИП порядка 100р стоят
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: DEMON PROJECT (Для начинающих)

Сообщение nest » 13 сен 2008, 15:48

ну... что есть - : http://www.austriamicrosystems.com/eng/ ... y-Encoders
соответственно цены и количества там описанны :) и магниты к ним жедательно родные.
я б сам взял бы ещё с десяток штук , но чёт дороговато в таких количествах :)

Шарпы я уже в РСФСР отправлял десяток, брал тут по 12 евро(если не вру) плюс пересылки.

2 blindman : на фотке - RFM12 http://www.pollin.de/shop/downloads/D810049D.PDF
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: DEMON PROJECT (Для начинающих)

Сообщение LastLeader » 13 сен 2008, 17:15

Почему радио модуль в МиниБоте не используется?
Довольно дорогая передача выходит для этого проекта))) Нужно создать, в будущем, нормальный модульный проект, подобного класса только уже с полным функционалом и нормальной производительностью (Криенка и L298 понятно что для новичков только и годится – по легко доступности).
Там как раз вот эти модули в пору.
Доказано что 98% человеческих действий автономны и только 2% обдуманные – Так давайте свалим 98% на автоматы))) Сайт – http://wet.in.ua/
Аватара пользователя
LastLeader
 
Сообщения: 132
Зарегистрирован: 31 авг 2008, 20:27
Откуда: Ukraine (Kiev)

Re: DEMON PROJECT (Для начинающих)

Сообщение Digit » 13 сен 2008, 20:53

nest писал(а):ну... что есть - : http://www.austriamicrosystems.com/eng/ ... y-Encoders


vintch, обрати внимание: вроде сэмплы шлют...
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: DEMON PROJECT (Для начинающих)

Сообщение vintch » 14 сен 2008, 03:09

2Digit

Да, точно, шлют) Буду иметь ввиду, спасибо.

2nest

Спасибо, понял, также буду иметь ввиду.

2lastleader

Радиомодуль я же говорю, можно сделать просто опциональным. Как-бы базовая версия это ИК, а там кто захочет - может чуть переплатить и получить радио ;)
vintch
 
Сообщения: 19
Зарегистрирован: 03 апр 2008, 14:46

Re: DEMON PROJECT (Для начинающих)

Сообщение vintch » 29 сен 2008, 17:26

Прошу прощения за столь долгое отсутствие. Работа не останавливалась, но были тут у меня куча инных забот...
Итак. На сегодня имеем:
- DLL библиотека - .NET CLR сборка-драйвер, имеющая класс, наследующий интерфейс из управляющей программы, позволяющий обмениваться данными между управляющей программой и устройством ИК-передатчиком (последнее работает как обычный мост). По-проще: это а ля плагин, который подключается к программе и скрывает от неё всё, что стоит ниже функции write_byte();
- прошивка устройства ИК-передачи - оно получает байт данных по SPI интерфейсу из LPT порта, формирует RC5 пакет и отправляет его манчестеровским кодом, путём модуляции несущей в 36кГц
- часть прошивки модуля-приёмника (он же, напомню, драйвер двигателей и он же по-сути есть центральным контроллером DEMON-а), которая надёжно принимает и декодирует сигнал, возвращая RC5 пакет целиком в 16-ти битовую переменную.
- реализованы базовые функции в прошивке ДД для управления двигателями, настройка переферии МК и т.п.

То есть осталось сделать: парсинг команд (то есть конечный автомат) - и мы уже ездим. Сразу же следующий шаг - удобное оконное приложение, которое позволит давать интересные команды/комбинации команд боту, чтоб тот работал.
Так что постараюсь в ближайшие несколько дней порадовать всех видеороликами :) :oops: :Yahoo!: :crazy:
vintch
 
Сообщения: 19
Зарегистрирован: 03 апр 2008, 14:46

Re: DEMON PROJECT (Для начинающих)

Сообщение avr123.nm.ru » 07 окт 2008, 10:34

nest писал(а):ну... что есть - : http://www.austriamicrosystems.com/eng/ ... y-Encoders
соответственно цены и количества там описанны :) и магниты к ним жедательно родные.

Хочу купить такую микруху-энкодер. Есть в Прософт в Москве т. 730-17-44 магнит BMN35H стоит 80 центов, AS5035 10-bit 8 баксов, AS5035 5.5 долара.
====================
Там же есть датчики расстояния Sharp но на их сайте я не мог найти их, позвонил (495) 234-0636 - обещали прислать доки - называются на GP2...
отсюда убрал баннер

сравнение разных оптических датчиков расстояния SHARP (до 5 метров секут)
http://www.robotshop.ca/PDF/rbsha01_comparaison.pdf

GP2D12 GP2D15 10-80 см датчик расстояния SHARP
http://www.robotshop.ca/PDF/rbsha01_manual.pdf

Баннер-то нафига лепить?! Это правилами запрещено! <Digit>
Последний раз редактировалось Digit 07 окт 2008, 13:29, всего редактировалось 3 раз(а).
Причина: Удалил из текста баннер
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: DEMON PROJECT (Для начинающих)

Сообщение vintch » 08 окт 2008, 16:11

На сегодня:
- Помеха на сигнальной линии TSOP устранена корректированием схемы LastLeader, ответвлением силового питания двигателя и установкой на него дополнительного ПП фильтра.
- ИК канал работает вроде целиком. До бота доходят целые датаблоки с учётом адреса устройства и CRC. Если получаем пакет (подчеркну - пакет; датаблок - это 5 пакетов RC-5) с адресом системы не равным 111111 - передаём его отдельному обработчику, с расчётом на то, что это команда ДУ. Если же система совпала, то он участвует в парсинге датаблока. По получении 5 пакетов RC5, считается CRC, проверяется адрес, если всё нормально - полученая команда (3 байта) добавляется в очередь. Команды из очереди выполняются автоматически.

Формат датаблока: адрес (1b) - Left PWM (1b, signed int) - Right PWM (1b, signed int) - Time (1b, единица равна 20мс) - CRC (1b, полиномиальная).

Ну и вот примерчик... Прошу прощения за столь ужасное видео, телефон под рукой был только.
http://ru.youtube.com/watch?v=QCjQ6l_SDNA

Нажатием на кнопочку отправляем боту (без каких-либо пауз, тупо подряд; выполнение начинается фактически после первого же датаблока, остальные ловит уже "на лету") 6 датаблоков, 6 команд. Вот они:

1-255-255-20 //полный назад, 400мс
1-0-0-10 //пауза на 200мс
1-127-0-15 //левый 100% вперёд, правый 0, 300мс
1-120-250-15 //левый вперёд 78%, правый назад 98%, 300мс
1-0-0-20 //пауза 400мс
1-127-123-10 //левый вперёд 100%, правый вперёд 96%, 200мс

ввиду "буторности" двигателей, снижение ШИМ даже на пару единиц уже сильно заметно.

Ну вот собственно пока и всё... :) Сейчас покидаю всю затею на несколько дней (Учёба.... :durak: ), после вернусь, продолжим :) :crazy:

Что скажет уважаемый пипл? :roll:

Добавлено спустя 13 минут 30 секунд:
Изображение
Хотя он вроде особо не изменился... :)
P.S. тут виден ПП фильр. Великая вещь! Должен я сказать... :good:
vintch
 
Сообщения: 19
Зарегистрирован: 03 апр 2008, 14:46

Пред.

Вернуться в Готовые модули

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter