roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Еще один заход про модульное роботостроение...

Обсуждение и примеры готовых и самосборных компонент для построения роботов.

Re: Еще один заход про модульное роботостроение...

Сообщение blindman » 25 июн 2008, 15:34

Я в первую очередь ориентирован на систему электронных модулей и библиотеки программ для них (на стороне МК), аля конструктор. Общие мысли такие:
  1. Основной элемент - центральный контроллер. Минимум компонентов.
    Большинство выводов контроллера выведено на разъемы. Несколько
    транзисторных ключей (ИК-диоды). Уже в таком виде - практически готовый
    контроллер для простого паука или "андроида". Возможно, отдельно вывести
    несколько выводов для удобного подключения драйвера двигателей -
    пристыковыл сбоку платку, и вперед.

    Основное напряжение питания 5В, lowdrop-регулятор, + регулятор 3.3В
    (карта памяти, радиомодем, итп.).

    Штыревые разъемы, на которые выведены ноги МК - распиновка в стандарте RC
    servo, на вывод питания - батарейное напряжение, плюс четвертый контакт с
    +5В. Таким образом просто подключать как сервы, так и различные
    датчики/индикаторы - кнопки, оптопары, светодиоды, тсопы ...

    Несколько разъемов I2C, распиновка в стандарте Devantech.

    Разъем TTL UART. Установку драйвера типа MAX232 считаю излишней. Более
    универсальным решением вижу отдельные переходники для RS-232, USB,
    Bluetooth, радиомодули итд.)
  2. Драйвер маломощных двигателей. Возможно, совмещенный со step-up
    преобразователем, выдающим 5В для контроллера - удобно для использования с
    низковольтными двигателями типа "игрушечных".
  3. Драйвер более мощных двигателей.
  4. Перифирия : сонар, бампер, адаптер 3.3В радиомодема, плата голосового
    управления с радиоканалом.
  5. В идеале крупные модули стыкуются между собой "бок в бок" или
    "бутербродом".
  6. Для начала высокоуровневые протоколы обмена между модулями несущественны - достаточно зафиксировать протокол самого низкого уровня и разъемы - I2C как у Devantech мне кажется естественным выбором
  7. Разумеется, программные библиотеки для поддержки всего этого, с простым в
    использовании интерфейсом.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Еще один заход про модульное роботостроение...

Сообщение EdGull » 25 июн 2008, 16:05

а как именно ты ориентирован?
будешь сам всё разрабатывать и производить?
За чей счет?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Еще один заход про модульное роботостроение...

Сообщение blindman » 25 июн 2008, 16:30

Разрабатывать, делать прототипы сам (хочется верить что не в одиночку - потому и поднял тему).
Мелкие серии (ну очень мелкие :)) делать за свой счет. Ажиотажного спроса все равно пока не предвидится.

Добавлено спустя 13 минут 28 секунд:
EdGull , а что, есть желание профинансировать ? ;)
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Еще один заход про модульное роботостроение...

Сообщение =DeaD= » 25 июн 2008, 18:04

blindman писал(а):Я в первую очередь ориентирован на систему электронных модулей и библиотеки программ для них (на стороне МК), аля конструктор. Общие мысли такие:

Правильно ли я понимаю, что единственное отличие вашего подхода и моего - интегрировать ли на плату драйвер двигателей или нет, так? Тогда может и возьмете просто мои разработки и вместо драйвера двигателей сделаете разъем на его месте? :)

Ну и я так понял, вы не планируете программировать всё это с ПК, а хотите под МК сидеть, так?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Еще один заход про модульное роботостроение...

Сообщение EdGull » 25 июн 2008, 18:53

хочется верить что не в одиночку - потому и поднял тему

к сожалению пока опыт показывает что ориентироваться нужно только на то что будешь делать всё именно в одиночку, а все остальные буду только с пути пытаться тебя свернуть :D
EdGull , а что, есть желание профинансировать ?

если будет что-то стоящее, то профинансирую с удовольствием
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Еще один заход про модульное роботостроение...

Сообщение blindman » 25 июн 2008, 20:20

=DeaD= писал(а):Правильно ли я понимаю, что единственное отличие вашего подхода и моего - интегрировать ли на плату драйвер двигателей или нет, так?

