roboforum.ru

GraphD писал(а):Аппроксимация поверхности. Для анализа возможных перемещений нужна поверхность, а не просто точки.
Вроде, если я не ошибаюсь (а может и ошибаюсь?), на японском "Айбо" стоит стереосистема, и он может подниматься/спускаться по лестнице, которая состоит из белых досок - как он по вашему определяет место для очередного шага, если они все белые и что-то на них выделить нельзя?

Чего-то мне кажется что там не только камеры, но еще и ИК-датчики и сонары стоят...

EdGull писал(а):а что у белых досок на лестнице тени не бывает на месте стыка спупеньки и "стены" ступеньки?

ну.. непонятки в досках там присутствуют, нужно аппроксимировать в плоскость, иначе не понять пустое место или возможно препятствие (доска)

=DeaD= писал(а):Чего-то мне кажется что там не только камеры, но еще и ИК-датчики и сонары стоят...

В качестве вторичных средств может быть, но вроде он чисто на голом стереовидении работает.

GraphD писал(а):ну.. непонятки в досках там присутствуют, нужно аппроксимировать в плоскость, иначе не понять пустое место или возможно препятствие (доска)

То есть как это "нужно аппроксимировать, иначе не понять" - это уже противоречие. То есть вы хотите сказать если этому айбо дать лесенку проволочную - только ребра, то она попытается по ней подняться? Не верю. И в стереовидение как основной источник информации у этого девайса тоже не верю. По крайней мере у штатной версии. Откуда информация?

=DeaD= писал(а):То есть как это "нужно аппроксимировать, иначе не понять" - это уже противоречие. То есть вы хотите сказать если этому айбо дать лесенку проволочную - только ребра, то она попытается по ней подняться? Не верю. И в стереовидение как основной источник информации у этого девайса тоже не верю. По крайней мере у штатной версии. Откуда информация?

Это уже некие "детали" реализации. Может он умеет отличать проволоку от сплошных тел, кто его знает=)

Слышал что-то про его стереосистему от человека, который его видел.

Я ж имею ввиду, что если доска без текстуры, а только края видны, то тут нужно аппроксимировать в сплошное препятствие.
Т.к. окружающие участки удается опознать, то "бестекстурные" внутренности эффективнее представить как продолжение окружающих участков.

ДАльше, если его зрение вдруг обломалось, уже тактильные датчики какие-нибудь...

GraphD писал(а):Т.к. окружающие участки удается опознать, то "бестекстурные" внутренности эффективнее представить как продолжение окружающих участков.

Есть у меня одна мысль чего там на самом деле эффективней. но это уже значительно вылезает за проблему стереопары.

=DeaD= писал(а):Есть у меня одна мысль чего там на самом деле эффективней. но это уже значительно вылезает за проблему стереопары.

а что конкретно?

GraphD писал(а):

=DeaD= писал(а):Есть у меня одна мысль чего там на самом деле эффективней. но это уже значительно вылезает за проблему стереопары.

а что конкретно?

Ну типа если есть в поле зрения непонятные места - надо покрутиться самому вокруг предмета или покрутить предмет - т.е. как человек делает

Тогда в это непонятное поле если оно дырка должны попасть какие-то фрагменты, а если туда ничего не попадает, то проверить это место на дырявость можно только физическим контактом - то есть например если есть шар с мелким отверстием - насколько глубоко это отверстие можно проверить скажем только спицей.

=DeaD= писал(а):Ну типа если есть в поле зрения непонятные места - надо покрутиться самому вокруг предмета или покрутить предмет - т.е. как человек делает

Тогда в это непонятное поле если оно дырка должны попасть какие-то фрагменты, а если туда ничего не попадает, то проверить это место на дырявость можно только физическим контактом - то есть например если есть шар с мелким отверстием - насколько глубоко это отверстие можно проверить скажем только спицей.

А вот меня интересует как человек воспринимает полутона, т.е плавные изменения яркости, какую информацию дают плавные изменения или незначительные... На них же плохо работают меры сходства (вроде СКО, корреляционного)?

GraphD писал(а):А вот меня интересует как человек воспринимает полутона, т.е плавные изменения яркости, какую информацию дают плавные изменения или незначительные... На них же плохо работают меры сходства (вроде СКО, корреляционного)?

Думаю размыто воспринимает - попробуй оценить расстояние до размытого облака

=DeaD= писал(а):Думаю размыто воспринимает - попробуй оценить расстояние до размытого облака

мне кажется хотябы как пятно определенного цвета дает приближенную оценку расстояния и формы по полутеням.

PS: Ну как проект движется? =)

GraphD писал(а):мне кажется хотябы как пятно определенного цвета дает приближенную оценку расстояния и формы по полутеням.

PS: Ну как проект движется? =)

Расстояние до размытых объетов не может быть определено четко - в т.ч. до облачка пара.

Проект движется пока только с электроникой - драйвера двигателей унифицируем

=DeaD= писал(а):Расстояние до размытых объетов не может быть определено четко - в т.ч. до облачка пара.
Проект движется пока только с электроникой - драйвера двигателей унифицируем

как правило плавно-меняющиеся области заканчиваются резкими границами, т.е. анализ границ дает среднюю удаленность размытой области. Ну, это вобщем очень среднюю. А потом по полутеням примерно прикидывается форма размытой области, или по бликам (в движении).
ЗЫЖ:А что вы заканчивали, т.е откуда интерес к вообще роботам?:)))

GraphD писал(а):как правило плавно-меняющиеся области заканчиваются резкими границами, т.е. анализ границ дает среднюю удаленность размытой области. Ну, это вобщем очень среднюю. А потом по полутеням примерно прикидывается форма размытой области, или по бликам (в движении).
ЗЫЖ:А что вы заканчивали, т.е откуда интерес к вообще роботам?:)))

1. Что-то я не видел, чтобы облачко пара имело резкие границы.
2. Полутеням - это еще что за зверь такой в случае облачка пара?

PS: Заканчивал МатМех УрГУ, но интерес к роботам вообще со школы был.

=DeaD= писал(а):1. Что-то я не видел, чтобы облачко пара имело резкие границы.
2. Полутеням - это еще что за зверь такой в случае облачка пара?

PS: Заканчивал МатМех УрГУ, но интерес к роботам вообще со школы был.

ну все-равно что-то на картинке имеет жесткие границы, а промежутки - есть полутеня, и растояние до них придется оценивать по границам. Тут поможет тот самый пирамидальный алгоритм.

GraphD писал(а):ну все-равно что-то на картинке имеет жесткие границы, а промежутки - есть полутеня, и растояние до них придется оценивать по границам. Тут поможет тот самый пирамидальный алгоритм.

Бррр... не верю... что-то конечно имеет четкие границы, расстояние до полутеней скорее оценивают не по границам, а по Flow-Motion, по крайней мере мне кажется человек так делает...