Да по большому счету отличий особых нет. Отдельный драйвер двигателей просто считаю более удобным. Делаешь паука - ставишь плату без драйвера. Делаешь маленького робота с игрушечными движками - пристегиваешь драйвер. Сделал шасси побольше - меняешь драйвер.

Возможность управления с ПК конечно рассматриваю, потому и думаю о радиомодулях - но считаю что в первую очередь следует сделать то, что позволит делать автономных роботов. Смысл применения ПК какой ? Использование датчиков и алгоритмов, с которыми МК не справится (зрение итп). И перед тем как это использовать, думаю все же желательно иметь обкатанную автономную платформу.

Насчет делать на основе твоих разработок - да, думал. Если откинуть драйвер двигателя - то как раз и останется необходимый минимум. Вот только есть ли смысл использовать DIP корпуса? Рассчитывать, что кто-то будет сам это паять?

Кстати, по поводу драйвера маломощных двигателей. Думаю отказаться от L293 - жалко полтора вольта. Делать на мосфетах, способных работать при низких напряжениях на затворе, что-то типа IRF5851

PS. Привык в форумах общаться на ты, и чувствую себя комфортнее, когда и ко мне так же обращаются
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Еще один заход про модульное роботостроение...

Сообщение Pretorean » 26 июн 2008, 08:16

blindman писал(а):Я в первую очередь ориентирован на систему электронных модулей и библиотеки программ для них (на стороне МК), аля конструктор. Общие мысли такие:
<поскипано>

хорошые мысли, свисти как производить начнешь

Добавлено спустя 1 минуту 55 секунд:
EdGull писал(а):если будет что-то стоящее, то профинансирую с удовольствием

с удовольствием дороже (с)
Аватара пользователя
Pretorean
 
Сообщения: 41
Зарегистрирован: 20 сен 2006, 13:22
Откуда: Ростовская область
прог. языки: I write code ))))

Re: Еще один заход про модульное роботостроение...

Сообщение =DeaD= » 26 июн 2008, 08:22

blindman писал(а):Вот только есть ли смысл использовать DIP корпуса? Рассчитывать, что кто-то будет сам это паять?

Ну вообще да :) открытость проекта для новичков - почти везде можно заказать двух-стороннюю плату за разумные деньги и сделать всё самому. Если будут какие-то проблемы с заказом готовых плат, чтобы в этот момент всё не умерло.

blindman писал(а):Кстати, по поводу драйвера маломощных двигателей. Думаю отказаться от L293 - жалко полтора вольта. Делать на мосфетах, способных работать при низких напряжениях на затворе, что-то типа IRF5851

Тоже хорошо будет.

blindman писал(а):PS. Привык в форумах общаться на ты, и чувствую себя комфортнее, когда и ко мне так же обращаются

Да без вопросов :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Еще один заход про модульное роботостроение...

Сообщение blindman » 26 июн 2008, 09:53

=DeaD= писал(а):открытость проекта для новичков - почти везде можно заказать двух-стороннюю плату за разумные деньги и сделать всё самому. Если будут какие-то проблемы с заказом готовых плат, чтобы в этот момент всё не умерло.
конечно, хотелось бы сделать максимально доступным для самостоятельной сборки, но вот с выбором компонентов трудно - и габариты больше, и многие детали в выводных корпусах либо не найти, либо дороже. Контроллер, например поставлю в дипе. А остальное? Step-up преобразователь занимает со всей обвязкой в смд 2х2 см, в дип корпусе их почти нет, а те что я нашел - значительно дороже. Драйвер моторов - почти половину площади занимают разъемы, мосфетов маломощных кроме как смд нет. Сонар - смд можно ставить с 2 сторон, а с выводными такое не прокатит, да и сами компоненты великоваты будут - контроллер + ОУ +обвязка. Голосовая плата - там микросхема дип48 + память дип28 широкий + контроллер + обвязка - приличная бандура выходит. Ну и еще затраты на монтаж - пусть меня поправят, если я ошибаюсь, но думается, что поверхностный монтаж обойдется несколько дешевле.

В общем, я склоняюсь к использованию SMD. И надо начинать агитировать за здоровый образ жизни, который и зрение улучшает, и тремор рук снижает :D
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Еще один заход про модульное роботостроение...

Сообщение Pretorean » 26 июн 2008, 10:03

blindman писал(а):
=DeaD= писал(а):В общем, я склоняюсь к использованию SMD. И надо начинать агитировать за здоровый образ жизни, который и зрение улучшает, и тремор рук снижает :D

правильно, пусть трактор работает, он железный.
1. при использовании SMD в итоге готовая плата выдет дешевле чем на DIP элементах, даже при небольшой серии.
2. те кто хочет паять самостоятельно будут городить свой велосипед и врядли заинтересуются модульными решениями
Аватара пользователя
Pretorean
 
Сообщения: 41
Зарегистрирован: 20 сен 2006, 13:22
Откуда: Ростовская область
прог. языки: I write code ))))

Re: Еще один заход про модульное роботостроение...

Сообщение =DeaD= » 26 июн 2008, 10:09

blindman писал(а):
=DeaD= писал(а):открытость проекта для новичков - почти везде можно заказать двух-стороннюю плату за разумные деньги и сделать всё самому. Если будут какие-то проблемы с заказом готовых плат, чтобы в этот момент всё не умерло.
конечно, хотелось бы сделать максимально доступным для самостоятельной сборки, но вот с выбором компонентов трудно - и габариты больше, и многие детали в выводных корпусах либо не найти, либо дороже. Контроллер, например поставлю в дипе. А остальное? Step-up преобразователь занимает со всей обвязкой в смд 2х2 см, в дип корпусе их почти нет, а те что я нашел - значительно дороже. Драйвер моторов - почти половину площади занимают разъемы, мосфетов маломощных кроме как смд нет.

Step-up зачем, кстати? Не видел нигде вроде их на буржуйских платах, или они глупые или мы переумничаем :).
Драйвер моторов распаять в SMD вроде нормально, там шаг выводов хороший и контактов не сильно много.

blindman писал(а):Сонар - смд можно ставить с 2 сторон, а с выводными такое не прокатит, да и сами компоненты великоваты будут - контроллер + ОУ +обвязка. Голосовая плата - там микросхема дип48 + память дип28 широкий + контроллер + обвязка - приличная бандура выходит.

Пока предлагаю оставить другие платы за кадром - их как раз новичкам обычно не горит. Для начала новичкам ИК-дальномеров хватит.

blindman писал(а):Ну и еще затраты на монтаж - пусть меня поправят, если я ошибаюсь, но думается, что поверхностный монтаж обойдется несколько дешевле. В общем, я склоняюсь к использованию SMD. И надо начинать агитировать за здоровый образ жизни, который и зрение улучшает, и тремор рук снижает :D

Тогда вы завязываете весь проект на изготовление сильно, новички сами не распаяют SMD-контроллер.

Добавлено спустя 58 секунд:
Pretorean писал(а):1. при использовании SMD в итоге готовая плата выдет дешевле чем на DIP элементах, даже при небольшой серии.
2. те кто хочет паять самостоятельно будут городить свой велосипед и врядли заинтересуются модульными решениями

1. Начиная с какого тиража?
2. Ага, а МастерКит в природе не существует и не может существовать по этой же причине 8);
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Еще один заход про модульное роботостроение...

Сообщение hudbrog » 26 июн 2008, 10:46

Вообще, меня самого уже давно посещает идея про модульность, руки пока не дошли, чтобы порыскать по интернету, есть ли уже готовые нормальные протоколы и схемы соединений.
Мне лично понравилась модель, представляемая microsoft robotics studio. Не вдаваясь в подробности, оно представляет любого робота как композицию _слабосвязанных_ параллельно выполняющихся сервисов. При этом сервис - это датчик, исполнительное устройство, либо что угодно другое. Причем идеальной модулью обмена данными с сервисом является не сессионная модель, а чистый обмен состояниями и коммандами. Ну и плюс поддержка событийной модели.
В общем как я себе это вижу. Контроллер - наименее интересная часть, про которую говорить не буду, но на нем ничего кроме самого контроллера нет (можно повесить датчик температуры для контроля перегрева процессора и датчик напряжения питания). Все остальное - максимально унифицированные отдельные устройства.
Ключевым моментом я считаю то, что эти самые устройства должны быть умными. Т.е. у нас могут быть коллекторные или бесколлекторные моторы, управляемые как шириной импульсов, так и напряжением. Контроллер о том как управлять мотором не должен знать _ничего_. Он должен знать что бывает такой-то тип сервиса управления моторами, через который он все сможет сделать, с обратной связью или без, и т.п.
То есть на каждый отдельный модуль я предлагаю ставить микроконтроллер(предвещая кучу криков в этот момент скажу, что attiny13 например, можно купить по 60 центов за штуку, attiny11 - по 40 центов. 10-15 рублей - это не деньги за упрощение жизни).
Этот самый микроконтроллер должен уметь две вещи, по сути своей.
1) Рулить аппаратной частью конкретного датчика.
2) Уметь подключаться к общей шине данных и получать по ней комманды/передавать сообщение о событиях.

Соответственно, все подключаемые устройства должны подключаться к некой общей шине. Чтобы поддерживать событийность - multi-master шине видимо, но это вопрос уже решаемый, тока подумать надо.

Вот, в общем-то я щаз в коммандировке и времени у меня нет, чтобы расписать все подробнее, но идея, я думаю, примерно понятна.
Если все это сдвинется с метвой точки (а на это есть немаленькие шансы), то в свою очередь я готов заказать производство нескольких комплектов печатных плат и бесплатно раздать их активистам. В общем-то развести эти платы, подготовить их к производству, и прочее тоже сделать не проблема, было бы время. Ну и элементная база, само собой, только поверхностный монтаж.
У меня в голове опилки и длинные слова меня только огорчают.
Аватара пользователя
hudbrog
 
Сообщения: 1568
Зарегистрирован: 14 май 2008, 15:49
Откуда: Минск
ФИО: Алексей

Re: Еще один заход про модульное роботостроение...

Сообщение blindman » 26 июн 2008, 10:48

=DeaD= писал(а):Step-up зачем, кстати? Не видел нигде вроде их на буржуйских платах, или они глупые или мы переумничаем :).

В общем не критично, но полезно. И 5 вольт на борту имеем (для перефирии - кто его знает, что взбредет в голову подключить), и питаться можно от меньшего напряжения. Конечно, полезно это только если нам не нужно 5 и больше вольт для силовых цепей. Потому и думаю совместить с драйвером маломощных двигателей - в игрушечных движках 1.5-3 В обычное дело.

На буржуйских платах применяется, пример - BrainStem 2

Драйвер моторов - что можешь предложить в интегральном исполнении, маломощное, и чтоб от 3 вольт работало? Я пока такое вижу только на мосфетах + чуть-чуть логики, а транзисторы, которые можно нормально открыть тремя вольтами, нашел только в SOT-23-6 (впрочем, пока не сильно напрягался искать).

Можно много думать и говорить, как быть хорошим для всех, и получить в результате ноль. А можно просто взять и сделать то, что будет кому-то полезно. А посему правильным решением считаю следующее: контроллер в дипе, для драйвера двигателей найти решение, которое упростит самостоятельную сборку. Step-up - опция, место зарезервировать. Кому надо, распаяет. Кому сильно надо, но паять не хочется - возмет готовое. Хау ! Я сказал 8)

PS. Может, я какой-то неправильный, но первой SMD , который я запаял, была мега64 на плате, сделанной лазерным утюгом - запустилась при первом включении
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Еще один заход про модульное роботостроение...

Сообщение EdGull » 26 июн 2008, 10:59

тут потихоньку прорисовыевает вторая ревизия минибота, в ней сразу на борту уже будут:
FT232 (для связи через USB и программирования через бутлоадер , соответсвенно программатор тогда не нужен будет)
низкопроходной стабилизатор на 3.3В
опорное напряжение на 1.2В
если бог даст, движки сразу с редукторами
место под запайку MiniSD карточки
линейка разъемов под I2C
ЖКИ экран от эриксона
может быть даже будет CC2500 т.е. ZigBee
естественно MAX1555 останется
а вот операционик выкину
с Н-мостами еще не решил

Добавлено спустя 3 минуты 18 секунд:
еще будет:
линейка разъемов под сервы
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Еще один заход про модульное роботостроение...

Сообщение SkyStorm » 26 июн 2008, 11:47

И Размер 250Х250 и Цена 100баксов штука!!!
А не сделать вторую и подключить ее к текущему???

а то както место для модульности есть, а модульности нет
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2597
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Пред.След.

Вернуться в Готовые модули

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter